Đang tải... (xem toàn văn)
Tính toán thiết kế cho robot elbow
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP ====o0o==== BÀI TẬP LỚN ĐỀ TÀI: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHO ROBOT ELBOW Giáo viên hướng dẫn : PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh Hà nội, 11-2015 MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU Chương GIỚI THIỆU ROBOT NHÓM NGHIÊN CỨU 1.1Kết cấu khí robot Elbow 1.2 Cổ tay robot 1.3 Bàn tay robot (Cơ cấu tác động cuối) 1.4 Ứng dụng .4 Chương XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN ĐỘNG .6 HỌC THUẬN ROBOT ELBOW 2.1 Xác định số khớp hệ trục tọa độ 2.2 Xác định thông số động học robot Elbow thông qua bảng DH 2.3 Các ma trận A robot Elbow 2.4 Tính toán ma trận T06 ( hàm truyền RTH robot hay ma trận xác định tọa độ vị trí hướng khâu cuối) .9 2.5 Xây dựng phần mềm tính toán ( sử dụng GUI Matlab) 10 Chương 12 VIẾT CHƯƠNG TRÌNH MATLAB TÍNH MA TRẬN JACOBY .12 TRỰC TIẾP VÀ THÔNG QUA MA TRẬN 12 3.1 Tính ma trận Jacoby trực tiếp 12 3.1.1 Tính toán 12 3.1.2 Viết chương trình Matlab tính ma trận Jacoby trực tiếp .14 3.2 Tính ma trận Jacoby thông qua ma trận JH .15 3.2.2 Viết chương trình Matlab tính ma trận Jacoby thông qua ma trận HJ .20 Chương 19 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN KHỚP 19 4.1 Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo 19 4.2 Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 19 4.2.2 Phương pháp quỹ đạo dạng đa thức 2-1-2 22 KẾT LUẬN 22 TÀI LIỆU THAM KHẢO .23 Lời nói đầu LỜI MỞ ĐẦU Từ lâu, người không xa lạ với từ “Robot” Bởi lẽ, Robot xuất nhiều sống chưa tận mắt chứng kiến Robot hoạt động xem qua phương tiện thông tin đại chúng Có thể thấy Robot vào lĩnh vực đời sống người Vậy, Robot ứng dụng nào? Có thể nói, Robot ứng dụng phong phú đời sống người, trường học nông nghiệp Đặc biệt công nghiệp, Robot sử dụng rộng rãi để làm số công việc: vận chuyển nguyên vật liệu, sản phẩm, máy móc hay làm công việc nặng nhọc, môi trường làm việc có nhiệt độ cao, độc hại… Đầu tiên, Robot dùng số ngành công nghiệp kỹ thuật cao công nghiệp xe hơi, công nghiệp máy bay…để làm công việc hàn thân xe, phun sơn…Những Robot cánh tay máy mô người, tay máy bao gồm nhiều khâu liên kết với khớp Các khâu chuyển động tương làm thay đổi tầm với Robot Thông thường Robot đặt cố định chỗ thao tác khả tầm với chúng Với kiến thức học sau thời gian tìm hiểu với giúp đỡ tận tình cô PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh thuộc môn Tự động hóa công nghiệp trường Đại học bách khoa Hà Nội, đóng góp trao đổi xây dựng bạn bè nhóm em hoàn thành nhiệm vụ giao Song với hiểu biết hạn chế nên nhóm em không tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong bảo cô giáo góp ý kiến bạn lớp Kỹ thuật Robot để tập nhóm em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn ! Chương Giới thiệu robot nhóm nghiên cứu Chương GIỚI THIỆU ROBOT NHÓM NGHIÊN CỨU 1.1 Kết cấu khí robot Elbow Robot Elbow ở vị trí ban đầu Robot Elbow ở vị trí bất kỳ Hình 1.1 Kết cấu khí robot Elbow + Cấu hình Robot Elbow : Là cấu hình robot DOF (6 bậc tự do) tức gồm khớp chuyển động độc lập Chương Giới thiệu robot nhóm nghiên cứu 1.2 Cổ tay robot Hình 1.2 Cơ cấu cổ tay ba bậc tự Cổ tay có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Ví dụ bàn tay robot cần định hướng xác so với chi tiết để gắp chi tiết Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động có cấu tạo điển hình 1.2: Cổ tay xoay xung quanh trục nối cuối (Roll), cổ tay quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái bàn tay (Pitch), cổ tay quay xung quang trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống bàn tay (Yaw) 1.3 Bàn tay robot (Cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot dây chuyền sản xuất: cấu bàn kẹp (gripper) cấu dụng cụ (tool) Một số dạng bàn tay robot Robot Unimate (Mỹ, 1961): Chương Giới thiệu robot nhóm nghiên cứu Hình 1.3 Một số hình ảnh cấu kẹp 1.4 Ứng dụng Hình 1.4.Video ứng dụng cấu hình robot Elbow điều khiển chuyển động theo cánh tay công nghiệp Chương Giới thiệu robot nhóm nghiên cứu Hình 1.5.