CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN 1.1 Nhu cầu sử dụng thiết bị nước Kể từ cách mạng công nghiệp, người đẩy mạnh việc khai thác khống sản bề mặt trái đất Nền cơng nghiệp phát triển mạnh mẽ nhanh chóng dẫn đến tình trạng thiếu hụt nguồn lượng nguyên liệu nước công nghiệp Nguồn tài nguyên đất liền khơng cịn đáp ứng nhu cầu khổng lồ người Với nhu cầu người bắt đầu đẩy mạnh hướng phát triển biển đại dương Các nhà phân tích giới nhận định kỷ 21 kỷ biển đại dương Thật thời gian gần nước thê giới liên tục tranh chấp với chủ quyền biển đảo, đồng thời liên tục thăm dò khai thác dầu mỏ loại khoáng sản khác, đẩy mạnh nghiên cứu lịng đại dương Bên cạnh đại dương bao la chứa đựng nhiều điều bí ẩn mà nhà khoa học giới mong muốn khám phá Nhưng việc đưa người xuống khảo sát đáy đại dương việc nguy hiểm, việc khám phá trở nên khó khăn Những robot hoạt động nước trở thành công cụ cần thiết đắc lực giúp nhà khoa học có thơng tin quan trọng cho việc tìm hiểu đáy biển Hình 1.1: Robot tiến hành thám hiểm tàu Titanic [14] Đối với nước ta có đường bờ biển dài 3200 km khơng tính đảo hàng ngàn đảo, có thềm lục địa rộng lớn Từ lâu biển đem lại nhiều nguồn lợi quý giá cho đất nước Đảng nhà nước khẳng định “Trở thành nước mạnh biển mục tiêu chiến lược xuất phát từ yêu cầu điều kiện khách quan nghiệp xây dựng bảo vệ Tổ quốc Việt Nam” Với mục tiêu năm 1980 nước ta đẩy mạnh phát triển ngành ngành công nghiệp liên quan đến biển đặc biệt dầu khí xem ngành cơng nghiệp hàng đầu Biển Đơng dự đoán vùng biển giàu tài nguyên dầu mỏ, khí đốt loại khống sản khác, việc thăm dò khai thác hạn chế Với việc ứng dụng robot hoạt động để khảo sát bảo trì hệ thống ngầm nhu cầu cần thiết 1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.2.1 Tình hình nghiên cứu giới Vào năm 1950, robot hoạt động nước sử dụng, robot thuộc dạng tàu ngầm gọi chung Unmanned Undersea Vehicles (UUVs) Sự phát triển robot chia làm giai đoạn :  Giai đoạn trước năm 1970: (giai đoạn kiểm tra ứng dụng, khả UUVs): Các UUVs chế tạo để thực hiên nhiệm vụ cụ thể  Giai đoạn 1970 đến 1980: với phát triển công nghệ, nhà khoa học bắt đầu thử nghiệm hệ thống tự hành cho robot  Giai đoạn 1980-1990: năm 1980, phát triển máy tính, lượng, nhớ giúp nhà khoa học giải giải thuật phức tạp sau tiến hành thực nghiệm thử nghiệm hệ thống  Giai đoạn 1990-2000 (Mục tiêu định hướng phát triển công nghệ): Trong thập kỷ này, số lượng UUVs tăng chứng cho khả hệ thống hoạt động giao nhiệm vụ để thực mục tiêu Một số tổ chức khắp giới tiến hành nỗ lực phát triển tập trung vào nhiệm vụ khác Thập kỷ này xác định mơ hình mới, hệ thống cho tàu ngầm sử dụng đồng thời cung cấp nguồn lực cần thiết để thương mại hóa  Giai đoạn từ 2000 đến nay: Trong thời gian này, việc sử dụng công nghệ UUVs nhiệm vụ thương mại phổ biến ngày quan trọng Ngày