Ô TÔ TỰ LÁI GOOGLE Sự cần thiết phát triển ô tô tự lái Từ đời, ô tô trở thành phương tiện vận tải phổ biến giới.Tuy nhiên, gia tăng lớn số lượng làm tăng số vụ nạn thương vong Một số thống kê Hiệp hội du lịch an toàn du lịch quốc tế cho biết [1]: - Gần 1,3 triệu người chết tai nạn giao thông năm, trung bình 3.287 người chết ngày 20-50 triệu người bị thương tàn tật - Tai nạn giao thông đứng thứ chiếm 2,2% nguyên nhân dẫn đến chết toàn cầu - Tai nạn giao thông làm thiệt hại 518 tỷ đô la toàn cầu, chiếm 1-2% thu nhập hàng năm giới - Nếu biện pháp hạn chế đến năm 2030, tai nạn giao thông đứng thứ nguyên nhân dẫn đến chết Bảng 2.1 Tỷ lệ nguyên nhân dẫn đến chết tai nạn giao thông [4] Nguyên nhân gây tai nạn giao thông Tỷ lệ (%) Say rượu lái xe 32 Không làm chủ tốc độ 31 Mất tập trung 16 Thời tiết xấu 11 Các nguyên nhân khác 10 Những thống kê cho thấy tai nạn giao thông vấn đề nhức nhối cần có giải pháp để hạn chế ô tô tự lái giải pháp khả thi Bởi với công nghệ đại sử dụng ô tô tự lái nguyên nhân dẫn đến tai nạn say rượu, không làm chủ tốc độ, tập trung hay thời tiết xấu loại bỏ Chúng ta cần chọn điểm đến, ô tô tự lái đưa ta mà không cần tác động suốt hành trình Ô tô tự lái tính toán đưa tốc độ thích hợp mà làm chủ thời tiết xấu ảnh hưởng đến tầm quan sát người ô tô tự lái có công nghệ xử lý hình ảnh để đưa tầm quan sát ô tô trạng thái bình thường Tổng quan ô tô tự lái Google Ô tô tự lái ô tô có khả nhận biết điều kiện môi trường xung quanh để thay đổi hướng, tốc độ theo ý muốn Trong số công ty phát triển ô tô tự lái Google công ty có bước đột phá tiên tiến Chiếc ô tô không người lái giới phát triển kết hợp công ty ô tô Mercedes-Benz Đại học Bundeswehr Munich vào 1980 chạy với tốc độ 63Km/h [2] Kể từ đó, có nhiều nghiên cứu công bố triển lãm công nghệ ô tô Năm 2013, nhiều hãng Mercedes-Benz, General Motors, Google, Continental Automotive Systems, Bosch, Nissan, Toyota Audi đưa mẫu thử nghiệm ô tô lái tự động cạnh tranh phát triển hoàn thiện để thương mại hóa sản phẩm họ Tuy biết đến từ lâu đến tháng 5/2012, ô tô không người lái mang tên Google ô tô tự lái cấp phép đăng ký Ô tô không người lái Google thử nghiệm với tổng đoạn đường dài 50.000Km cho kết tốt người có trình độ lái xe cao [6] Với ưu điểm vượt trội tiết kiệm nhiên liệu, nâng cao tính an toàn tạo thoải mái cho hành khách…cùng với phát triển không ngừng công nghệ điện tử, máy tính, nhà nghiên cứu dự đoán ô tô tự lái lựa chọn người tiêu dùng tương lai Hình 2.1 Bố trí phận ô tô tự lái google Nguyên lý hoặt động ô tô tự lái Google Khi chế độ tự lái ô tô Google kích hoạt, hệ thống cảm biến tín hiệu đầu vào liên tục gửi liệu đến máy tính, máy tính vào tín hiệu đầu vào để xử lý xác định điều kiện môi trường xung quanh ô tô, kết hợp với liệu điểm đến mà người sử dụng cung cấp đưa tín hiệu đến phận điều khiển cấu chấp hành: ga, phanh góc xoay vô lăng để điều khiển tốc độ, tránh chướng ngại vật, chuyển hướng cách xác tối ưu Máy quay thiết bị hình ảnh ba chiều LIDAR