Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ giảng môdun 37: RÔBốT HàN Bài 1: cấu hình chức hệ thống robot hàn 1: Cu hình c bn ca h thng robot hn AX V6 *Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn: Cu hỡnh ca h thng rụbt hn l cỏc thụng s k thut ca cỏc linh kin cu thnh nờn h thng thit b ú, ng thi cú xột n s tng thớch v mnh yu ca chỳng Hạng mục Tay máy Loại AX-MV6 (Model: AXMV61) Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Bảng dạy Hạng mục Loại Hộp thao tác AXOP-00** Cáp điều khiển AXRB-10** AXTPDSON-EC** - Hệ điều hành: WINDOWS NT - Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB 512MB) Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Hạng mục Tay máy Loại AX-MV6 (Model: AXMV61) Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Bảng dạy AXTPDSON-EC** Hộp thao tác AXOP-00** Cáp điều khiển AXRB-10** Nguồn hàn DM-***, DP-***, DL-***, Bộ cấp dây AF-*00* Tay hàn MTXC-****, MTXCB-****, Cáp AXRB-41**, AXRB-51**, Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 2: Chc nng ca h thng rôbt hn 2.1 Cơ cấu tay máy chiều di chuyển trục Đặc điểm tay máy AX-MV6: Hạng mục Thông số kỹ thật Tên AX-MV6 Kết cấu Kiểu khớp thẳng đứng Số trục Tải trọng có ích tối đa kg Sai số lặp lại ví trí 0.08 mm Hệ thống truyền động ộng trợ động AC Công suất dẫn động 2750W Phản hồi vị trí Thiết bị mã hoá tuyệt đối Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o Nhiệt độ môi trờng xung quanh ~ 45 oC Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ độ ẩm môi trờng xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngng tụ) Trọng lợng (nặng) 155 kg Tải trọng có ích cánh tay nâng 10 kg Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tờng, treo trần Trở vị trí gốc Không cần thiết Màu sơn Cánh tay: trắng, ế: xanh nớc biển Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 2.2 Bộ điều khiển hệ thống rôbốt hàn a Đặc điểm Bộ điều khiển AX-C:(phần mềm) Hạng mục Đặc điểm kỹ thuật Model AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1 (MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3), AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3) Hệ Chế độ dạy thống Số trục điều điều khiển khiển Chế độ dạy/ Chế độ chạy tự động (playback) Tổng số trục điều khiển độc lập : 54 trục Hệ thống điều khiển Điều khiển tốc độ không đổi mỏ hàn tốc độ Hệ trục toạ độ Môi trờng lu Bộ nhớ Hệ trục toạ độ điểm (Joint), Hệ trục toạ độ góc phải (Hệ trục toạ độ máy (Robot), Hệ trục toạ độ công cụ (Tool)), Hệ trục toạ độ phôi, Hệ trục toạ độ quốc tế (Hệ trục toạ độ gốc), Hệ trục toạ độ ngời sử dụng Thẻ CF (Compact Flat) Bộ nhớ tối đa 160 000 điểm dạy Nội dung nhớ Vị trí (điểm, đờng cung tròn), Điều kiện (Điều kiện hàn, dao động, thời gian chờ, I/O,) Số chơng trình công 9999 việc Môi trờng lu bên Thẻ CF PC ( phải có phần mềm tuỳ chọn) Lịch Chức điều khiển hàn Lịch đợc lu pin CR2032 Nguồn hàn kết nối Điều kiện cài đặt Đặt giá trị trực tiếp, thiết lập file điều kiện hàn Chế độ hàn Hàn CO2, MAG/MIG, TIG Điều kiện hàn Thời gian thổi khí trớc hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn (0~500A), điện áp hàn (0.0~50.0V), thời gian điền đầy (0.0~9.9 giây), thời gian thổi khí sau hàn (0.0~9.9 giây), thời gian chờ tắt khí (0.0~9.9 giây), Tín hiệu hàn vào Hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, đẩy/thu