GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - KHÍ NÉN NGHỀ: ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén LỜI NÓI ĐẦU Giáo trình “Điều khiển điện - khí nén” biên soạn sở "Chương trình dạy nghề trình độ Trung cấp nghề điện Công nghiệp Giáo trình phần nội dung chuyên ngành đào tạo người dạy người học cần tham khảo thêm tài liệu có liên quan ngành học để việc sử dụng có hiệu Mục tiêu môn học cung cấp cho học sinh - sinh viên kiến thức có hệ thống hệ thống điều khiển khí nén nhằm phục vụ cho việc học tập, nghiên cứu , thực tập tay nghề sở phát triển nâng cao nghề nghiệp sau tốt nghiệp Cán kỹ thuật công nhân nghề Điện công nghiệp đào tạo phải có kiến thức , đồng thời phải biết vận dụng kiến thức để giải vấn đề cụ thể thực tế sản xuất sử dụng , sửa chữa , lắp ráp Với mục đích đó, tài liệu cung cấp kiến thức kỹ lĩnh vực điện – khí nén Giáo trình biên soạn với dung lượng 120 tiết, bao gồm: Bài Cơ sở lý thuyết điện - khí nén Bài Máy nén khí thiết bị xử lý khí nén Bài Hệ thống thiết bị phân phối khí nén cấu chấp hành Bài Các phần tử hệ thống điều khiển khí nén Bài Cơ sở lý thuyết điều khiển điện khí nén Bài Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Giáo trình biên soạn cho đối tượng học sinh - sinh viên, tính chất phức tạp công việc biên soạn chắn tránh khỏi chỗ chưa thoả đáng, khiếm khuyết Rất mong người sử dụng góp ý kiến Xin chân thành cảm ơn TÁC GIẢ Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén BÀI 1: CỞ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ĐIỆN - KHÍ NÉN Lịch sử phát triển đặc trưng hệ thống điều khiển khí nén 1.1 Vài nét phát triển Ứng dụng khí nén có từ thời kỳ trước công nguyên, nhiên phát triển khoa học kỹ thuật thời không đồng bộ, kết hợp kiến thức học, vật lý, vật liệu … thiếu Cho nên phạm vi ứng dụng khí nén hạn chế Mãi đến kỷ 17, nhà kỹ sư chế tạo người Đức Guerike, nhà toán học nhà triết học người Pháp Pascal, nhà vật lý người Pháp Papin xây dựng nên tảng ứng dụng khí nén Trong kỷ 19, máy móc thiết bị sử dụng lượng khí nén phát minh: thư vận chuyển ống khí nén (1835), Phanh khí nén(1880), búa tán đinh khí nén (1861) Trong lĩnh vực xây dựng đường hầm xuyên dãy núi Alpes Thụy sĩ (1857) lần người ta sử dụng khí nén với công suất lớn Vào năm 70 kỷ thứ 19 xuất Pari trung tâm sử dụng lượng khí nén với công suất lớn 7350KW Khí nén vận chuyển tới nơi tiêu thụ đường ống với đường kính 500mm chiều dài km Tại nơi khí nén nung nóng lên tới nhiệt độ từ 500C đến 1500C để tăng công suất truyền động động cơ, thiết bị búa hơi… Với phát triển mạnh mẽ lượng điện, vai trò sử dụng lượng khí nén bị giảm dần Tuy nhiên việc sử dụng lượng khí nén đóng vai trò cốt yếu lĩnh vực mà sử dụng lương điện nguy hiểm, sử dụng lượng khí nén dụng cụ nhỏ, truyền động với vận tốc lớn, sử dụng lượng khí nén thiết bị búa hơi, dụng cụ dập, tán đinh… Và nhiều dụng cụ khác đò gá kẹp chi tiết Sau chiến tranh giới thứ 2, việc ứng dụng lượng khí nén kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh mẽ Với dụng cụ , thiết bị, phần tử khí nén sáng chế ứng dụng lĩnh vực khác nhau, kết hợp nguồn lượng khí nén với điện – điện tử nhân tố định cho phát triển kỹ thuật điều khiển tương lai Hãng FESTO (Đức) có chương trình pahts triển hệ thống điều khiển khí nén đa dạng, phục vụ cho công nghiệp mà phục vụ cho phát triển phương tiện dạy học (Didactic) 1.2 Những đặc trưng khí nén Về số lượng:có sẵn khắp nơi nên sử dụng với số lượng vô hạn Về vận chuyển:khí nén vận chuyển dễ dàng đường ống, với khoảng cách định Các đường ống dẫn không cần thiết khí nén sau sử dụng cho thoát môi trường sau thực xong công tác Về lưu trữ:máy nén khí không thiết phải sử dụng liên tục.Khí nén lưu trữ bình chứa để cung cấp cần thiết Về nhiệt độ :khí nén thay đổi theo nhiệt độ Về phòng chống cháy nổ:không nguy gây cháy khí nén,nên Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén không chi phí cho việc phòng cháy.Không khí nén thường hoạt động với áp suất khoảng bar nên việc phòng nổ không phức tạp Về tính vệ sinh:khí nén sử dụng thiết bị lọc bụi bẩn, tạp chất hay nước nên thường , không nguy phần vệ sinh.Tính chất quan trọng ngành công nghiệp đặc biệt như: thực phẩm ,vải sợi, lâm sản thuộc da Về cấu tạo thiết bị :đơn giản nên rẻ thiết bị tự động khác Về vận tốc: khí nén dòng chảy có lưu tốc lớn cho phép đạt tốc độ cao (vận tốc làm việc xy-lanh thường 1-2 m/s) Về tính điều chỉnh: vận tốc áp lực thiết bị công tác khí nén điều chỉnh cách vô cấp 1.3 Ưu, nhược điểm hệ thống truyền động khí nén 1.3.1 Ưu điểm: - Do khả chịu nén( đàn hồi ) lớn không khí, nên trích chứa khí nén cách thuận lợi - Có khả truyền tải lượng xa, độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn - Đường dẫn khí nén (thải ra) không cần thiết - Chi phí để thiết lập hệ thống truyền động khí nén thấp, nhà máy, xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén có sẵn - Hệ thống bảo vệ áp suất đảm bảo 1.3.2 Nhược điểm: - Lực truyền tải trọng thấp - Khi tải trọng hệ thống thay đổi vận tốc truyền thay đổi khả đàn hồi khí nén lớn, thực chuyển thẳng quay - Dòng khí nén thoát đường dẫn gây tiếng ồn Đơn vị đo hệ thống điều khiển 2.1 Áp suất Đơn vị áp suất theo hệ đo lường SI Pascal (Pa) Pascal áp suất phân bố bề mặt có diện tích 1m với lực tác động vuông góc lên bề mặt 1Newton (N) 1Pa = 1N/m2 1Pa = kgm/s2/m2 = kg/m2 Trong thực tế người ta dùng đơn vị bội số Pascal Megapascal (MPa) 1Mpa = 1000000 Pa Ngoài sử dụng đơn vị bar: bar = 105 Pa Và đơn vị Kp/cm2 (theo tiêu chuẩn cộng hòa liên bang Đức) Kp/ cm2 = 0.980665 bar = 0.981 bar bar = 1.02 kp/ cm2 Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén Trong thực tế coi: 1bar = 1kp/cm2 = 1at Ngoài số nước Anh, Mỹ sử dụng đơn vị đo áp suất (psi) : 1bar = 15.4 psi 2.2 Lực Đơn vị lực Newton (N) N lực tác động lên đối tượng có khối lượng 1kg với gia tốc 1m/s2 2.3 Công Đơn vị công Joule (J) 1J công sinh tác dộng lực 1N để vật dịch chuyển quãng đường 1m 1J = 1N.m 2.4 Công suất Đơn vị công suất Watt (W) 1W công suất