Cảm biến siêu âm Máy tính ô tô Cảm biến Hồng Ngoại Ga Phanh Góc xoay vô lăng Cảm biến đa Hệ thống định vị GPS Hình 3.1 Sơ đồ thu nhận tín hiệu điều khiển cấu chấp hành ô tô tự lái Google Các liệu từ cảm biến lọc để loại bỏ yếu tố gây nhiễu kết hợp với nguồn liệu khác để tăng thêm độ xác thực hình ảnh dựng nên Sau sử dụng hình ảnh để đưa định hướng chuyển, tốc độ phụ thuộc máy tính ô tô Máy tính ô tô xe tự lái đưa định hợp lý nhờ kết hợp yếu tố sau: 1) Một đồ nội môi trường xung quanh xe 2) đồ tĩnh dựng sẵn để tìm đường tối ưu Ô tô tránh kiến trúc đường cột đèn giao thông, lối băng qua đường, tòa nhà, người phương tiện khác để đến đích từ tập hợp đường Khi xe xác định đường tốt nhất, định sau chia thành lệnh nhỏ điều khiển cấu chấp hành xe để điều khiển tay lái, phanh ga Quá trình định vị, lập đồ, tránh chướng ngại vật quy hoạch đường lặp lặp lại hàng triệu lần giây vi xử lý mạnh mẽ tích hợp Máy tính ô tô Hệ thống LIDAR gắn xe tự lái Google quay 3600 với 64 tia laser thu thập đối tượng xung quanh xe liên tục đưa tín hiệu máy tính để thực triệu phép tính giây Cơ sở liệu tạo thành đồ nội có độ phân giải cao môi trường xung quanh xe Để cho xe biết đâu mối quan hệ với đối tượng khác đồ, phải sử dụng hệ thống định vị GPS cảm biến để xác định xác vị trí Định vị GPS bị sai lệch tín hiệu chậm trễ gây thay đổi khí phản xạ từ tòa nhà địa hình xung quanh thuật toán định vị thường kết hợp đồ cảm biến liệu trước thu thập từ vị trí để giảm sai lệch Khi xe di chuyển, thông tin vị trí cảm biến liệu sử dụng để cập nhật đồ nội xe Bản đồ nội xe bao gồm vị trí dự đoán tất di chuyển (ví dụ phương tiện khác người bộ) gây trở ngại vùng lân cận Chướng ngại vật phân loại tùy thuộc vào hình dạng chuyển động phù hợp với thư viện đối tượng xác định trước Xe sử dụng mô hình xác suất để theo dõi đường tương lai, dự đoán di chuyển đối tượng dựa hình dạng quỹ đạo trước Ví dụ, đối tượng giống xe đạp tốc độ 60 km/h so với 15 km/h, xe máy xe đạp Quá trình cho phép xe để đưa định thông minh tiếp cận lối băng qua đường nút giao thông đông đúc Các vị trí tương lai tất chướng ngại vật vùng lân cận xe trước, dự đoán đưa vào đồ nội mình, xe sau sử dụng để lập kế hoạch đường Hình 3.2 Bản đồ ô tô tự lái Google mô cảm biến Hoạch định đường dẫn tối ưu: Mục tiêu hoạch định đường dẫn tối ưu sử dụng thông tin thu từ đồ xe để dẫn xe đến đích cách an toàn tránh chướng ngại vật theo quy tắc luật giao thông Các thuật toán Máy tính ô tô xác định tổng quát hướng di chuyển xe để đến vị trí cần đến mà người sử dụng đưa dựa thông tin đồ tĩnh dựng sẵn, đồng thời liên tục điều chỉnh hướng phù hợp với điều kiện thu thập từ đồ nội (ví dụ thay đổi đường, lái xe phía trước 10m, rẽ phải) Nó tập hợp đường dẫn tầm ngắn mà xe có khả hoàn thành với tốc độ nó, hướng di chuyển, vị trí góc rẽ loại bỏ tất đường dẫn vượt qua trở ngại đến gần với đường dẫn Ví dụ, xe tốc độ 75 km/h rẽ phải cách an toàn ngã rẽ cách có mét phía trước, đường loại bỏ Các đường dẫn lại đánh giá dựa tính an