dây, Tín hiệu hàn Không có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Phơng thức dao động Chức nội suy Vận hành Kiểm tra tiến/lùi (CHECK GO/CHECK BACK), Tốc độ vận hành tay cấp (tối đa 250mm/giây) Tốc độ vận hành kiểm tra cấp Chức đẩy/thu dây Sử dụng bảng dạy áp dụng cho nguồn hàn Copy, Add, Delete, Cut dán, sửa đổi Chức dich chuyển Dịch chuyển đối xứng, dịch chuyển song song, góc trục, ảnh gơng, kích thớc, Gọi chơng trình Call, Jump, Jump có điều kiện, Hiệu chỉnh nóng Soạn thảo chơng trình chạy tự động Chức khôi phục Chức lỗi hàn Chức hớng dẫn hỗ trợ điều kiện hàn hàn Cài đặt điều kiện Điều khiển thiết bị ngoại vi Điểm(Joint), đờng (line), cung tròn (cir) Thao tác kiểm tra Chức soạn thảo (Edit) Soạn thảo Kiểu dao động (Đờng, hình sin, cung tròn), dao động điểm, dạy dao động(tuỳ chọn) Thử lại hồ quang, chức trùng lặp, tự động nhả chức dính dây Tự động chọn điều kiện hàn tốt nhập chiều dày, rãnh giáp mối số khác phôi (áp dụng cho nguồn hàn CPDRA, CPDPAS DM điều kiện hàn CO2/MAG, dây 1.2, đờng song song) Đặt trực tiếp cổng logic I/O chơng trình công việc Hệ thống định cài đặt Chỉ định tín hiệu logic I/O cần dùng đến cổng I/O vật lý bảng chuyển đổi I/O I/O vật lý chuyên dụng Output: cổng, Input: cổng I/O vật lý thông thờng 64 cực (32 cực Output, 32 cực Input) Đặc điểm điện tín Tiếp điểm rơle vào Collector hở, Công tắc ON/OFF (DC24V, hiệu vào 10mA) Đặc điểm điện tín Tiếp điểm rơle ra: AC100V DC3V, 1A Điện tối thiểu: 5V 1mA hiệu Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Phần mềm Điều kiện cài đặt hệ thống Công suất chơng trình Vận hành Soạn thảo file chơng trình LD(chơng trình khối) bảng dạy 32KB chữ (=3.2kB chữ/file x 10file) Đơn vị cung cấp khởi Khởi động theo số chơng trình thiết lập quy trình ngời sử dụng động Tốc độ vận hành tự động Tốc độ di chuyển: phụ thuộc vào tay máy sử dụng Tốc độ hàn: 1~999 cm/phút Hệ thống khởi động Chọn hệ thống khởi động nhiều trạm hệ thống nhập trực tiếp số chơng trình Số trạm khởi động Tiêu chuẩn: trạm Tuỳ chọn: trạm (kèm theo hộp khởi động) Thiết lập số chơng trình theo mã hệ thập phân (BCD) (số chơng trình áp dụng: 9999) Thiết lập trực tiếp số Thiết lập số chơng trình theo mã hệ nhị phân (Binary) (số chơng trình áp chơng trình dụng: 9999) Hệ thống riêng biệt(1~16): Khởi động trực tiếp chơng trình bit 1~16 Sửa trực tiếp điều kiện hàn Chỉnh sửa ghi dòng hàn, điện áp hàn, tốc độ hàn vận hành tự động Khi di chuyển: Robot giảm dần dừng lại Khi hàn: Robot ngừng thực hàn chuyển động Ngừng tạm thời Chỉnh sửa chơng trình áp dụng sau dừng tạm thời Sau chỉnh sửa, khởi động lại đợc thực theo quy trình thiết lập vị trí dừng Emergency stop Chức dùng để tắt điện cho động cơ, ngời vận hành vào vùng hoạt động Robot Chức chạy lại (playback) Khoá máy, chạy không tải, Tăng tốc độ, hàn ON/OFF, sóng ON/OFF, chạy bớc, không bớc, Chức điều khiển Thời gian chu kỳ, thời gian hàn, đếm số lợng sản phẩm, chức đếm thời gian làm việc Chức an toàn Khoá cửa bên trong, nút cho phép dạy, chốt an toàn, Công tác chuyển chế độ dạy/chạy tự động, công tắc Deadman Chức bảo vệ Cảm biến chống va đập, cảm biến chống va đập servo(tuỳ chọn), chặn Biờn son: Hong Ngc Lõm Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ giới hạn, công tắc giới hạn, giới hạn mềm, mành hình hiển thị nhiệt độ bên trong, hiển