thời gian 1giây sinh lượng 1J 1W = 1Nm/s 2.5 Độ nhớt động Độ nhớt động vai trò quan trọng hệ thống điều khiển khí nén Đơn vị độ nhớt động m 2/s 1m2/s độ nhớt động chất có độ nhớt động lực 1Pa.s khối lượng riêng 1kg/m2 v = η/ ρ Trong đó: η: Độ nhớt động lực (Pa.s) ρ : khối lượng riêng (kg/m3) v : độ nhớt động (m2/s) Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén Một số định luật sử dụng hệ thống khí nén 3.1 Thành phần hóa học khí nén Nguyên tắc hoạt động thiết bị không khí khí quyển, hút vào nén máy nén khí Sau từ máy nén khí đưa vào hệ thống khí nén.Không khí loại khí hỗn hợp, bao gồm thành phần (bảng 1.1): N2 N2 Ar CO2 H2 Ne He Kr X Thể tích 78.08 20.95 0.93 0.03 0.01 1.8 0.5 0.1 % Khối lượng 75.51 23.01 1.286 0.04 0.001 1.2 0.07 0.3 40 % Bảng 1.1 Ngoài thành phần trên, không khí có nước, bụi … Chính thành phần gây cho thiết bị khí nén ăn mòn, gỉ Phải có biện pháp hay thiết bị để loại trừ giới hạn thấp thành phần hệ thống.( Trình bày chi tiết tiếp theo) 3.2 Phương trình trạng thái nhiệt động học Giả thiết khí nén hệ thống gần lý tưởng Phương trình trạng thái nhiệt tổng quát khí nén: Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén pabs.V = m.R.T (1-1) Trong đó: pabs : áp suất tuyệt đối (bar) V : thể tích khí nén (m3) m : khối lượng (kg) R : số nhiệt (J/ kg.K) T : Nhiệt độ Kelvin (K) a) Định luật Boyle- Mariotte Khi nhiệt độ không thay đổi (T = số), theo phương trình nhiệt tổng quát (1-1) ta có: pabs.V = số (1-2) P(bar Nếu gọi: ) V1(m3) thể tích khí nén thời điểm áp suất p1 V2(m3) thể tích khí nén thời điểm áp suất p2 p1abs (bar) áp suất tuyệt đối khí nén tích V1 p2abs (bar) áp suất tuyệt đối khí nén tích V2 Theo phương trình 1-2 ta có: 1 V Hình 2: Sự phụ thuộc áp suất thể (m3) tích nhiệt độ không đổi Hình 2: biểu diễn phụ thuộc áp suất thể tích nhiệt độ thay đổi đường cong parabol b) Định luật Gay – Lussac P(bar Khi áp suất không thay đổi (p = số), ) theo phương trình 1-1 ta có: P Trong đó: T1 : nhiệt độ thời điểm tích V1 (K) V2 V1 V(m3 T2 : nhiệt độ thời điểm tích V2 (K) Hình 3: Sự thay đổi thể tích khi) áp suất Hình biểu diễn thay đổi thể tích áp số suất số Năng lương nén lượng giãn nở không khí tính theo phương trình: W = p(V2 – V1) c) Định luật Gay – Lussac Khi thể tích V thay đổi, theo phương trình (1-1) ta có: P(bar) Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén P1 P2 V V(m3) Hình 4: Sự thay đổi áp suất thể tích số Hình 4: biểu diễn thay đổi áp suất thể tích số Vì thể tích V không thay đổi nên lượng nén lượng giãn nở W=0 d) Phương trình trạng thái nhiệt đại lượng áp suất, nhiệt độ thể tích thay đổi Theo phương trình (1-1) ta có: hay: Khả ứng dụng khí nén 4.1 Trong lĩnh vực điều khiển Sau chiến tranh giới thứ 2, vào năm 50 60 kỷ 20, thời gian phát triển mạnh mẽ giai đoạn tự động hóa trình sản xuất; kỹ thuật điều khiển khí nén phát triển mạnh mẽ đa dạng nhiều lĩnh vực Chỉ riêng Đức có 60 hãng chuyên sản xuất phần tử điều khiển bàng khí nén hãng Festo, hãng Herion, hãng