toàn, tốc độ thời gian yêu cầu Một đường dẫn tốt xác định, tập hợp lệnh điều khiển ga, phanh lái, truyền từ Máy tính ô tô đến cấu truyền động xe Nhìn chung, trình diễn thời gian trung bình khoảng 50ms (có thể dài ngắn tùy thuộc vào số lượng liệu thu thập được, suất xử lý phức tạp thuật toán lập kế hoạch đường) Quá trình định vị hóa, lập đồ, phát chướng ngại vật lập kế hoạch dẫn đường lặp lặp lại xe đến đích Trong chế độ tự lái ô tô Google chia làm nhiều hệ thống: Hệ thống tự kiểm soát ACC (Autonomous Cruise Control); hệ thống định vị sử dụng GPS cung cấp liên tục thông tin trình trạng giao thông tự động tìm kiếm hướng tối ưu nhất; hệ thống giám sát điểm mù BSM (Blind spot Monitoring) sử dụng máy quay để xác định va chạm có khả xảy xe chuyển đường; hệ thống tự động đỗ xe APS (Automatic parking system) sử dụng đa máy quay lắp trước sau để tự động đỗ xe khoảng không gian có sẵn; hệ thống nhận biết tín hiệu giao thông TSR (Traffic Sign Recognition) sử dụng tín hiệu từ máy quay để nhận biết tín hiệu, bảng hiệu giao thông đường giúp ô tô tự động điều chỉnh tốc độ phù hợp Mỗi hệ thống đảm nhận chức riêng hỗ trợ thiết bị công nghệ Do đó, cảm biến hoạt động tương tự tai, mắt người lái xe máy tính ô tô tự lái giống não người Các hệ thống hỗ trợ chế độ tự lái 4.1 Hệ thống tự kiểm soát tốc độ (ACC) Hệ thống tự kiểm soát ACC hệ thống quan trọng sử dụng tín hiệu đa để xác định khoảng cách từ đầu xe đến phương tiện khác vật cản trước tự động điều chỉnh tốc độ hay giữ khoảng cách an toàn Khi kích hoạt, hệ thống ACC ghi nhận phương tiện giao thông hay vật cản nhờ tín hiệu đa, máy quay Lidar Mỗi thiết bị có khoảng Hình 4.1 Xác định khoảng cách thời gian không gian làm việc tín hiệu từ đến xe phía trước từ tín hiệu đa: (a) giây; (b) giây cảm biến máy tính ô tô tổng hợp lại thành đồ hoàn chỉnh Khoảng cách từ xe đến vật thể khác xác định thời gian truyền tín hiệu đa.Hệ thống ACC tự động điều chỉnh tốc độ xe để trì khoảng cách an toàn tới phương tiện phía trước Hình 4.2 Tầm làm việc cảm biến Nguyên tắc hoạt động: - Ngay hệ thống ACC kích hoạt, cảm biến đa dò tìm phương tiện phía trước với tầm quét ngắn từ 0,2m - 30m rộng 800, tầm quét dài lên tới 200m rộng 350 - Đo khoảng cách, góc tốc độ phương tiện tương ứng - Tính toán thông tin phương hướng, sai số - Chọn lựa vật thể có liên quan phạm vi xe hoạt động - Tự động điều chỉnh tốc độ so với xe phía trước với khả tăng tốc giảm tốc khác Nếu ô tô phía trước ô tô phía trước nằm xa tầm làm việc đa, hệ thống ACC tự động chuyển sang chế độ vận hành đường cao tốc (trường hợp a hình 4.3) Khi ô tô phía trước nằm tầm làm việc đa, hệ thống ACC tính toán khoảng cách thời gian để giảm tốc độ giới hạn an toàn (trường hợp b hình 4.3) Khi ô tô phía trước chuyển đường, hệ thống ACC lại điều chỉnh cho ô tô tăng tốc (trường hợp c hình 4.3) (a) (b) (c) Hình 4.3 Nguyên tắc điều chỉnh tốc độ hệ thống ACC 4.2 Hệ thống giám sát điểm mù (BSM) Nhiều tai nạn xảy xe va chạm vào xe khác không quan sát thấy thay đổi