thị điện áp, giới hạn vùng kiểm tra Chức bảo dỡng Chức phát lỗi Thông báo kiểm tra định kỳ, hiển thị lịch sử lỗi, hình hồ quang, lu tự động Lỗi dừng khẩn cấp, lỗi quy trình điều khiển, lỗi liên quan đến CPU, lỗi Servo, lỗi phận khuếch đại, lỗi mã hoá, lỗi bảng dạy, lỗi PLC, lỗi ngời sử dụng, lỗi vận hành, lỗi hàn điểm, lỗi hàn hồ quang, lỗi cảm biến Kiểm tra kết nối điều khiển bảng dạy Kiểm tra kết nối điều khiển nguồn hàn Chức chuẩn đoán Kiểm tra kết nối điều khiển tay máy Kiểm tra mạch điện điều khiển Kiểm tra mạch điện bảng dạy Độ ồn Nhiệt độ môi trờng xung quanh 70 dB thấp 0~45 oC Lợng bụi, bẩn, dầu, nớc, phải nhỏ Không có chất lỏng dễ cháy ăn mòn, khí cháy Môi trờng lắp đặt Không có nguồn va chạm rung động mạnh Không có nguồn gây nhiễu điện khu vực gần Robot Độ rung phải nhỏ 0,5G (4,9m/giây2) Nguồn điện vào AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 kVA(AX-S3), 1,5 kVA(AXH3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP), 3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AX-V6L), 6,0 kVA(AX-V16) Trọng lợng 80 kg (V6) Kính thớc 558mm(D) x 503mm(R) x 865mm(C) b Đặc điểm tủ điều khiển AX-C:(phần cứng) Biờn son: Hong Ngc Lõm 10 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 2.4 Kết thúc công việc dạy - ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy 2.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá lệch di chuyển lệch chức 2.6 Chạy tự động Biờn son: Hong Ngc Lõm 46 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ - - Chọn chơng trình chạy tự động + ấn F9 (Station Set) + Nhập số chơng trình cần chạy + Hoàn thành ấn F12 (Complete) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động bảng dạy hộp thao tác Biờn son: Hong Ngc Lõm 47 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ - ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld Bật hồ quang hàn * Off weld Tắt hồ quang hàn - ấn START để bắt đầu hàn 3: Thực hành lập chơng trình dạy hàn đờng hàn có biên dạng tổ hợp (lm cỏi gỡ) Biờn son: Hong Ngc Lõm 48 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ BI 7: VN HNH, S DNG G NG B VI ROBOT HN 1: Vn hnh gỏ ng b vi robot hn cú th iu khin c gỏ phi chuyn ch lm vic gia robot v gỏ bng cỏch nhn phớm MECH trờn bng dy: Trc quay ca gỏ l trc X, iu khin gỏ ch cn n X+, X- mt kp ca chi tit quay trũn quanh trc ca nú Nu mt bc lm vic cn cú s thay i v trớ ca gỏ v robot so vi v trớ ban u thỡ ngi lp trỡnh cn iu khin c gỏ v robot n v trớ phự hp ri mi ghi li (ghi li s thay i ca robot, v trớ gỏ t ng ng b) 2: Trình tự bớc lập chơng trình dạy hàn đờng hàn có biên dạng tổ hợp ng b vi gỏ hn 2.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị (hệ thống robot đồ gá) b Chọn chế độ dạy tay c Chọn chơng trình dạy (gọi chơng trình) Biờn son: Hong Ngc Lõm 49 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ - ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn chơng trình (từ đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chơng trình chọn trùng với chơng trình có chơng trình xuất Nếu số chơng trình cha trùng với chơng trình chơng trình xuất 2.2 Ghi a Ghi tên chơng trình - ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số ký hiệu để ghi tên chơng trình, xác nhận ấn ENTER ( F10 dấu cách; BS xoá) - Hoàn thành ấn F12 (Complete) b Bắt đầu dạy - ấn giữ công tắc