Bosch Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng lĩnh vực mà nguy hiểm, hay xảy cháy nổ, thiết bị phun sơn; loại đồ gá kẹp chi tiết nhựa, chất dẻo; sử dụng cho lĩnh vực sản xuất thiết bị điện tử, điều kiện vệ sinh môi trường tốt an toàn cao Ngoài hệ thống điều khiển khí nén sử dụng dây chuyền rửa tự động; thiết bị vận chuyển kiểm tra thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, đóng gói, bao bì công nghiệp hóa chất 4.2 Hệ thống truyền động - Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: Các thiết bị, máy móc lĩnh vực khai thác, khai thác đá, khai thác than; công trình xây dựng, xây dựng hầm mỏ, đường hầm… - Truyền động quay: Những dụng cụ vặn vít từ M4 đến M300; máy khoan, công suất khoảng 3.5KW; máy mài công suất khoảng 2.5KW, máy mài với công suất nhỏ, với số vòng quay cao 100.000 vòng/ phút khả sử dụng động truyền động khí nén phù hợp - Truyền động thẳng: Vận dụng truyền động khí nén cho truyền động thẳng dụng cụ, đồ gá kẹp chi tiết, thiết bị đóng gói, loại Bài 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén máy gia công gỗ, thiết bị làm lạnh, hệ thống phanh hãm oto - Trong hệ thống đo kiểm tra: Dùng thiết bị đo kiểm tra chất lượng sản phẩm * Một số ứng dụng khí nén: Hình b: Máy khoan Hình a: Máy hàn điểm Hình c: Hệ thống lắp ráp ôtô Hình d: Hệ thống điều khiển tự động Hình e: Điều khiển rôbốt Hình f: Dụng cụ cầm tay: khoan tay, dụng cụ vặn vít Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Hình 6.41: Mach logic chuỗi điều khiển theo nhịp Hình 6.42: Biểu diễn đơn giản chuỗi điều khiển theo nhịp Trong thực tế có loại khối điều khiển theo nhịp: - Loại ký hiệu TAA.(hình vẽ 6.43): cổng Y n có giá trị L, van đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị trí: + Tín hiệu cổng A có giá trị L + Chuẩn bị cho nhịp phần tử AND tín hiệu X + Đèn tín hiệu sáng + Phần tử nhớ nhịp trước trở reset - Loại ký hiệu TAB (hình vẽ 6.44): loại thường đặt vị trí cuối chuỗi điều khiển theo nhịp Ngược lại với kiểu TAA, kiểu TAB phần tử OR nối với cổng Yn Khi cổng L có nén toàn khối chuỗi điều khiển (trừ khối cuối cùng) trở vị trí ban đầu Như khối kiểu TAB có chức điều kiện để chuẩn bị khởi động Khi cổng Yn có giá trị L, van đảo chiều đổi vị trí: + Tín hiệu cổng A có giá trị L + Chuẩn bị cho nhịp phần tử AND tín hiệu X + Đèn tín hiệu sáng + Phần tử nhớ nhịp trước trở vị trí Reset 105 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển A Yn Yn+1 P Zn L P Zn+1 L Xn Hình 6.43: Khối kiểu TAA Hình 6.44: Khối kiểu TAB - Loại ký hiệu TAC (viết tắt loại C): phần tử nhớ phần tử OR Như loại C có chức nhịp điều khiển tiếp theo, tín hiệu cổng X nhịp trước giá trị L đèn tín hiệu sáng nhịp tiếp theo.