đường Hệ thống giám sát điểm mù thiết kế để ngăn chặn điều cách giám sát khu vực bên cạnh phía sau xe Nếu xe khác nằm vùng này, đèn báo nằm gần kính chiếu hậu hoạt động; người lái Hình 4.4 Hệ thống giám sát điểm mù xe kích hoạt tín hiệu chuyển hướng, hệ thống thể gửi cảnh báo mạnh hơn, đèn báo nhấp nháy âm cảnh báo để cảnh báo với người lái xe không an toàn hình 4.4: 1: Xe sau vào vùng điểm mù xe trước 2: đa gắn phía sau xe trước phát xe phía sau vào điểm mù 3: Đèn cảnh báo cạnh kính chiếu hậu nhấp nháy để cảnh báo Khi xe hoạt động theo chế độ tự động, có xe khác nằm khu vực điểm mù, hệ thống BSM truyền tín hiệu đến Máy tính ô tô xe không chuyển thời điểm 4.3 Hệ thống tự động đỗ xe (APS) Khi hệ thống APS kích hoạt, ô tô tự lái di chuyển với tốc độ chậm 20km/h giữ khoảng cách với ô tô khác đỗ tối đa 80cm Hệ thống tự động tìm khoảng trống hai xe (vị trí đỗ) đo khoảng không gian cần thiết (tối thiểu 1,4 chiều rộng xe) Thông qua hình ảnh nhận APS tính toán kích thước vị trí đỗ, đảm bảo thông báo tìm thấy vị trí đỗ bảng điều khiển âm (tiếng bíp).Chức đỗ ô tô tự động sẵn sàng Chọn số lùi, buông hết tay lái, hệ thống tự đánh lái cho xe vào vị trí Trong trình đỗ, ô tô thông báo vào số lùi tiến bảng điều khiển cho người lái, thao tác xoay vô lăng đệm ga ô tô tự làm việc với tốc độ tối đa cho trình lùi xe vào chỗ 10km/h Khi xe vào vị trí, hệ thống báo bảng điều khiển hoàn tất việc hỗ trợ đỗ xe 4.4 Hệ thống nhận biết tín hiệu đèn giao thông (TSR) Biển báo giao thông cung cấp cho người lái xe thông tin khác nhằm mục đích đảm bảo an toàn chuyển hướng Vì hệ thống tự nhận dạng tín hiệu giao thông có vai trò quan trọng ô tô tự lái TSR công nghệ ô tô tự lái giúp nhận biết tín hiệu giao thông đường, ví dụ giới hạn tốc độ, cấm vượt, báo dẫn hướng đi… Máy quay ô tô chụp ảnh báo hiệu giao thông đường, phần Hình 4.5 Tổng quan hệ thống nhận biết tín hiệu giao thông mềm máy tính dùng thuật toán để xử lý, nhận dạng nội dung biển báo hiệu dựa vào nội dung biển báo hiệu đưa lệnh xử lý phù hợp Hệ thống TSR nhận dạng hiểu nhiều loại biển báo hiệu khác nhau, bao gồm biển báo hiệu phía bên đường biển báo đèn LED phía bên ô tô (a) (b) Hình 4.6 (a) Hình chụp từ máy quay; (b) kết TSR nhận sau xử lý Quy trình thao tác với ô tô tự lái google 5.1 Khởi động chức tự động lái Chức tự động lái kích hoạt ô tô bắt đầu chuyển động ô tô chuyển động đường tùy thuộc vào yêu cầu người điều khiển Có số tùy chọn bắt buộc người điều khiển phải xác định trước chức tự động lái kích hoạt tốc độ tối đa, khoảng cách giữ tới xe phía trước (được tính thời gian giây, giây, giây giây), địa điểm đến Dựa vào vị trí ô tô địa điểm đến mà hệ thống định vị GPS dẫn đường cho ô tô với tốc độ khoảng cách an toàn người điều khiển lựa chọn 5.2.Chuyển động đường Khi chuyển động đường, tốc độ kiểm soát nhờ vào hệ thống ACC với thông số mà người điều khiển lựa chọn Trong hệ thống ACC hỗ trợ thông tin đồ giao thông hệ thống khác a b Hình 5.1 Ô tô chạy theo đồ dẫn GPS a)Bản đồ giao