Ứng dụng cấu hình robot Elbow trạm không gian vũ trụ Hình 1.6 Ứng dụng cấu hình robot Elbow công nghiệp sản xuất lắp ráp xe Chương Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận Robot Elbow Chương XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW 2.1 Xác định số khớp hệ trục tọa độ - Robot Elbow robot có bậc tự do, gồm khớp quay nối - Ta xác định trục tọa độ sau : + Xác định trục Zi : tất khớp khớp quay, nên Zi trục mà khớp i+1 quay xung quanh + Xác định trục Xi, Yi : xác định hình bên ( Lưu ý : để làm đơn giản cho việc tính toán, ta chỉnh sửa số trục tọa độ sau O trùng với O1 O4 trùng với O5, O6 Như : a1=a5=a6=0, di = 0, dễ dàng việc tính toán) Hình 2.1 Vị trí ban đầu robot Elbow hệ tọa độ Chương Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận Robot Elbow 2.2 Xác định thông số động học robot Elbow thông qua bảng DH - Ta xác định thông số bảng D-H sau : + di : khoảng cách Oi-1 Oi theo trục zi-1 + θ i : góc vặn nối i Là góc quay quanh trục z i-1 để trục xi-1 chuyển đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải + α i : góc xoay đưa trục zi-1về zi quanh xi theo quy tắc bàn tay phải + : khoảng dịch chuyển trục khớp động kề theo trục x - Như ta có : + a1 = trục Z0 Z1 vuông góc với + a2 khoảng cách Z1 Z2 + a3 khoảng cách Z2 Z3 + a4 khoảng cách Z3 Z4 + a5 = trục Z4 Z5 vuông góc với + a6 = trục Z5 trùng với trục Z6 + α1 = 90 góc quay quanh trục x1 để biến z0 thành z1 + α = góc quay quanh trục x2 để biến z1 thành z2 + α3 = góc quay quanh trục x3 để biến z2 thành z3 + α = −90 góc quay quanh trục x4 để biến z3 thành z4 + α5 = 900 góc quay quanh trục x5 để biến z4 thành z5 + α = góc quay quanh trục x6 để biến z5 thành z6 + d1 khoảng cách đo dọc trục O0 O1 d + khoảng cách đo dọc trục O5 O6 (Như nói ta cho: d1=d6=0) Chương Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận Robot Elbow Như ta bảng D-H sau: Khâu θi αi di θ1 900 0 θ2 a2 θ3 a3 θ4 -900 a4 θ5 900 0 θ6 0 2.3 Các ma trận A robot Elbow Ký hiệu : C1 = cos θ1 , C2 = cos θ , …, C6 = cos θ S1 = sin θ1 , S = sin θ …, S6 = sin θ C12 = cos(θ1 + θ ) , C23 = cos(θ + θ3 ) , … S12 = sin(θ1 + θ ) , S 23 = sin(θ + θ3 ) ,… Các ma trận A xác định ma trận biến đổi tọa độ tổng quát : Cθ i S Ai = θ i − S Cα i θi C Cα i θi Sα i S Sα i θi −C Sα i θi Cα i 0 aC θi aS θi d Kết luận KẾT LUẬN Sau thời gian học tập tìm hiểu kỹ lưỡng với hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh thầy, cô giáo môn tự động hóa Em hoàn thành đề tài “ Thiết kế hệ truyền động cho Robot Elbow” Nội dung báo cáo nhóm gồm chương: Chương 1: Giới thiệu Robot nhóm nghiên cứu ứng dụng Robot Chương 2: Xây dựng phần mềm tính toán động học thuận vị trí Robot Chương 3: Viết chương trình Matlab tính ma trận Jacoby trực tiếp Chương 4: Thiết kế quỹ đạo không gian khớp Tuy nhiên hạn chế kiến thức nên báo cáo nhiều chỗ chưa đầy đủ cụ thể em chưa đề cập sâu Em mong đóng góp ý kiến thầy cô giáo để báo cáo nhóm em hoàn thiện đầy đủ Cuối em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Nguyễn Phạm Thục Anh nhiệt tình giúp đỡ em Em xin chân thành cảm ơn ! Hà Nội, tháng 11 năm 2015 Nhóm sinh viên thực 22 Tài liệu thảm khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [2] Trịnh Quang Vinh, tác giả, Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2007 [3] Nguyễn Văn Khánh, Cơ sở Robot công nghiệp, Nhà xuất giáo dục Việt Nam [4] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2000 [5]… 23 Tài liệu thảm khảo PHỤ LỤC 1, Phụ lục 1: Code phần mềm tính toán động học thuận robot Elbow Matlab: % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) t1=str2double(get(handles.theta1,'string')); t2=str2double(get(handles.theta2,'string')); t3=str2double(get(handles.theta3,'string')); t4=str2double(get(handles.theta4,'string')); t5=str2double(get(handles.theta5,'string')); t6=str2double(get(handles.theta6,'string')); a2=str2double(get(handles.a2,'string')); a3=str2double(get(handles.a3,'string')); a4=str2double(get(handles.a4,'string')); nx=cosd(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)-sind(t2+t3+t4)*sind(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6); ny=sind(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)-sind(t2+t3+t4)*sind(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6); nz=sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+cosd(t2+t3+t4)*sind(t6); ox=-cosd(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+sind(t2+t3+t4)*sind(t6)) +sind(t1)*sind(t5)*sind(t6); oy=-sind(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+sind(t2+t3+t4)*sind(t6))cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6); oz=-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6); 24 Tài liệu thảm khảo ax=cosd(t1)*cosd(t2+t3+t4)*sind(t5)+sind(t1)*cosd(t5); ay=sind(t1)*cosd(t2+t3+t4)*sind(t5)-cosd(t1)*cosd(t5); az=sind(t2+t3+t4)*sind(t5); px=cosd(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); py=sind(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); pz=sind(t2+t3+t4)*a4+sind(t2+t3)*a3+sind(t2)*a2; set(handles.nx,'string',nx); set(handles.ny,'string',ny); set(handles.nz,'string',nz); set(handles.ox,'string',ox); set(handles.oy,'string',oy); set(handles.oz,'string',oz); set(handles.ax,'string',ax); set(handles.ay,'string',ay); set(handles.az,'string',az); set(handles.px,'string',px); set(handles.py,'string',py); set(handles.pz,'string',pz); 2, Phụ lục 2: Code tính toán ma trận Jacoby theo phương pháp trực tiếp % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) 25 Tài liệu thảm khảo t1=str2double(get(handles.theta1,'string')); t2=str2double(get(handles.theta2,'string')); t3=str2double(get(handles.theta3,'string')); t4=str2double(get(handles.theta4,'string')); t5=str2double(get(handles.theta5,'string')); t6=str2double(get(handles.theta6,'string')); a2=str2double(get(handles.a2,'string')); a3=str2double(get(handles.a3,'string')); a4=str2double(get(handles.a4,'string')); j11=-sind(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); j12=-cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*a4+sind(t2+t3)*a3+sind(t2)*a2); j13=-cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*a4+sind(t2+t3)*a3); j14=-cosd(t1)*sind(t2+t3+t4)*a4; j15=0; j16=0; j21=cosd(t1)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); j22=-sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*a4+sind(t2+t3)*a3+sind(t2)*a2); j23=-sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*a4+sind(t2+t3)*a3); j24=-sind(t1)*sind(t2+t3+t4)*a4; j25=0; j26=0; j31=0; j32=cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2; j33=cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3; j34=cosd(t2+t3+t4)*a4; j35=0; 26 Tài liệu thảm khảo j36=0; set(handles.j11,'string',j11); set(handles.j12,'string',j12); set(handles.j13,'string',j13); set(handles.j14,'string',j14); set(handles.j15,'string',j15); set(handles.j16,'string',j16); set(handles.j21,'string',j21); set(handles.j22,'string',j22); set(handles.j23,'string',j23); set(handles.j24,'string',j24); set(handles.j25,'string',j25); set(handles.j26,'string',j26); set(handles.j31,'string',j31); set(handles.j32,'string',j32); set(handles.j33,'string',j33); set(handles.j34,'string',j34); set(handles.j35,'string',j35); set(handles.j36,'string',j36); 3, Phụ lục 3: Code tính toán ma trận Jacoby thông qua ma trận JH % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) 27 Tài liệu thảm khảo % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) t1=str2double(get(handles.theta1,'string')); t2=str2double(get(handles.theta2,'string')); t3=str2double(get(handles.theta3,'string')); t4=str2double(get(handles.theta4,'string')); t5=str2double(get(handles.theta5,'string')); t6=str2double(get(handles.theta6,'string')); a2=str2double(get(handles.a2,'string')); a3=str2double(get(handles.a3,'string')); a4=str2double(get(handles.a4,'string')); j11=sind(t5)*sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd( t6))-sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4))cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)-cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4))cosd(t5)*(cosd(t5)*sind(t1)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t1)*sind(t5))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cos d(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4)); j12=(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a2*cosd(t6)*sind(t3)*sind(t4)-a3*cosd(t4)*cosd(t6)a2*cosd(t3)*cosd(t4)*cosd(t6)a4*cosd(t6)+a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*c osd(t4)*cosd(t5)*sind(t3)*sind(t6))-(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t4)*si nd(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)a2*sind(t3)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)+a2*cosd(t4)*cosd (t5)*cosd(t6)*sind(t3)) +sind(t5)*(a2*sind(t3+t4)+a3*sind(t4))*(cosd(t5)*sind(t1)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t1)*sin d(t5)); 28 Tài liệu thảm khảo j13=a3*sind(t4)*sind(t5)*(cosd(t5)*sind(t1)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t1)*sind(t5))(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)-cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t4)*sind(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*si nd(t4))-(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*cosd(t6)+a3*cosd(t4)*cosd(t6)a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)); j14=a4*cosd(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))-a4*sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))+sind(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j15=0; j16=0; j21=cosd(t5)*(cosd(t1)*cosd(t5)cosd(t2+t3+t4)*sind(t1)*sind(t5))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4))cosd(t6)*sind(t5)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)-cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4)) +sind(t5)*sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4)); j22=(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a2*cosd(t6)*sind(t3)*sind(t4)-a3*cosd(t4)*cosd(t6)a2*cosd(t3)*cosd(t4)*cosd(t6)a4*cosd(t6)+a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*c osd(t4)*cosd(t5)*sind(t3)*sind(t6))-(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t4)*sin d(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)a2*sind(t3)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)+a2*cosd(t4)*cosd (t5)*cosd(t6)*sind(t3))-sind(t5)*(a2*sind(t3+t4)+a3*sind(t4))*(cosd(t1)*cosd(t5)cosd(t2+t3+t4)*sind(t1)*sind(t5)); j23=-(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*cosd(t6)+a3*cosd(t4)*cosd(t6)a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6))-(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))29 Tài liệu thảm khảo cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t4)*sind(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sin d(t4))-a3*sind(t4)*sind(t5)*(cosd(t1)*cosd(t5)-cosd(t2+t3+t4)*sind(t1)*sind(t5)); j24=-a4*cosd(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))-a4*sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j25=0; j26=0; j31=sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*sind(t5)*(a3*cosd(t2+t3)+a2*cosd(t2)+a4*cosd(t2+t3+t4)) *(cosd(t6)^2+sind(t6)*cosd(t6)-1); j32=(cosd(t2+t3+t4)*sind(t6)+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t 4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t4)*sind(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)a2*sind(t3)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4)+a2*cosd(t4)*cosd (t5)*cosd(t6)*sind(t3))-(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6)sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))*(a2*cosd(t6)*sind(t3)*sind(t4)-a3*cosd(t4)*cosd(t6)a2*cosd(t3)*cosd(t4)*cosd(t6)a4*cosd(t6)+a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*cosd(t3)*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6)+a2*c