(Hình 6.45) Hình 6.45: khối kiểu TAC Ví dụ: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển nhịp với biểu đồ trạng thái xylanh sau: 106 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Xylanh A Xylanh B + + - Bước thực Biểu đồ trạng thái xylanh S2 S4 S3 S1 Sơ đồ mạch điều khiển khí nén theo nhịp Bài luyện tập: Bài 1: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển theo nhịp với biểu đồ trạng thái xylanh sau (Hình 1) 107 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Nút khởi động Bước thực + Xylanh A + Xylanh B + Xylanh C Hình 1: Biểu đồ trạng thái xylanh Bài 2: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển theo nhịp với biểu đồ trạng thái xylanh sau (Hình 2) Nút khởi động Bước thực + Xylanh A + Xylanh B + Xylanh C - Hình 2: Biểu đồ trạng thái xylanh Bài : Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển theo nhịp với biểu đồ trạng thái xylanh sau (Hình 3) Nút khởi động Bước thực Xylanh A Xylanh B Xylanh C + + + - Hình 3: Biểu đồ trạng thái xylanh 108 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Bài 4: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển nhịp với biểu đồ trạng thái xylanh sau: (Hình 4) Nút khởi động Bước thực Xylanh A Xylanh B Xylanh C XylanhD + + + + - Hình 4: Biểu đồ trạng thái xylanh Thiết kế điều khiển điện- khí nén 3.1 Nguyên tắc thiết kế: Sơ đồ mạch điện – khí nén gồm hai phần: + Sơ đồ mạch điện điều khiển + Sơ đồ mạch khí nén Ký hiệu phần tử điện - Tiếp điểm: - Nút ấn: 109 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển - Rơ le: K A1 A2 K A1 K A2 A1 A2 K A1 A2 K A1 A2 - Công tắc hành trình: - Cảm biến: 3.2 Các phương pháp điều khiển 3.2.1 Mạch điều khiển theo nhịp a Cấu tạo khối nhịp điều khiển: - Nguyên tắc thực điều khiển theo nhịp bước thực Nghĩa lệnh nhịp thực xong thông báo cho nhịp tiếp theo, đồng thời xóa lệnh nhịp trước Như khối nhịp điều khiển gồm chức sau: + Chuẩn bị cho nhịp + Xóa lệnh nhịp trước + Thực lệnh tín hiệu điều khiển b Ví dụ quy trình điều khiển theo nhịp Thiết kế mạch điều khiển điện – khí nén theo biểu đồ trạng thái sau với yêu cầu: - Khi tác động nút ấn S5 xy lanh thực quy trình theo yêu cầu Xylanh A Xylanh B + - Mạch + logic chuỗi điều khiển theo nhịp - Bước thực 1103 Biểu đồ trạng thái xylanh Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Sơ đồ mạch điều khiển điện - khí nén sử dụng van đảo chiều có vị trí “ không”, nhịp có mạch tự trì Sau ấn nút S5, nhịp thực lệnh Nhịp cuối tác động cho quy trình trở vị trí ban đầu 111 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Nếu ta chọn van đảo chiều xung 4/2, hai phía tác động nam châm điện sơ đồ mạch điều khiển sau Mặc dù nhịp có mạch tự trì nhịp thực nhịp trước phải xóa 3.2.1 Điều khiển theo tầng: a.Các bước thiết kế mạch điều khiển theo tầng: Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước Bước 2: Xác định hệ điều khiển Bước 3: Chia tầng điều khiển Bước 4: Các tầng điều khiển khí nén tạo van đảo chiều 5/2 van đảo chiều 4/2 hai đầu điều khiển nam khí nén Các tầng điều khiển mạch điện tạo rơle Bước 5: Thiết kế mạch: Trong điều khiển khí nén ta sử dụng phần tử 112 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển lôgic điều khiển rơle công tắc thông thường mối liên kết biểu diễn cách nối tiếp song song Ví dụ: liên kết AND ta sử dụng