thông ô tô tự lái; b)hình ảnh thực tế đường Nếu không nhận thấy chướng ngại vật hay tín hiệu bất thường đường ô tô tự lái chạy ô tô chạy với tốc độ tối khoảng cách đến xe phía trước theo thông số người dùng cài đặt trước Khi tốc độ tối đa lựa chọn trước lớn tốc độ cho phép đường theo biển báo ô tô ưu tiên chạy với tốc độ cho phép theo biển báo Khi phát có chướng ngại vật hay phương tiện hướng đi, ô tô tự động tính toán giảm tốc độ đồng thời có phán đoán hướng dịch chuyển đối tượng khác để có hướng dịch chuyển hay đổi đường nhằm giữ khoảng cách an toàn với đối tượng hay phương tiện khác Trong đồ giao thông ô tô tự lái đối tượng mà ô tô phát hướng dịch chuyển phân tích đánh cho dù ô tô, xe đạp hay người a b Hình 5.2 Ô tô tự lái phán đoán hướng di chuyển đối tượng phía trước a)Bản đồ giao thông ô tô tự lái; b)hình ảnh thực tế đường Trên hình 5.2 ta thấy, ô tô nhận biết đối tượng phía trước phán đoán đối tượng có khả di chuyển ngang qua đường ô tô chạy thiết lập hàng rào màu đỏ màu xanh để ô tô giảm tốc độ dịch chuyển (thậm chí chuyển đường) theo hướng giữ an toàn 5.3 Giao với đường sắt Khi gặp đường giao với đường sắt đồ giao thông lúc quan tâm hàng rào chắn tín hiệu đèn đỏ a e d b c Hình 5.3 Ô tô tự lái dừng lại giao với đường sắt a)Bản đồ giao thông ô tô tự lái; b)hình ảnh thực tế đường; c)ô tô tự lái; d)hàng rào cảnh báo; e)tín hiệu đèn đỏ giao với đường sắt đồ giao thông Trong hình 5.3 ta thấy, ô tô tự lái nhận biết tín hiệu đèn đỏ e) đồ giao thông đồng thời rào cảnh báod) hệ thống định vị giống lúc gặp đoạn đường giao để đảm bảo độ an toàn dừng lại chờ trước đèn đỏ Khi không tín hiệu đèn đỏ hàng rào cảnh báo ô tô tiếp tục di chuyển 5.4 Qua ngã tư Khi qua ngã tư phức tạp ô tô khác đại diện hộp màu hồng, người xe đạp đại diện hộp màu vàng bảng đồ giao thông a e d b c Hình 5.4 Ô tô tự lái dừng lại qua ngã tư a)Bản đồ giao thông ô tô tự lái; b)Hình ảnh thực tế đường; c) Ô tô tự lái; d) hàng rào cảnh báo người băng qua đường; e) hướng di chuyển ô tô tự lái Trên hình 5.4 ta thấy, ô tô tự lái dừng lại trước đèn đỏ Những người có hướng băng qua đường nên ô tô tự lái phán đoán vạch hàng rào cảnh báo d) bảng đồ giao thông.Sau nhận biết tín hiệu đèn giao thông cho phép xe rẻ không hàng rào cảnh báo ô tô tự lái thực trình rẻ phải theo hướng xác định trước Hình 5.5 Ô tô tự lái thực trình rẻ phải ngã tư 5.5 Khi gặp cố Trong hệ thống tự lái hoạt động nhiều nguyên nhân khác mà dẫn đến số cố vượt tầm kiểm soát hệ thống Lúc hệ thống báo hiệu cho người điều khiển biết tín hiệu còi bíp liên tục nhằm cảnh báo cho người điều khiển biết Một khả khả giảm tốc hệ thống tự lái có giới hạn (tối đa 2m/s2) nên phương tiện phía trước phanh gấp (tốc độ giảm lớn 2m/s2) dẫn tới khoảng cách ô tô tự lái phương tiện phía trước không giữ giá trị cài đặt ban đầu Ưu điểm hạn chế ô tô tự lái Google so với ô tô thông thường Hiện nay, ngành công nghiệp ô tô phát triển vượt bậc phần lớn tai nạn xảy nguyên nhân chủ yếu lỗi người điều khiển ô tô, yếu tố