Bi 3: K THUT LP TRèNH C BN 1: Tng quỏt v lp trỡnh dy a Dy (Teaching): Dy Robot di chuyn ti cỏc v trớ cn n, ghi li cỏc v trớ ú (Nu cn, ghi thờm cỏc lnh chc nng) Kim tra li nhng gỡ ó dy v thay i nu cn thit Kt thỳc bng lnh chc nng END Trỡnh t thc hin: Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, Thao tỏc bng tay Robot di chuyn n cỏc v trớ cn thit, chn cỏc thụng s v ghi cỏc bc Nu cn, ghi cỏc lnh chc nng Chuẩn bị Ghi Thao tác kiểm tra Thao tỏc li chng trỡnh S dng CHECK GO, CHECK BACK OK ? YES NO Sửa đổi, thêm, xoá, Sa i, thờm hoc xoỏ cỏc lnh di chuyn hoc lnh chc nng END b Chạy tự động: Robot thc hin li cỏc bc ca chng trỡnh ó dy c ch nh Cỏc phng phỏp chy t ng: Thc hin chng trỡnh theo tng bc Thc hin chng trỡnh mt ln, t lỳc ng n lỳc kt thỳc Thc hin chng trỡnh mt cỏch liờn tc Trỡnh t thc hin: Chuẩn bị Chuyển sang chế độ chạy tự động Khởi động (ấn núm Start) Chạy tự động Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, bt cỏc thit b ngoi vi Chuyn trờn bng dy v hp thao tỏc Robot chy t ng 2: Trỡnh t cỏc bc lp trỡnh dy 2.1 Chun b Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, Chuẩn bị Ghi Thao tác kiểm tra OK ? YES NO Sửa đổi, thêm, xoá, END a Khi ng thit b b Chn ch dy bng tay c Chn chng trỡnh dy (gi chng trỡnh) n gi phớm ENABLE + PROG, chn chng trỡnh (t n 9999) dy, kt thỳc n ENTER Nu chng ANABLE trỡnh chn trựng vi chng trỡnh ó cú thỡ chng trỡnh ú s xut hin PROG Nu s chng trỡnh ú cha trựng vi chng trỡnh no thỡ mt chng trỡnh mi xut hin 2.2 Ghi a Ghi tờn chng trỡnh - n FN + 99, xỏc nhn n ENTER Sau ú dựng phớm mi tờn chn ch cỏi, s v cỏc ký hiu ghi tờn chng trỡnh, xỏc nhn n ENTER ( F10 du cỏch; BS xoỏ) - Hon thnh n F12 (Complete) FN F 12 Phím Enter Phím mũi tên b Bt u dy - n gi cụng tc deadman phớa sau bng dy - n COORD chn h to dy: H robot, h tool, h joint - n REC ghi im gc ca tay mỏy COORD Dựng cỏc phớm: X-; X+; RX-; RX+ Y-; Y+; RY-; RY+ Z-; Z+; RZ-; RZ+ ( di chuyn robot) Phím REC - n REC ghi im an ton ca tay mỏy - n REC ghi im bt u hn - n gi ENABLE + INTERP chn biờn dng ng hn - n REC ghi im kt thỳc ng hn - n REC ghi im an ton ca tay mỏy - n REC ghi im tr v v trớ ban u (Trng thỏi ngh ca robot) ANABLE INTERP Phím REC 2.3 Kim tra nhng gỡ ó dy THAO TC KIM TRA - S dng CHECK GO, CHECK BACK kim tra ng i ca robot CHECK GO CHECK BACK 2.4 Kt thỳc cụng vic dy - n FN + 92 kt thỳc cụng vic dy CHECK GO FN CHECK BACK 2.5 Sa, i, thờm, xoỏ Sa i, thờm, xoỏ cỏc lch di chuyn hoc lch chc nng EDIT 2.6 Chy t ng Chy t ng: Robot thc hin li cỏc bc ca chng trỡnh ó dy c ch nh Cỏc phng phỏp chy t ng: Thc hin chng trỡnh theo tng bc Thc hin chng trỡnh mt ln, t lỳc ng n lỳc kt thỳc Thc hin chng trỡnh mt cỏch liờn tc Trỡnh t thc hin: Chuẩn bị Chuyển sang chế độ chạy tự động Bt ngun in, chn ch dy, chn chng trỡnh, bt cỏc thit b ngoi vi Chuyn trờn bng dy v hp thao tỏc Khởi động (ấn núm Start) Chạy tự động Robot chy t ng Chn chng trỡnh chy t ng + n F9 (Station Set) + Nhp s chng trỡnh cn chy, xỏc nhn n Enter + Hon thnh n F12 (Complete) Bt cụng tc sang ch chy t ng bng dy v hp thao tỏc n START bt u F9 F12 3: An ton lao ng v v sinh xng + An ton lao ng: m bo an ton cho ngi v thit b sut quỏ trỡnh thc + V sinh phõn xng: - Thu dn thit b, dng c - Nhc nh nhim v cho bi hc sau [...]... ®éng Robot chạy tự động Chọn chương trình chạy tự động + Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy, xác nhận ấn Enter + Hoàn thành ấn F12 (Complete) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở bảng dạy và ở hộp thao tác Ấn START để bắt đầu F9 F12 3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng + An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong suốt quá trình thực tập + Vệ sinh phân xưởng: - ... thnh n F12 (Complete) FN F 12 Phím Enter Phím mũi tên b Bt u dy - n gi cụng tc deadman phớa sau bng dy - n COORD chn h to dy: H robot, h tool, h joint - n REC ghi im gc ca tay mỏy COORD Dựng... ng hn - n REC ghi im an ton ca tay mỏy - n REC ghi im tr v v trớ ban u (Trng thỏi ngh ca robot) ANABLE INTERP Phím REC 2 .3 Kim tra nhng gỡ ó dy THAO TC KIM TRA - S dng CHECK GO, CHECK BACK... s chng trỡnh cn chy, xỏc nhn n Enter + Hon thnh n F12 (Complete) Bt cụng tc sang ch chy t ng bng dy v hp thao tỏc n START bt u F9 F12 3: An ton lao ng v v sinh xng + An ton lao ng: m bo an