osd(t4)*cosd(t5)*sind(t3)*sind(t6))sind(t2+t3+t4)*(a2*sind(t3+t4)+a3*sind(t4))*(cosd(t5)^2-1); j33=(cosd(t2+t3+t4)*sind(t6)+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))*(a4*sind(t6)+a3*cosd(t 4)*sind(t6)+a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4))+(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6)sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))*(a4*cosd(t6)+a3*cosd(t4)*cosd(t6)a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6))-a3*sind(t2+t3+t4)*sind(t4)*(cosd(t5)^2-1); j34=a4*cosd(t2+t3+t4)a4*sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)^2+a4*sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t6); j35=0; j36=0; j41=-(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6)-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)-cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(cosd(t2+t3+t4)*sind(t6)+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) ; 30 Tài liệu thảm khảo j42=cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))+sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))sind(t5)*sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j43=cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))+sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))sind(t5)*sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j44=cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))+sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))sind(t5)*sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j45=-cosd(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))sind(t1)*sind(t5)*sind(t6))-sind(t6)*(cosd(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))+sind(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j46=0; j51=-(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6)sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))*(cosd(t2+t3+t4)*sind(t6)+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)); j52=cosd(t6)*sind(t5)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))sind(t5)*sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j53=cosd(t6)*sind(t5)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))sind(t5)*sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j54=cosd(t6)*sind(t5)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))- 31 Tài liệu thảm khảo sind(t5)*sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j55=-cosd(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)) +cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6))-sind(t6)*(sind(t1)*(sind(t2+t3+t4)*sind(t6)cosd(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))-cosd(t1)*sind(t5)*sind(t6)); j56=0; j61=(cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6)-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))^2+ (cosd(t2+t3+t4)*sind(t6)+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6))^2; j62=-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t6)+sind(t6)); j63=-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t6)+sind(t6)); j64=-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t5)*(cosd(t6)+sind(t6)); j65=cosd(t2+t3+t4)sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)^2+sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t6); j66=0; b11=sind(t5)*cosd(t6)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); b21=-sind(t5)*sind(t6)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); b31=-cosd(t5)*(cosd(t2+t3+t4)*a4+cosd(t2+t3)*a3+cosd(t2)*a2); b41=sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+cosd(t2+t3+t4)*sind(t6); b51=-sind(t2+t3+t4)*cosd(t5)*cosd(t6)+cosd(t2+t3+t4)*cosd(t6); b61=sind(t2+t3+t4)*sind(t5); b12=a4*sind(t6) + a3*cosd(t4)*sind(t6) + a2*cosd(t3)*cosd(t4)*sind(t6) a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4) a2*sind(t3)*sind(t4)*sind(t6) a2*cosd(t3)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4) + a2*cosd(t4)*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t3) + + b22=a4*cosd(t6) + a3*cosd(t4)*cosd(t6) + a2*cosd(t3)*cosd(t4)*cosd(t6) a2*cosd(t6)*sind(t3)*sind(t4) a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6) a2*cosd(t3)*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6) - a2*cosd(t4)*cosd(t5)*sind(t3)*sind(t6) - b32=sind(t5)*(a2*sind(t3+t4)+a3*sind(t4)); b42=-sind(t5)*cosd(t6); 