BÀI 5: HÀN ĐƯỜNG HÀN CÓ BIÊN DẠNG TỔ HỢP 1: Tổng quát hàn đường hàn có biên dạng tổ hợp • • • a Dạy (Teaching): Dạy Robot di chuyển tới vị trí cần đến, ghi lại vị trí (Nếu cần, ghi thêm lệnh chức năng) Kiểm tra lại dạy thay đổi cần thiết Kết thúc lệnh chức END Trình tự thực hiện: Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trình, Chuẩn bị Thao tác tay Robot di chuyển đến vị trí cần thiết, chọn thông số ghi bước Nếu cần, ghi lệnh chức Ghi Thao tác kiểm tra Thao tác lại chương trình Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK Sữa đổi, thêm xoá lệnh di chuyển lệnh chức OK ? YES NO Sửa đổi, thêm, xoá,… END b Chạy tự động: •Robot thực lại bước chương trình dạy định •Các phướng pháp chạy tự động: •Thực chương trình theo bước •Thực chương trình lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc •Thực chương trình cách liên tục •Trình tự thực hiện: Chuẩn bị Chuyển sang chế độ chạy tự động Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trình, bật thiết bị ngoại vi Chuyển bảng dạy hộp thao tác Khởi động (ấn nút (Start) Chạy tự động Robot chạy tự động 2: Trình tự thực bước lập trình dạy hàn đường hàn có biên dạng tổ hợp 2.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị b Chọn chế độ dạy tay c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình) - Ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn chương trình (từ đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chương trình chọn trùng với chương trình có chương trình xuất Nếu số chương trình chưa trùng với chương trình chương trình xuất ENABLE PROG 2.2 Ghi a Ghi tên chương trình - Ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số ký hiệu để ghi tên chương trình, xác nhận ấn ENTER (F10 – dấu cách; BS – xoá) - Hoàn thành ấn F12 (Complete) FN F 12 PhÝm Enter PhÝm mòi tªn b Bắt đầu dạy Ấn giữ công tắc deadman phía sau bảng dạy Ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint Ấn REC để ghi điểm gốc tay máy Dùng phím: COORD X-; X+; RX-; RX+ Y-; Y+; RY-; RY+ Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyển robot) Phím REC - Ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn - Ấn giữ ENABLE + INTERP để chọn biên dạng đường hàn (LIN – Hàn theo đường thẳng CIR – Hàn theo đường cong.) - Ấn REC để ghi điểm kết thúc đường hàn - Ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Ấn REC để ghi điểm trở vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ robot) ENABLE INTERP PhÝm REC c Chèn lệch chức + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * ấn F7 xuất hình: + Chọn Ih (Welding current) + Chọn Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh kết thúc hồ quang: Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * ấn giữ ENABLE + F7 xuất hình: + Chọn Ih kết thúc (Welding current) + Chọn Uh kết thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh dao động: - Lệnh bắt đầu dao động Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * ấn F8 xuất hình: + Chọn kiểu dao động + Chọn bước dao động * Hoàn thành ấn F12 (Complete) - Lệnh kết thúc dao động Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * ấn giữ ENABLE + F8: * Hoàn thành ấn F12 (Complete) ENABLE F8 F12 2.3 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đường robot CHECK GO CHECK BACK 2.4 Kết thúc công việc dạy - Ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy FN 2.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá lệch di chuyển lệch chức EDIT 2.6 Chạy tự động • • • • • • • Chạy tự động: Robot thực lại bước chương trình dạy định Các phướng pháp chạy tự động: Thực chương trình theo bước Thực chương trình lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc Thực chương trình cách liên tục Trình tự thực hiện: Chuẩn bị Chuyển sang chế độ chạy tự động Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trình, bật thiết bị ngoại vi Chuyển bảng dạy hộp thao tác Khởi động (ấn nút (Start) Chạy tự động Robot chạy tự động *)Chọn chương trình chạy tự động + Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy, xác nhận ấn Enter + Hoàn thành ấn F12 (Complete) *) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động bảng dạy hộp thao tác *) Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld – Bật hồ quang hàn * Off weld – Tắt hồ quang hàn - Ấn START để bắt đầu hàn F2 F9 F12 3: An toàn lao động vệ sinh xưởng + An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người thiết bị suốt trình thực tập + Vệ sinh phân xưởng: - Thu dọn thiết bị, dụng cụ - Nhắc nhở nhiệm vụ cho học sau [...]... chương trình cần chạy, xác nhận ấn Enter + Hoàn thành ấn F12 (Complete) *) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở bảng dạy và ở hộp thao tác *) Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld – Bật hồ quang hàn * Off weld – Tắt hồ quang hàn - Ấn START để bắt đầu hàn F2 F9 F12 3: An to n lao động và vệ sinh xưởng + An to n lao động: Đảm bảo an to n cho người và thiết bị trong suốt quá trình thực tập + Vệ... đường đi của robot CHECK GO CHECK BACK 2.4 Kết thúc công việc dạy - Ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy FN 9 2 2.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá các lệch di chuyển hoặc lệch chức năng EDIT 2 .6 Chạy tự động • • • • • • • Chạy tự động: Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định Các phướng pháp chạy tự động: Thực hiện chương trình theo từng bước Thực hiện chương trình ... xoá) - Hoàn thành ấn F12 (Complete) FN F 12 PhÝm Enter PhÝm mòi tªn b Bắt đầu dạy Ấn giữ công tắc deadman phía sau bảng dạy Ấn COORD chọn hệ to độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint Ấn REC để ghi... weld – Tắt hồ quang hàn - Ấn START để bắt đầu hàn F2 F9 F12 3: An to n lao động vệ sinh xưởng + An to n lao động: Đảm bảo an to n cho người thiết bị suốt trình thực tập + Vệ sinh phân xưởng:... dạng đường hàn (LIN – Hàn theo đường thẳng CIR – Hàn theo đường cong.) - Ấn REC để ghi điểm kết thúc đường hàn - Ấn REC để ghi điểm an to n tay máy - Ấn REC để ghi điểm trở vị trí ban đầu (Trạng