chủ quan người lái loại trừ số vụ tai nạn giao thông chắn giảm xuống Với công nghệ đại trang bị ô tô tự lái giúp người bỏ qua thao tác thông thường lái ô tô đạp ga, đạp phanh hay xoay vô lăng.Hệ thống điều khiển lái ô tô tự động không cảm thấy mệt mỏi hay bị làm phiền tin nhắn hay gọi… người sử dụng bia rượu Với tính có ô tô tự lái có số ưu điểm sau 6.1 Ưu điểm 6.1.1 Giảm tiêu hao lượng khí thải Trọng lượng thân ô tô vòng 20 (1) năm qua ngày tăng để bảo đảm đáp ứng tính an toàn cho người lái xảy tai nạn Nếu tai nạn giảm nhờ công nghệ ô tô tự lái không cần làm ô tô nặng Do giảm đáng kể nhiên liệu nhờ ô tô nhẹ dùng nhiên (2) Hình 5.1 Mô tả hành trình ô tô tâm không tâm đường (1) Đi không thẳng tâm đường (2) Đi thẳng tâm đường liệu thay thế, chẳng hạn điện hay pin nhiên liệu khí xả gây ô nhiễm môi trường Với việc tính toán để ô tô tâm đường có quãng đường ngắn nhất, tránh vào đường tắc nghẽn rút ngắn hành trình ô tô nhỏ 6.1.2 Giảm tai nạn giao thông Theo viện Bảo hiểm An toàn xa lộ, tai nạn giao thông số người chết tai nạn giao thông giảm phần ba tất phương tiện giao thông có hệ thống cảnh báo chướng ngại vật phía trước, đường khởi hành, hệ thống hỗ trợ điểm mù, đèn pha phân cực Ô tô tự động hóa giảm nhiều tai nạn Nếu ô tô hoàn toàn tự động điều khiển loại trừ lỗi người tạo tham gia giao thông, nguyên nhân gây tai nạn giao thông 6.1.3 Thuận lợi người tự lái ô tô Hiện nay, nhiều người không lái ô tô họ trẻ bị khuyết tật.Ô tô không người lái giúp họ nhiều việc lại, tăng cường khả tương tác xã hội, hội tìm kiếm việc làm đặc biệt mang lại hạnh phúc cho sống họ 6.1.4 Giảm thiểu tắc nghẽn giao thông Ô tô tự lái góp phần giảm đáng kể chi phí tắc nghẽn giao thông ô tô tránh vào đường bị tắc nghẽn, trường hợp tìm đường thông suốt để tránh người ô tô tận dụng thời gian để làm công việc khác mà mệt mỏi điều khiển ô tô thời gian dài cách chậm chạp đường bị tắc nghẽn giao thông ô tô thông thường 6.1.5 Cải thiện hiệu sử dụng đất Tại đô thị lớn, 30 % diện tích đất sử dụng cho việc đậu ô tô Để giải vấn đề đó, ô tô tự lái đưa người đến nơi cần đến khu đô thị thông qua vệ tinh tìm kiếm nơi đậu thích hợp vùng ngoại ô Thêm vào đó, chương trình chia sẻ quyền sử dụng ô tô giảm đáng kể tỷ lệ sở hữu ô tô khu dân cư Từ quyền có nhiều đất trống cho quy hoạch xây dựng thành phố 6.2 Hạn chế ô tô tự lái Trong chừng mực đó, liên hợp loại cảm biến trí thông minh nhân tạo Máy tính thấy hiểu yếu tố bên phương tiện xác người Con người sử dụng kết hợp ký ức lưu trữ giác quan để hiểu kiện họ nhận biết suy đoán tình xảy Ví dụ như: trái bóng nhiên lăn đường, người suy đoán đứa trẻ chạy theo sau bóng đó, trí thông minh nhân tạo Vì vậy, trang bị công nghệ đại thay giác quan người Máy tính ô tô không cung cấp đủ cấp bậc suy luận người Với thiết bị công nghệ cao lắp ô tô tự lái đẩy giá thành lên gấp nhiều lần so với ô tô thông thường.Vì vậy, để tăng tính cạnh tranh ô tô tự lái với ô tô thông thường giá thành điều mà hãng sản xuất phải đặc biệt quan tâm