mạch nối tiếp, liên kết OR ta sử dụng mạch song song b Cách thiết kế tầng điều khiển - Để tạo hai tầng ta dùng rơle + 24V Start K1 K1 K1 E1 Tầng Tầng E2 K1 0V - Để tạo ba tầng ta sử dụng hai rơle + 24V Start K1 K1 K1 E1 E2 K2 K2 K2 E3 Tầng Tầng K1 K2 0V 113 Tầng Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển - Để tạo bốn tầng ta sử dụng ba rơle: + 24V Start K2 K2 K2 E4 K3 K3 K3 Tầng E3 K1 K2 Tầng E2 K1 Tầng E1 K1 Tầng K1 K3 0V - Để tạo “n” tầng ta sử dụng “ n-1” rơle + 24V Start K1 K1 K1 E1 E2 K2 K2 K2 K1 K2 K3 Kn-1 0V 114 Tầng Tầng Kn-1 Kn-1 K n-1 Tầng n-1 En-1 K3 Tầng n K3 K3 Tầng E4 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Ví dụ 1: Cho biểu đồ trạng thái xylanh hệ thống điều khiển với ba xylanh hình vẽ Hãy thiết kế mạch điều khiển theo phương pháp điều khiển tầng Nút khởi động Bước thực Xylanh A Xylanh B Xylanh C + + + - Hình 2: Biểu đồ trạng thái xylanh Ta thực chia tầng điều khiển hình vẽ: tầng B+ B- AA+ CSơ đồ mạch khí nén: Mạch điều khiển điện: tầng 115 C+ tầng Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Ví dụ 2: Thiết kế mạch điều khiển điện- khí nén theo biểu đồ trạng thái xy lanh sau: Nút khởi động Bước thực Xylanh A Xylanh B 7 + + - - Chia tầng điều khiển: Biểu đồ trạng thái xylanh Nút khởi động Bước thực Xylanh A Xylanh B + + tầng tầng tầng 116 tầng Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển - Thiết kế mạc điều khiển tầng: + 24V Start E4 K2 K2 K2 K3 K3 Tầng E3 K1 K2 K3 0V - Mạch điều khiển khí nén: 117 K3 Tầng E2 K1 Tầng E1 K1 Tầng K1 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển - Mạch điều khiển điện: 118 Bài 6: Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU BÀI 1: CỞ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ĐIỆN - KHÍ NÉN BÀI 2: MÁY NÉN KHÍ VÀ THIẾT BỊ XỬ LÝ KHÍ NÉN 11 BÀI 3: HỆ THỐNG THIẾT BỊ PHÂN PHỐI KHÍ NÉN VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH 31 BÀI 4: CÁC PHẦN TỬ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN 38 BÀI 5: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN BẰNG KHÍ NÉN 70 BÀI 6: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN, THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Hải, Trần Thế Sơn, Kỹ thuật nhiệt, NXB Giáo dục Nguyễn Đức Lợi, Phạm Văn Tùy, Thông gió điều hòa không khí, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Đức Lợi, Máy thiết bị lạnh, NXB Khoa học Kỹ thuật 119 ... Cơ sở lý thuyết điều khiển Điện – Khí nén LỜI NÓI ĐẦU Giáo trình Điều khiển điện - khí nén biên soạn sở "Chương trình dạy nghề trình độ Trung cấp nghề điện Công nghiệp Giáo trình phần nội dung... thuyết điều khiển Điện – Khí nén Một số định luật sử dụng hệ thống khí nén 3.1 Thành phần hóa học khí nén Nguyên tắc hoạt động thiết bị không khí khí quyển, hút vào nén máy nén khí Sau từ máy nén khí. .. chấp hành Bài Các phần tử hệ thống điều khiển khí nén Bài Cơ sở lý thuyết điều khiển điện khí nén Bài Các phương pháp điều khiển, thiết kế mạch điều khiển Giáo trình biên soạn cho đối tượng học