deadman phía sau bảng dạy - ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - ấn REC để ghi điểm gốc tay máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ - (Để di chuyển robot) - ấn MECH để thay đổi chế độ làm việc robot - đồ gá - Dùng phím X-; X+; để di chuyển đồ gá Biờn son: Hong Ngc Lõm 50 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ MECH - ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn - ấn giữ ENABLE + INTERP để chọn biên dạng đờng hàn (LIN Hàn theo đờng thẳng) (CIR Hàn theo đờng cong.) - ấn REC để ghi điểm kết thúc đờng hàn - ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - ấn REC để ghi điểm trở vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ robot) Biờn son: Hong Ngc Lõm 51 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ c Chèn lệch chức + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải ý đến điểm bắt đầu đờng hàn * ấn F7 xuất hình: + Chọn Ih (Welding current) + Chọn Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Biờn son: Hong Ngc Lõm 52 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ +Lệnh kết thúc hồ quang: Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần ý đến điểm kết thúc đờng hàn * ấn giữ ANABLE + F7 xuất hình: + Chọn Ih kết thúc (Welding current) + Chọn Uh kết thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh dao động: Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải ý đến điểm bắt đầu đờng hàn * ấn F8 xuất hình: + Chọn kiểu dao động + Chọn bớc dao động * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Kết thúc lệnh dao động Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần ý đến điểm kết thúc đờng hàn * ấn giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấn F12 (Complete) 2.3 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đờng robot Biờn son: Hong Ngc Lõm 53 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 2.4 Kết thúc công việc dạy - ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy 2.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá lệch di chuyển lệch chức 2.6 Chạy tự động - - Chọn chơng trình chạy tự động + ấn F9 (Station Set) + Nhập số chơng trình cần chạy + Hoàn thành ấn F12 (Complete) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động bảng dạy hộp thao tác 3: Thực hành lập chơng trình dạy hàn đờng hàn có biên dạng tổ hợp ng b vi gỏ hn Kim tra ht bi Cõu hi: Lp mt chng trỡnh dy hn ng hàn có biên dạng xoắn ốc ng b vi gỏ hn trờn h thng rụbt hn AX V6 + Hệ thống đồ gá hàn (cú bn v kốm theo) - Vt liu hn: * Thộp tm cỏc bon CT3 dy mm, hoc tng ng * Dõy hn ph ER 70S-G hoc tng ng, 1,0 mm * Khớ bo v CO2 - Thi gian: 01 gi (k c thi gian chun b v gỏ lp) Biờn son: Hong Ngc Lõm 54 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ BI 8: HNG DN S DNG PHN MM AX-ST V AX-PM 1: Gii thiu v phn mm AX-ST, AX-PM a Gii thiu v phn mm AX-ST AX-ST: l phn mm mụ phng hot ng ca robot trờn mỏy tớnh, chy trờn Windows 2000 hoc Windows XP - Cỏc tớnh nng ca AX-ST + Cho phộp lp chng trỡnh dy cho robot trờn mỏy tớnh t xa ( khụng cn phi cú robot) + Thi gian lp chng trỡnh dy c rỳt ngn nh ch truy bt im + D dng kim tra ng i ca robot nh mn hỡnh hin th 3D + Mụ phng chớnh xỏc thi gian chy ca mụ t trờn tay mỏy + Kim soỏt, mụ phng nhiu h thng robot, gỏ Vỡ b iu khin AX cú th m rng ti a l 54 trc + Cho phộp m rng