nay, UUVs phát triển mạnh mẽ, chúng gồm có loại chính: Autonomous Underwater Vehicle (AUV), Remotely Operated Vehicles (ROV) Untethered Unmanned Vehicle (UUV) Remotely Operated Vehicle (ROV) Type of Unmanned Untethered Unmanned Undersea vehicles Vehicle (UUV) Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Hình 1.2: Các dạng Unmanned Undersea Vehicles - Autonomous Underwater Vehicle (AUV): dạng robot tự hành không cần điều khiển người điều khiển Chúng hoạt động nhờ vào lượng mà chúng mang theo, chúng thích hợp cho việc thăm dị giám sát mục tiêu nước Đặc biệt lĩnh vực quân sự, AUV đảm nhiệm nhiệm vụ tuần tra cảnh báo sớm, hay tìm diệt mục tiêu nước Hình 1.3: Mơ hình AUV [15] - Remotely Operated Vehicles (ROV): robot tự hành cấp lượng điều khiển thông qua người điều khiển, thông qua hệ thống dây cáp Đây loại sử dụng phổ biến lĩnh vực dầu khí khảo sát dại dương Hình 1.4: ROV hãng Seabotix [16] - Untethered Unmanned Vehicle (UUV): tương tự ROV, robot dạng điều khiển người điều khiển việc điều khiển thông qua hệ thống không dây Đây xem kết hợp AUV ROV Hình 1.5: UUV hãng Thales [17] 1.2.2 Một số đề tài nghiên cứu tiểu biểu giới  Tài liệu “Control of Unmanned Underwater Vehicles in Six Degrees of Freedom” tác giả Ola-Erik Fjellstad tài liệu hữu ích Tác giả trình bày chi tiết rõ ràng phương pháp mơ hình hóa cho AUV dạng tổng quát trình bày việc thiết kế điều khiển cho robot  Tài liệu “Modular Modeling And Control For Autonomous Underwater Vehicle (AUV)” tác giả Chen Yang thuộc Đại học Quốc Gia Singapore Với mơ hình AUV dạng ngư lơi tác giả trình bày chi tiết rõ ràng việc mơ hình hóa AUV đồng thời thiết kế điều khiển sử dụng thuật toán PID cho robot  Bài báo “A Self-Tuning Proportional-Derivative Controller for an Autonomous Underwater Vehicle, Based on Taguchi Method” tác giả M.Santhakumar T.Asokan: tác giả giải toán điều khiển AUV môi trường 2D sử dụng điều khiển Fuzzy để tuning hệ số PID dùng phương pháp Taguchi để giải mờ  Bài báo ”Control of an Autonomous Underwater Vehicle Testbed Using Fuzzy Logic and Genetic Algorithms” hai tác giả J.Guo S.H Huang thuộc đại hoc Quốc Gia Đài Loan sử dụng lý thuyết Fuzzy giải thuật di truyền để thiết kế điều khiển AUV Trong điều khiển giải thuật di truyền giúp tối ưu hóa luật Fuzzy  Bài báo “Self-Adaptive Recurrent Neuro-Fuzzy Control of an Autonomous Underwater Vehicle” tác giả Jeen-Shing Wang C S George Lee đăng tập chí IEEE, năm 2003 kết hợp mạng Neuro với điều khiển Fuzzy (Neuro-Fuzzy) để thiết kế điều khiển thích nghi sử dụng điều khiển hồi tiếp PD để điều khiển AUV môi trường Bài báo hay sử dụng điều khiển Neuro-Fuzzy để tính tốn mơ hình động học ngược cho AUV sau sử dụng điều khiển PD để tính tốn moment xoắn cần thiết để AUV di chuyển theo quỹ đạo mong muốn  Bài báo “A Nonlinear Set Membership Approach for the