SĐH-QT9.BM9.4 CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lâp – Tự – Hạnh phúc BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ (Dùng cho người phản biện) - Đề tài: Nghiên cứu hệ điều khiển máy phay CNC trục Tác giả: Vũ Văn Giang - Đại Học Bách Khoa Hà Nội Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa - Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN Tổng quan chung Trong trình Tự động hóa số công đọan dây chuyền sản xuất gia công sản phẩm , máy CNC đóng vai trò quan trọng ứng dụng không ngành khí mà nhiều ngành khác may mặc, giày dép, điện tử Những ưu điểm việc ứng dụng máy CNC kể đến : Nâng cao trình độ tự động hóa doanh nghiệp: người vận hành ít, sau nạp chương trình gia công, nhiều máy CNC tự động chạy liên tục kết thúc, xảy hỏng hóc lỗi vận hành, thời gian gia công dự báo xác, hàng loạt sản phẩm phẩm với chất lượng đồng Đây yếu tố vô quan trọng sản xuất công nghiệp quy mô lớn Ngoài kết nối với phần mềm CAD/CAM, công nghệ CNC trở nên vô linh hoạt giúp doanh nghiệp thích ứng với thay đổi nhanh chóng liên tục mẫu mã chủng loại sản phẩm khách hàng, cho phép gia công sản phẩm đạt độ xác cao , nhiều chi tiết phức tạp với hình dạng theo thiết kế Ưu điểm, nhược điểm luận văn nội dung, hình thức - Tính cấp thiết đề tài: Như nói mục tổng quan, việc bước làm chủ công nghệ điều khiển máy CNC nói chung máy phay CNC trục nói riêng đề tài có ý nghĩa khoa học tiềm ứng dụng thực tế tốt Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 - Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài đáp ứng yêu cầu Máy phay CNC phục vụ gia công chi tiết có độ phức tạp cao đại lượng tốc độ ăn dao, góc dao gia công đặc biệt việc điều khiển xác vị trí trục yêu cầu quan trọng ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm Để đạt cấp độ xác (Đơn vị chục micromet) điều khiển phải đáp ứng nhanh chóng yêu cầu vị trí hệ thống, không để tồn sai lệnh tĩnh, sai số tích lũy ảnh hưởng đến độ xác chi tiết Luận văn HVCH sâu vào thiết kế điều khiển vị trí trục máy phay CNC sử dụng công cụ mô Matlab/Simulink để thực kiểm nghiệm chất lượng hệ thống - Kết mới, có ý nghĩa khoa học lý thuyết, ứng dụng Luận văn thực phân tích cấu trúc hệ điều khiển CNC để có sở thiết kế điều khiển vị trí trục cho máy phay CNC có sử dụng tham số động máy phay thương mại DMU-50T Vị trí trục, tốc độ động cơ, dòng điện qua Stator tác giả mô môi trường Matlab/simulink - Những vấn đề cần bổ sung sửa chữa: Luận văn có bố cục hợp lý, trình bày rõ ràng, nhiên số lỗi hình thức ( ví dụ Danh mục tài liệu tham khảo cần theo chuẩn định …) Kết luận: Tôi đồng ý để tác giả Vũ Văn Giang bảo vệ luận văn trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ Hà Nội, Ngày tháng năm 2015 Người nhận xét (ký tên ghi rõ học tên) Xác nhận quan người nhận xét (dùng cho người nhận xét trường ĐHBKHN) Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lâp – Tự – Hạnh phúc BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ (Dùng cho người phản biện) - Đề tài: Điều khiển chuyển động Robot dây chuyền sản xuất đồ uống Công ty URC Hà Nội - Tác giả: Trần Văn Nam - Đại Học Bách Khoa Hà Nội - Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa - Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG - Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa - Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN Tổng quan chung: Cùng với phát triển công nghiệp hóa đại hóa, việc ứng dụng rôbốt ngành công nghiệp ngày trở nên phổ biến Các doanh nghiệp Việt Nam trọng đầu tư dùng rôbốt nhiều khâu sản xuất nhờ ưu điểm vượt trội thay cho người độ xác cao, độ an toàn độ bền đáp ứng yêu cầu chất lượng cao sản xuất Robot ABB nhiều khách hàng Việt Nam biết đến cung cấp giải pháp ứng dụng “cánh tay máy” cho nhiều nhà máy nước hệ thống Robot sơn, Robot cho hệ thống dây chuyền dập vỏ ô tô, Robot cắt plasma…tại Nhà máy nhà máy sản xuất ô tô Vinaxuki, Robot gắp hàng cho Nhà máy sản xuất máy in Canon, Robot sơn cho dây chuyền sơn Nhà máy sản xuất máy hút bụi Samsung, Robot bốc xếp bia cho dây chuyền đồ uống Công ty Bia Hà Nội, Bia Việt Hà Bia Huế Với lợi ích mà robot mang lại, việc nghiên cứu hệ thống Điều khiển chuyển động Robot cần thiết, đề tài có ý nghĩa khoa học thực