32 Tài liệu thảm khảo b52=sind(t5)*sind(t6); b62=cosd(t5); b13=a4*sind(t6) + a3*cosd(t4)*sind(t6) + a3*cosd(t5)*cosd(t6)*sind(t4) b23=a4*cosd(t6)+a3*cosd(t4)*cosd(t6)-a3*cosd(t5)*sind(t4)*sind(t6); b33=a3*sind(t4)*sind(t5); b43=-sind(t5)*cosd(t6); b53=sind(t5)*sind(t6); b63=cosd(t5); b14=a4*sind(t6); b24=a4*cosd(t6); b34=0; b44=-sind(t5)*cosd(t6); b54=sind(t5)*sind(t6); b64=cosd(t5); b15=0; b25=0; b35=0; b45=sind(t6); b55=cosd(t6); b65=0; b16=0; b26=0; b36=0; b46=0; b56=0; b66=0; 33 Tài liệu thảm khảo set(handles.j11,'string',j11); set(handles.j12,'string',j12); set(handles.j13,'string',j13); set(handles.j14,'string',j14); set(handles.j15,'string',j15); set(handles.j16,'string',j16); set(handles.j21,'string',j21); set(handles.j22,'string',j22); set(handles.j23,'string',j23); set(handles.j24,'string',j24); set(handles.j25,'string',j25); set(handles.j26,'string',j26); set(handles.j31,'string',j31); set(handles.j32,'string',j32); set(handles.j33,'string',j33); set(handles.j34,'string',j34); set(handles.j35,'string',j35); set(handles.j36,'string',j36); set(handles.j41,'string',j41); set(handles.j42,'string',j42); set(handles.j43,'string',j43); set(handles.j44,'string',j44); set(handles.j45,'string',j45); set(handles.j46,'string',j46); set(handles.j51,'string',j51); 34 Tài liệu thảm khảo set(handles.j52,'string',j52); set(handles.j53,'string',j53); set(handles.j54,'string',j54); set(handles.j55,'string',j55); set(handles.j56,'string',j56); set(handles.j61,'string',j61); set(handles.j62,'string',j62); set(handles.j63,'string',j63); set(handles.j64,'string',j64); set(handles.j65,'string',j65); set(handles.j66,'string',j66); set(handles.b11,'string',b11); set(handles.b12,'string',b12); set(handles.b13,'string',b13); set(handles.b14,'string',b14); set(handles.b15,'string',b15); set(handles.b16,'string',b16); set(handles.b21,'string',b21); set(handles.b22,'string',b22); set(handles.b23,'string',b23); set(handles.b24,'string',b24); set(handles.b25,'string',b25); set(handles.b26,'string',b26); set(handles.b31,'string',b31); set(handles.b32,'string',b32); set(handles.b33,'string',b33); 35 Tài liệu thảm khảo set(handles.b34,'string',b34); set(handles.b35,'string',b35); set(handles.b36,'string',b36); set(handles.b41,'string',b41); set(handles.b42,'string',b42); set(handles.b43,'string',b43); set(handles.b44,'string',b44); set(handles.b45,'string',b45); set(handles.b46,'string',b46); set(handles.b51,'string',b51); set(handles.b52,'string',b52); set(handles.b53,'string',b53); set(handles.b54,'string',b54); set(handles.b55,'string',b55); set(handles.b56,'string',b56); set(handles.b61,'string',b61); set(handles.b62,'string',b62); set(handles.b63,'string',b63); set(handles.b64,'string',b64); set(handles.b65,'string',b65); set(handles.b66,'string',b66); 36 ... thiệu sở thiết kế quỹ đạo Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot có lien quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí sang vị trí khác không gian làm việc Đường quỹ đạo thiết kế đại... để thiết kế cho quỹ đạo 2-1-2 4.2 Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động Thiết kế quỹ đạo không gian khớp Chọn hai điểm A, B không gian làm việc, biết tọa độ (xE, yE, zE) hướng khâu thao tác Thiết. .. ban đầu Robot Elbow ở vị trí bất kỳ Hình 1.1 Kết cấu khí robot Elbow + Cấu hình Robot Elbow : Là cấu hình robot DOF (6 bậc tự do) tức gồm khớp chuyển động độc lập Chương Giới thiệu robot nhóm