Localization and Map Building of Underwater Robots“ tác giả Luc Jaulin đăng tập trí IEEE năm 2009 Bài viết đề xuất phương pháp thiết lập mối liên hệ thành phần dựa khoảng thời gian phân tích để giải đồng thời việc định vị vấn đề xây dựng đồ (SLAM)  Bài báo “A Sensor-Based Controller for Homing of Underactuated AUVs” tác giả Pedro Batista, Carlos Silvestre Paulo Oliveira đăng tập trí IEEE năm 2009, trình bày dựa loại cảm biến tích hợp việc dẫn hướng luật điều khiển để điều khiển AUV theo quỹ đạo chiều cách sử dụng thơng tin có từ loại cảm biến sở sóng siêu ngắn hệ thống định vị 1.2.3 Tình hình nghiên cứu nước Với phát triển cơng nghiệp dầu khí cơng nghiệp qn đặt nhu cầu cho trường đại học nước công ty dịch vụ hàng hải để phát triển nghiên cứu UUVs chủ yếu tập trung dừng lại dạng ROV với nhiều hạn chế Có thể kể đến số cơng trình nghiên cứu Trường đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, Học viện Kỹ Thuật Quân Sự Đại học Bách Khoa Đà Nẵng v.v… Các nghiên cứu chưa hoàn thiện chưa ứng dụng đưa vào thực tế nhiều lý do, lý đề tài chưa tìm nguồn tài trợ Bên cạnh để đáp ứng phần nhu cầu nước, số công ty dich vụ hàng hải mua ROV nươc để thương mại cung cấp dịch vụ thăm dị bảo trì cơng trình ngầm đại dương ví dụ như: cơng ty VietsovPetrol, cơng ty TNHH Hải Mã v.v… giá thành phương tiện dịch vụ cao Hình 1.6: ROV Cơng ty Hải Mã [18] Hình 1.7: Mơ hình ROV đề tài luận văn sinh viên Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh [9] Hình 1.8: Mơ hình ROV Học viện Kỹ thuật qn [19] Một số đề tài nghiên cứu trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh  Để tài luận văn tốt nghiệp Đại học năm 2007 “Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Định Hướng Bộ Điều Khiển Cho AUV” Tạ Đức Anh Đề tài dựa vào tài liệu nghiên cứu nước để đưa thiết kế khí mơ hình hóa hệ thống AUV, đồng thời trình bày số thiết kế định hướng điều khiển AUV ROV Tác giả mô tốt định hướng điều khiển cho AUV, tiếc đề tài dừng lại việc mô  Đề tài luận văn tốt nghiệp Đại học năm 2011 “Thiết Kế ROV Ứng Dụng Khảo Sát Môi Trường Nước Ngọt” Lê Quốc Thái Đề tài dựa vào thiết kế ROV hãng Seabotix để đưa mơ hình, ưu điểm đề tài dựa vào lý thuyết trước tiến hành mô kết hợp với làm thực tế cho kết tốt 1.3 Phạm vi ứng dụng đề tài Với bề mặt trái đất bao phủ 2/3 nước, lĩnh vực ứng dụng Unmanned Undersea Vehicles rộng - Trong dầu khí: dùng để giám sát, bảo trì đường ống dẫn dầu, giàn khoan, nhà giàn… - Ứng dụng công tác khảo sát thực địa xây dựng cơng trình nước như: đê, hải cảng, cầu… - Ứng dụng việc khảo sát, lắp đặt thiết bị viễn thơng… - Khảo sát thâm dị bề mặt địa chất đáy biển, thu thập thông tin địa chất, nơi người xuống được, công tác nghiên cứu đại dương… - Thực giám sát, thám, bảo vệ mục tiêu nước, rà phá thủy lơi… (ứng dụng qn sự) Hình 1.9 Hình ảnh mơ AUV cơng tác giám