tế Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 Ưu điểm, nhược điểm luận văn nội dung, hình thức - Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài đáp ứng yêu cầu Tác giả luận văn nghiên cứu mô hình cụ thể tay máy IRB660 hãng ABB với khả mang tải lên đến 250kg, tầm họat động lên đến 3.15m ứng dụng trực tiểp trình vận chuyển, xếp sản phẩm lên Pallet Việc nghiên cứu phân tích đặc tính robot, xây dựng mô hình động lực học, mô hình động học đến thiết kế quỹ đạo, điều khiển chuyển động robot quy trình phù hợp, đáp ứng yêu cầu đề tài đặt - Kết mới, có ý nghĩa khoa học lý thuyết, ứng dụng    Đã nghiên cứu nắm bắt cấu trúc tay máy IRB660 hãng ABB Đã xây dựng mô hình động lực học, mô hình động học robot Đã đến thiết kế điều khiển quỹ đạo, điều khiển chuyển động robot mô Matlab- Simulink - Những vấn đề cần bổ sung sửa chữa? Luận văn nhiều lỗi hình thức cần chỉnh sửa Nên bổ sung phần kết luận, công việc kết đạt Bổ sung danh mục tài liệu tham khảo, dẫn, ký hiệu viết tắt Kết luận: Tôi đồng ý để tác giả Trần Văn Nam bảo vệ luận văn trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ Hà Nội, Ngày Xác nhận quan người nhận xét tháng năm 2015 Người nhận xét (ký tên ghi rõ học tên) (dùng cho người nhận xét trường ĐHBKHN) Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lâp – Tự – Hạnh phúc BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ (Dùng cho người phản biện) Đề tài: Ứng dụng phương pháp Backstepping điều khiển Robot hai bậc tự (Robot Plannar 2DOF) - Tác giả: Nguyễn Thị Dung - Đại Học Bách Khoa Hà Nội - Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa - Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG - Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa - Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN Tổng quan chung Sự phát triển công nghiệp hóa đại hóa công nghiệp đôi với việc ứng dụng robot ngày trở nên phổ biến Các doanh nghiệp giới thời gian gần Việt Nam trọng đầu tư robot nhiều khâu nhờ ưu điểm vượt trội độ xác cao, độ an toàn khả sản xuất đại trà , đáp ứng yêu cầu chất lượng cao sản xuất công nghiệp Vì vậy, đề tài nghiên cứu làm chủ công nghệ, ứng dụng phương pháp điều khiển đại cho Robot có tính khoa học ứng dụng thực tiễn cao Ưu điểm, nhược điểm luận văn nội dung, hình thức - Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài đáp ứng yêu cầu Luận văn nghiên cứu, tìm hiểu từ cấu trúc ứng dụng robot công nghiệp , sở lý thuyết thuật toán điều khiển Backstepping ứng dụng sở lý thuyết Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 để mô điều khiển robot Pelican (Plannar DOF) môi trường Matlab- Simulink Nội dung luận văn phong phú phù hợp với tên đề tài yêu cầu đặt - Kết mới, có ý nghĩa khoa học lý thuyết, ứng dụng Học viên cao học nghiên cứu đạt số kết sau:  Nghiên cứu sở lý thuyết thuật toán điều khiển Backstepping,  Xây dựng mô hình toán học giải toán động lực họp thuận ngược cho robot Pelican (Plannar DOF)  Điều khiển robot Pelican môi trường làm việc, mô kết môi trường Matlab- Simulink có tính đến ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov - Những vấn đề cần bổ sung sửa chữa Nên bổ sung cấu trúc đặc tính kỹ thuật Robot Pelican (Plannar DOF) báo cáo Kết luận: Tôi đồng ý để tác giả Nguyễn Thị Dung bảo vệ luận văn trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ Hà Nội, Ngày Xác nhận quan người nhận xét tháng năm 2015 Người nhận xét (ký tên ghi rõ học tên) (dùng cho người nhận xét trường ĐHBKHN) Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày SĐH-QT9.BM9.4 Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ngày  ... trực tiếp đến chất lượng sản phẩm Để đạt cấp độ xác (Đơn vị chục micromet) điều khiển phải đáp ứng nhanh chóng yêu cầu vị trí hệ thống, không để tồn sai lệnh tĩnh, sai số tích lũy ảnh hưởng đến độ... nhận xét (ký tên ghi rõ học tên) Xác nhận quan người nhận xét (dùng cho người nhận xét trường ĐHBKHN) Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang gửi cho Viện quản chuyên ngành trước thời... xét: PHẠM MẠNH THẮNG - Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa - Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN Tổng quan chung: Cùng với phát triển công nghiệp hóa đại hóa, việc ứng dụng rôbốt ngành công