ci t vi cỏc iu kin hn khỏc thụng qua lp trỡnh PLC (PLC cho phộp chnh sa, kim tra ng phỏp, in) + Mụ phng ngun hn h quang v cỏc hng mc khỏc nh: li ng h quang, mt h quang + Ba loi d liu nh dng: SAT, IGES, CATIA V5 l c h tr cho CAD 3D b Gii thiu v phn mm AX-PM AX-PM: L phn mm chuyn i d liu gia Robot v mỏy tớnh Chy trờn Windows 2000, XP, Vista + AX-PM cú th hot ng c thỡ mỏy tớnh v b iu khin ca robot phi c kt ni thụng qua mng LAN 2: Ci t phn mm a Ci t AX-ST - Chy a ci t v cm khúa cng AX-ST; - Vo setup tin hnh ci t; - Coppy Folders appendix v paste vo ng dn C:\Program Files\AX-ST (Folders appendix cú sn a ci t) b Ci t AX-PM - Ci Driver trc - Vo AX-PM chn setup v tin hnh ci t Biờn son: Hong Ngc Lõm 55 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3: S dng phn mm AX-ST 3.1 Khi ng AX-ST 3.2 To CELL mi - Vo CELL\Import\Constan File ri chn ng dn n Appendix\Sample cell\02_Robot1P\08_V6_PB501(DL) OK Khi xut hin ca s Cell name registration, tin hnh t tờn cell ok (Khi to CELL mi ta phi thit lp v trớ ca gỏ hn nu cn) 3.3 M Cell va to Vo Fileopenchn tờn cell ok xut hin cỏc ca s: (cú th chn CELL ó cú (vớ d: CELLVIETXO.) vỡ v trớ ca gỏ so vi robot ó c thit lp theo thc t ti tng xng) Cỏc ca s lm vic + OLP ca s quan sỏt lp trỡnh + AX NRA2001: Tng ng vi mn hỡnh ca Teach pendant + Virtual TP: Tng ng vi cỏc phớm trờn Teach pendant + Virtual WPS: tng ng vi ngun in hn (Mỏy hn) + Virtual IO [User IO]: Tng ng vi hp thao tỏc Khi ú ti ca s OLP, robot v gỏ xut hin nh sau: 3.4 Add chi tit kp phụi vo gỏ Trc ly phụi vo, ta to thờm b phn kp phụi trờn gỏ trc( cỏc chi tit a vo cú uụi di dng .sat): + Ti ca s OLP chn chi tit add chi tit kp phụi: chut phi vo NODE_41 chn Add Model chn ng dn n chi tit kp phụi (Vớ d: Do ga phoi(VX).sat)open Khi ú ti ca s thit k chi tit kp phụi xut hin nh sau: Biờn son: Hong Ngc Lõm 56 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ + a chi tit kp phụi v ỳng v trớ lm vic (l v trớ cho mt bớch ca chi tit ny c ghộp vi trc quay ca gỏ v phn mt kp phụi c t nm ngang): Chut phi vo chi tit kp phụi (Jig)chn Installation Posture xut hin ca s Installation Posture cựng vi h trc ta Oxyz gn vo chi tit kp phụi: Trong ú : x, y, z: Giỏ tr nhp vo khong cỏch dch chuyn chi tit theo chiu tớnh t gc ta (cú th thay i trc tip bng cỏch t chut vo v trớ cỏc trc x, y, z cho xut hin cỏc mi tờn chiu, tin hnh bm gi chut trỏi v kộo chut n v trớ yờu cu ); Alpha, Beta, Gamma: Giỏ tr nhp vo gúc xoay ca chi tit theo trc x, y, z Sau thay i ta c gỏ cú v trớ lm vic ca chi tit kp hon chnh nh sau: Biờn son: Hong Ngc Lõm 57 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3.5 Add phụi hn vo gỏ Phụi hn cn c ly vo gỏ v a v v trớ lm vic ban u tng t nh ly chi tit kp phụi vo, vớ d: chut phi vo NODE_41 chn Add Model chn ng dn n phụi hn (phoichuV.sat)open v chnh sa v trớ phụi nh sau: x, y, z: Giỏ tr nhp vo khong cỏch dch chuyn chi tit theo chiu tớnh t gc ta (cú th thay i trc tip bng cỏch t chut vo v trớ cỏc trc x, y, z cho xut hin cỏc mi tờn chiu, tin hnh bm gi chut trỏi v kộo chut n v trớ yờu cu ); Alpha, Beta, Gamma: Giỏ tr nhp vo gúc xoay ca chi tit theo trc x, y, z Sau thay i ta c gỏ cú v trớ lm vic ca chi tit kp hon chnh nh sau: 3.6 Tin hnh lp trỡnh - Trong ca s OLP, vo th Simulation chn Playback - Quỏ trỡnh lp trỡnh tng t nh lp bng tay cú s dng teach