sát đường ống ngầm [12] Hình 1.10 AUV săn tàu ngầm Mỹ [13] CHƯƠNG 2: NHIỆM VỤ LUẬN VĂN 2.1 Yêu cầu luận văn Đề tài tập trung nghiên cứu robot tự hành nước AUV (Autonomous Underwater Vehicle), đề tài so với tình hình nghiên cứu nước Mục tiêu đề tài thiết kế robot tự hành hoạt động nước phục vụ cho việc nghiên cứu khảo sát đáy biển cơng trình ngầm Đề tài tập trung giải vấn đề sau: - Tìm hiểu tổng quan robot hoạt động nước dạng AUV - Tính tốn thiết kế AUV - Tìm hiểu cảm biến tích hợp AUV để điều khiển AUV di chuyển tự động theo phương cho trước - Tính tốn động học, động lực học mơ hình hóa AUV - Nghiên cứu số giải thuật điều khiển AUV bám theo phương cho trước Mô hoạt động AUV Matlab - Tính tốn thiết kế mạch điều khiển cho hoạt động AUV Giải vấn đề tiền đề quan trọng để nhóm tiến hành xây dựng mô hinh thực tế, bước phát triển đề tài lên cao để phục vụ nhu cầu nước, nhằm giải giá thành so với robot nhập từ nước 2.2 Các bước tiếp cận thực  Thiết kế khí: Tìm hiểu tổng quan thiết kế AUV có giới, từ đề xuất thiết kế mơ hình Tính tốn động học động lực học cho AUV Tính tốn cân cho AUV (sử dụng chương trình Solidworks)  Tìm hiểu cảm biến thiết kế hệ thống điện cho AUV: Tìm hiểu đặc tính số cảm biến dùng cho AUV như: cảm biến gia tốc góc, cảm biến vận tóc góc, cảm biến la bàn Các cảm biến kết hợp với giúp điều khiển hướng xác Thiết kế mạch điều khiển cho AUV gồm có: mạch đọc xử lý tín hiệu cảm biến, mạch điều khiển chân vịt, mạch điều khiển trung tâm  Thiết kế điều khiển: Dựa vào kết tính tốn động học động lực học tiến hành mơ hình hóa AUV 10 50 PID Fuzzy-PID Gu-F-PID Ge-F-PID Gu-Ge F-PID 45 40 35 yaw [deg] 30 25 20 15 10 0 Time [s] 10 Hình 7.26: So sánh đáp ứng hệ thống với điều khiển 58 7.7 Lưu đồ giải thuật START Cập nhật giá trị góc mong muốn Tính tốn sai số error Tính tốn PID Xuất tín hiệu điều khiển u Vẽ đồ thị đáp ứng END Hình 7.27:Lưu đồ giải thuật điều khiển PID 59 START Khởi tạo Fuzzy Cập nhật giá trị góc mong muốn Tính sai số độ biến thiên sai số Bộ Fuzzy tính tốn hệ số PID Kp, Ki, Kd Tính tốn PID Xuất tín hiệu điều khiển u Vẽ thị đáp ứng END Hình 7.28: Lưu đồ giải thuật điều khiển Fuzzy-PID dạng thứ 60 START Khởi tạo Fuzzy thứ Khởi tạo Fuzzy thứ hai Cập nhật giá trị góc mong muốn Gde Tính sai số độ biến thiên sai số Bộ Fuzzy thứ tính tốn hệ số PID Bộ Fuzzy thứ hai tính tốn hệ số Gu Gde Kp, Ki, Kd Tính tốn PID Gu Xuất tín hiệu điều khiển u Vẽ thị đáp ứng END Hình 7.29: Lưu đồ giải thuật điều khiển Fuzzy-PID dạng thứ hai 61 CHƯƠNG 8: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 8.1 Mục tiêu việc làm thực nghiệm  Kiểm tra đánh giá điều khiển môi trường thực tế  Biết cách ứng dụng lý thuyết vào thực tế 8.2 Phương pháp tiếp cận - Xây dựng mơ hình khí từ thiết kế - Tiến hành đo lực tối đa tạo chân vịt - Thực gia công mạch thiết kế - Tìm hiểu cách đưa điều khiển PID Fuzzy áp dụng vào vi điều khiển - Tìm hiểu cách đọc giá trị từ cảm biến Compass truyền liệu không dây RF, cách điều khiển động DC - Tìm hiểu xây dựng giao diện điều khiển PC để nhận liệu vẽ đồ thị đáp ứng cho phép kiểm tra đáp ứng hệ thống - Lập trình điều khiển kiểm nghiệm hệ thống 8.3 Tiến hành thực nghiệm 8.3.1 Xây dựng mơ hình Do điều kiện thực tế việc chế tạo có nhiều khó khăn nên mơ hình gia cơng có kích thước khác với thiết kế giữ đặc điểm hình dáng chế tạo Kích thước:600x500x300 (dài x rộng x cao) (mm) Khối lượng: 15.5 Kg 62 Hình 8.1: Mơ hình AUV thực tế 8.3.2 Chế tạo chân vịt Chân vịt chế từ động Bilge Pump loại 1100GPH dạng động dùng để bơm nước dùng điện áp 24V DC dòng 1.8A Động thiết kế chống nước nên ta khơng cần quan tâm đến điều Hình 8.2: Động Bilge Pump 63 Hình 8.3 Chân vịt chế tạo từ động Bilge Pump Hình 8.4 Phương pháp đo lực chân vịt (Tài liệu [9]) Phương pháp đo lực đẩy chân vịt dựa vào định luật địn bẩy mơ hình thực nghiệm hình 8.4 Từ ta có bảng giá trị lực chân vịt theo điện áp, sử dụng hàm tuyến tính để đưa mối liên hệ lực điện áp 64 Bảng 8.1: Giá trị lực chân vịt ứng với điện áp quay thuận chiều (tạo lực đẩy) Lực (N) Điện áp (V) 12.4 (max) 24 10.04 18 15 6.4 12.3 4.8 10.2 3.6 7.2 2.4 5.7 Bảng 8.2: Giá trị lực chân vịt ứng với điện áp quay ngược chiều (tạo lực hút) Lực (N) Điện áp (V) 8.1 (max) 24.3 20.2 4.8 16.6 12.6 2.8 8.3 6.7 Ta biết giá trị lực sinh tỷ lệ thuận với giá trị điện áp theo công thức (8.1): Fchân vịt=B.U (N) (8.1) Trong B hệ số tỷ lệ, U điện áp Fchân vịt lực tao từ chân vịt Do sai số trình đo nên ta cần lấy giá trị trung bình B trường hợp, giá trị cho bảng 8.3 65 Bảng 8.3: Giá trị hệ số tỷ lệ chân vịt quay thuận Lực (N) Điện áp (V) Hệ số tỷ lệ B 12.4(max) 24 1.935 10 18 1.8 15 1.875 6.4 12.3 1.922 4.8 10.2 2.125 3.6 7.2 Giá trị trung bình hệ số tỷ lệ B=1.942 Tương tự ta tìm giá trị tỷ lệ trường hợp chân vịt quay nghịch Bảng 8.4: Giá trị hệ số tỷ lệ chân vịt quay nghịch Lực (N) Điện áp (V) Hệ số tỷ lệ B 8.1(max) 24.3 20.2 3.37 4.8 16.6 3.45 12.6 3.15 2.8 8.3 2.96 6.7 3.35 Giá trị trung bình hệ số tỷ lệ B=3.21 66 8.3.3 Chương trình đọc tín hiệu từ AUV Chương trình viết Visual Basic.Net có nhiệm vụ đọc tín hiệu trả AUV để vẽ đồ thị đáp ứng hệ thống Hình 8.5: Giao diện máy tính nhận liệu từ AUV 8.3.4 Kiểm Nghiệm Cân Bằng Mơ hình kiểm nghiệm hồ bơi, ta kiểm nghiệm khả cân mơ hình chế tạo Kết quả: - Mơ hình giữ cân nước, giữ trạng thái lơ lửng nước - Việc truyền nhận tín hiệu AUV máy tính diễn tốt đẹp 67 Hình 8.6: Thực nghiệm cần AUV môi trường bể bơi 68 CHƯƠNG 9: KẾT LUẬN 9.1 Các kết đạt Thông qua trình tìm hiểu, nghiên cứu hoàn thành bước quan trọng việc xây dựng AUV là:  Tiếp cận làm quen với phương pháp nghiên cứu khoa học  Hiểu biết tình hình nghiên cứu robot lặn giới  Xây dựng mơ hình khí cho AUV  