pendant Chỳ ý ENABLE c thay th bng phớm Shift trờn bn phớm mỏy tớnh - Khi lp trỡnh xong chn bng Playback: Nhp s chng trỡnh (Program number); bỏo li va chm (interference, stop when interference) 4: S dng phn mm AX-PM a Khi ng AX-PM b Ci t IP v cỏc thit lp khỏc Vi IP mỏy tớnh ch: 192.168.1.1 255.255.255.0 192.168.1.1 Vi h iu hnh robot 192.168.1.2 255.255.255.0 192.168.1.1 Biờn son: Hong Ngc Lõm 58 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Cỏc mỏy tớnh tip theo thỡ s IP tng dn - Kim tra kt ni gia robor mỏy tớnh: RunpingIP.Robot - Ci IP phn mm AX-PM Vo setting Euviren xut hin bng Vo FTP commen + t tờn Robot (Robot name) AX V6 + t IP ca Robot (192.168.1.2) + Add OK - M AX-PM xut hin ca s: - Click chut phi vo ụ Remote RC chn All Robot Disp v click chut phi vo ụ ny chn Connect FTP comm - Mc Local PC: + Create DIR (To th mc) t tờn Ok + Rference (chn th mc) + Giao din Virtual WPS dựng m mỏy hn Chn DM Bt On Biờn son: Hong Ngc Lõm 59 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ c Chuyn d liu t mỏy tớnh sang robot v ngc li - Coppy chng trỡnh ó c to program thuc AX-ST v Paste vo Program thuc AX-PM - Vo C\Program File\Daihen\AX-PM\Robot0001\Work\Progam Paste - Mun ly d liu t Robot v mỏy tớnh: chn chng trỡnh t Robot nhn Download Ok - Mun chuyn d liu t mỏy tớnh sang Robot: Chn chng trỡnh t mỏy tớnh nhn Upload Ok 5: Thc hnh s dng phn mm AX-ST v AX-PM BAN GIM HIU P O TO KHOA CKCT T HN Ngy 04/12/2013 GIO VIấN Hong Ngc Lõm Biờn son: Hong Ngc Lõm 60 [...]... 3: Trình tự vận hành hệ thống r bốt hàn Biờn son: Hong Ngc Lõm 13 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3.1 Khởi động nguồn robot, nguồn hàn 3.2 Điều khiển r bốt theo hệ toạ độ r bốt -iều khiển r bốt theo trục X Biờn son: Hong Ngc Lõm 14 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ -iều khiển r bốt theo trục Y -iều khiển r bốt theo trục Z 3.3 Điều khiển r bốt theo hệ toạ độ trục 3.4 Điều khiển r bốt theo hệ toạ... Trỡnh by cu to v chc nng ca bng dy? Bài 2: vận hành hệ thống robot hàn 1: Kiểm tra an ton hệ thống robot hn - Kiểm tra nguồn điện vào và dây dẫn nguồn - Kiểm tra an toàn hệ thống tay máy và vùng làm việc của tay máy - Kiểm tra an toàn tủ điều khiển - Kiểm tra an toàn nguồn hàn - Kiểm tra an toàn cáp điều khiển 2: Kết nối các thiết bị của hệ thống r bốt hàn - Kết nối nguồn hàn với hệ thống điều khiển - Kết... toạ độ dụng cụ Biờn son: Hong Ngc Lõm 15 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3.4 Xác định điểm gốc cho cánh tay r bốt Xác định điểm gốc của tay máy là điểm bắt đầu làm việc của tay máy Biờn son: Hong Ngc Lõm 16 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 4: Thực hành vận hành hệ thống r bốt hàn Bài 3: kỹ thuật lập trình cơ bản 1: Tổng quát về lập trình dạy Biờn son: Hong Ngc Lõm 17 Trng Cao ng Ngh C in Xõy... (Station Set) + Nhập số chơng trình cần chạy + Hoàn thành ấn F12 (Complete) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở bảng dạy và ở hộp thao tác Biờn son: Hong Ngc Lõm 31 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ - ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld Bật hồ quang hàn * Off weld Tắt hồ quang hàn - ấn START để bắt đầu hàn 3: Thực hành lập chơng trình dạy hàn đờng thẳng 4 Kim tra ht bi Cõu hi: Lp mt chng... Hoàn thành ấn F12 (Complete) - Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở bảng dạy và ở hộp thao tác - ấn START để bắt đầu Biờn son: Hong Ngc Lõm 23 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3: Thực hành lập chơng trình dạy đơn giản Biờn son: Hong Ngc Lõm 24 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Bài 4: Hàn đờng thẳng 1: Tổng quát về lập trình dạy hàn đờng thẳng 2: Trình tự thực hiện các bớc lập trình dạy hàn đờng... hàn - ấn giữ ANABLE + INTERP để chọn biên dạng đờng hàn (LIN Hàn theo đờng thẳng.) - ấn REC để ghi điểm kết thúc đờng hàn - ấn REC để ghi điểm an toàn của tay máy - ấn REC để ghi điểm trở về vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của robot) Biờn son: Hong Ngc Lõm 27 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ c Chèn lệch chức năng + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải chú ý đến điểm bắt đầu đờng hàn. .. Hong Ngc Lõm 11 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 2.4 Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350 Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lợng hàn Phù hợp với nhiều phơng pháp hàn Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu quả cấp dây cao Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot Cải thiện việc gây hồ quang... đầu hàn - ấn giữ ANABLE + INTERP để chọn biên dạng đờng hàn (CIR Hàn theo đờng cong.) - ấn REC để ghi điểm kết thúc đờng hàn - ấn REC để ghi điểm an toàn của tay máy - ấn REC để ghi điểm trở về vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của robot) Biờn son: Hong Ngc Lõm 35 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ c Chèn lệch chức năng + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải chú ý đến điểm bắt đầu đờng hàn. .. 70S-G hoc tng ng, 1,0 mm * Khớ bo v CO2 - Thi gian: 01 gi (k c thi gian chun b v gỏ lp) Biờn son: Hong Ngc Lõm 32 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ Bài 5: Hàn đờng cong 1: Tổng quát về lập chơng chình dạy hàn đờng cong 2: Trình tự các bớc lập chơng trình dạy hàn đờng cong 2.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị b Chọn chế độ dạy bằng tay c Chọn chơng trình dạy (gọi chơng trình) Biờn son: Hong Ngc Lõm 33 Trng... (Complete) +Lệnh dao động: Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải chú ý đến điểm bắt đầu đờng hàn * ấn F8 sẽ xuất hiện màn hình: + Chọn kiểu dao động + Chọn bớc dao động * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Kết thúc lệnh dao động Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần chú ý đến điểm kết thúc đờng hàn * ấn giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấn F12 (Complete) 2.3 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra ... tự vận hành hệ thống r bốt hàn Biờn son: Hong Ngc Lõm 13 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 3.1 Khởi động nguồn robot, nguồn hàn 3.2 Điều khiển r bốt theo hệ toạ độ r bốt -iều khiển r bốt theo... Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ -iều khiển r bốt theo trục Y -iều khiển r bốt theo trục Z 3.3 Điều khiển r bốt theo hệ toạ độ trục 3.4 Điều khiển r bốt theo hệ toạ độ dụng cụ Biờn son: Hong Ngc... cho cánh tay r bốt Xác định điểm gốc tay máy điểm bắt đầu làm việc tay máy Biờn son: Hong Ngc Lõm 16 Trng Cao ng Ngh C in Xõy Dng Vit Xụ 4: Thực hành vận hành hệ thống r bốt hàn Bài 3: kỹ thuật