Tìm hiểu cách nghiên cứu cách mơ hình tốn học cho robot hoạt động nước  Tìm hiểu số loại cảm biến sử dụng  Từng bước tiếp cận với thuật tốn điều khiển thơng minh  Xây dựng thành công lý thuyết điều khiển hướng cho AUV  Có kinh nghiệm đưa mơ hình thiết kế vào thực tế 9.2 Những hạn chế hướng phát triển Tuy nhiên, đề tài nhiều hạn chế đặc biệt khả di chuyển AUV chưa đa dạng Ngoài đề tài trang thiết bị nước ta cịn hạn chế thành phần thông số ảnh hưởng môi trường tác động lên AUV chưa thật xác điều ảnh hưởng đến trình thực nghiệm sau Ở dừng lại kết mô phỏng, phần đề tài tiến hành thực nghiệm điều khiển nhiên cần quan tâm đến toán cân AUV, đồng thời tiếp tục mở rộng đề tài nâng cao khả di chuyển AUV 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M Santhakumar and T Asokan (2010), A Self-Tunning Proportional-IntergralDerivative Controller for An Autonomous Underwater vehicle, Based on Taguchi method, Journal of Computer Science [2] J Guo and S.H Huang (1996), Control of an Autonomous Underwater Vehicle Tested Using Fuzzy Logic and Genetic Algorithms, Autonomous Underwater Vehicle Technology, IEEE [3] Jeen-Shing Wang and C S George Lee (2003), Self-Adaptive Recurrent Neuro-Fuzzy Control of an Autonomous Underwater Vehicle, IEEE [4] Chen Yang (2007), Modular Modeling And Control For Autonomous Underwater Vehicle (AUV), A Thesis Submitted For The Degree of Master of Engineering Department of Mechanical Engineering National University of Singapore [5] Ola-Erik Fjellstad (1994), Control of Unmanned Underwater Vehicles in Six Degrees of Freedom – A Quaternion Feedback Approach, PhD thesis, Dept of Engineering Cybernetics, The Norwegian Institute of Technology, University of Trondheim [6] Luc Jaulin (2009), A Nonlinear Set Membership Approach for the Localization and Map Building of Underwater Robots, IEEE [7] Pedro Batista, Carlos Silvestre and Paulo Oliveira (2009), A Sensor-Based Controller for Homing of Underactuated AUVs, IEEE [8] S.R.Vaishnav and Z.J.Khan (2007), Design and Performance of PID and Fuzzy Logic Controller with Smaller Rule Set for Higher Order System, Proceedings of the World Congress on Engineering and Computer Science 2007 [9] Tạ Đức Anh, Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Định Hướng Bộ Điều Khiển Cho AUV, Luận Văn Tốt Nghiệp Đại Học, Đại Học Bách Khoa Tp HCM [10] J.Guo S.H Huang , Control of an Autonomous Underwater Vehicle Testbed Using Fuzzy Logic and Genetic Algorithms, đại hoc Quốc Gia Đài Loan [11] http://cuauv.ece.cornell.edu/vehicles/triton [12] http://cs.shadysideacademy.org/webdesign/students0809/12tricec/typesofauv.html [13] http://baodatviet.vn/Home/QPCN/kythuatquansu/ [14] http://oceanexplorer.noaa.gov [15] http://wfps.k12.mt.us/teachers/spanglert/science%20research/0670 07/Gobels_2007/Home%20page.htm [16] www.seabotix.com [17] http://www.thalesgroup.com/Group/Home/ [18] http://nvn.net.vn/forum/showthread.php?800-Robot-l%C4%83%CC%A3nbi%C3%AA%CC%89n-%28ROV-Pilot%29 [19] http://schwehr.org/ [20] http://www.marum.de/en/AUV_MARUM-SEAL.html [21] http://www.marineinsight.com [22] http://www.botjunkie.com/2008/02/08/thermal-glider-auv/ [23] http://www.defencetalk.com [24] http://www.tme.com.vn [25] www.electronic-engineering.ch/study/ins/ENC03.pdf [26] www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3tech.htm [27] http://en.haiyingmarine.com/products_detail/&productId=01835746-31a0-4da68a37-9c5cd2604984&comp_stats=comp-FrontProducts_list01-1265504168389.html 71 MỘT SỐ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU ĐÃ THỰC HIỆN VÀ THAM GIA Khac Anh Hoang et al (2011), Development of Advanced Fuzzy-PID Based Controller For Heading Control of an Autonomous Underwater Vehicl, Hội Nghị Khoa Học Công Nghệ Lần Thứ 12 Khac Anh Hoang and Tuong Quan Vo (2011), A Study on Self-Tuning PID Controller Design For Heading Control of an Autonomous Underwater Vehicle, Hội nghị Khoa học trẻ kỹ thuật Cơ Khí lần Thanh Trung Nguyen, Khac Anh Hoang, Quoc Chi Luong, Minh Duc Nguyen, and Tuong Quan Vo (2011), A Development of Advanced Fuzzy-PID Controller Design for Depth Control of an Autonomous Underwater Vehicle, Hội Nghị Khoa Học Công Nghệ Lần Thứ 12 Dong Phong Phan, Quoc Chi Luong, Thanh Trung Nguyen, Khac Anh Hoang, and Tuong Quan Vo, A Study on Design, Fabrication and Controllers Design for Boxfish Type Fish Robot, Hội Nghị Khoa Học Công Nghệ Lần Thứ 12 Quoc Chi Luong, Thanh Trung Nguyen, Khac Anh Hoang, Viet Boi chau Luong, and Tuong Quan Vo, Optimizing Fish Robot Linkage System Using Genetic Algorithms to Reach to the Predefine Straight Velocity, Hội Nghị Khoa Học Công Nghệ Lần Thứ 12 Thanh Trung Nguyen and Khac Anh Hoang (2010), A Study on Controllers Design for Depth Control of An Autonomous Underwater Vehicle, Proceedings of The 2011 International Conference on Control, Automation, and Systems Trung Thanh Nguyen and Khac Anh Hoang, Design Observer LQR-controller for inverted pendulum, The 5th Vietnam Conference on Mechatronics (VCM2010), 2223/10/2010 72 ... trung nghiên cứu robot tự hành nước AUV (Autonomous Underwater Vehicle), đề tài so với tình hình nghiên cứu nước Mục tiêu đề tài thiết kế robot tự hành hoạt động nước phục vụ cho việc nghiên cứu. .. u Gu AUV e - Fuzzy Gu Gde Hình 7.15: Sơ đồ điều khiển Fuzzy-PID dạng thứ hai 50 y Bộ điều khiển gồm: - Tín hiệu ngõ vào - Bộ điều khiển Fuzzy thứ - Bộ điều khiển Fuzzy thứ hai - Bộ điều khiển. .. kế điều khiển ta tiến hành mơ với góc mong muốn 30 độ 7.2 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID điều khiển sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp đặc biệt sử dụng phổ biến số điều khiển