đến Kết luận Với công nghệ đại trang bị ô tô tự lái hoàn toàn đáp ứng yêu cầu tính ngày cao người dùng, ô tô tự lái giải vấn đề cấp thiết nay: giảm thiểu tai nạn giao thông yếu tố chủ quan người điều khiển Một số nghiên cứu khảo sát giới cho thấy nhu cầu sử dụng ô tô tự lái thực tế ngày tăng dần trở nên phổ biến tương lai Tài liệu tham khảo [1] KS Nguyễn Ngọc Quang, Hệ thống tự động kiểm soát hành trình ô tô, Hội nghị khoa học – Công nghệ công tác Đăng kiểm xe giới, Quảng Ninh 07/2005 [2] Pranjali Modak, Priti RannaDive, To be or not to be… a Drive, Techtalk@KPIT, số 6, tháng 10/2013 [3] Vinuchakravarthy S, Seeing Through Sensor, Techtalk@KPIT, số 6, tháng 10/2013 [4].Vina Vaidya, Priti Ranadive, Sudhakar Sah, “Method and System for Speeding Execution of Software code”, PCT/IN2009/000697 [5] Association of safe international road travel, Washington, 30/07/2013 [6] Paul F Whelan, member, IEEE, and Bruce G Batchelor, IEEE Transactions on system, man and Cybernetics – Part A: System and Humans, Vol.26, số 5, tháng 9/1996 [7] http://en.wikipedia.org/wiki/Autonomous_car [8] http://techcrunch.com/2014/05/14/googles-self-driving-car-project-is-a-worldsfair-fantasy-turned-city-street-reality/ [...]... RannaDive, To be or not to be… a Drive, Techtalk@KPIT, số 6, tháng 10/2013 [3] Vinuchakravarthy S, Seeing Through Sensor, Techtalk@KPIT, số 6, tháng 10/2013 [4].Vina Vaidya, Priti Ranadive, Sudhakar Sah, “Method and System for Speeding Execution of Software code”, PCT/IN2009/000697 [5] Association of safe international road travel, Washington, 30/07/2013 [6] Paul F Whelan, member, IEEE, and Bruce G Batchelor,... Washington, 30/07/2013 [6] Paul F Whelan, member, IEEE, and Bruce G Batchelor, IEEE Transactions on system, man and Cybernetics – Part A: System and Humans, Vol.26, số 5, tháng 9/1996 [7] http://en.wikipedia.org/wiki/Autonomous_car [8] http://techcrunch.com/2014/05/14/googles-self-driving-car-project-is-a-worldsfair-fantasy-turned-city-street-reality/ ... nạn hơn Nếu ô tô hoàn to n tự động điều khiển thì loại trừ được lỗi do con người t o ra khi tham gia giao thông, là nguyên nhân chính gây ra tai nạn giao thông 6.1.3 Thuận lợi đối với những người không thể tự lái ô tô Hiện nay, nhiều người không lái ô tô được vì họ quá trẻ hoặc bị khuyết tật.Ô tô không người lái sẽ giúp họ rất nhiều trong việc đi lại, tăng cường khả năng tương tác trong xã hội, cơ hội... nên được ô tô tự lái phán o n và vạch các hàng r o cảnh b o d) trên bảng đồ giao thông.Sau khi nhận biết tín hiệu đèn giao thông cho phép xe được rẻ và không còn các hàng r o cảnh b o thì ô tô tự lái thực hiện quá trình rẻ phải theo hướng đã xác định trước Hình 5.5 Ô tô tự lái thực hiện quá trình rẻ phải tại ngã tư 5.5 Khi gặp sự cố Trong khi hệ thống tự lái hoạt động có thể do nhiều nguyên nhân khác... hiện nay nữa Với việc tính to n để ô tô đi đúng tâm làn đường sẽ có quãng đường đi ngắn nhất, tránh đi v o các đường tắc nghẽn cũng rút ngắn hành trình của ô tô nhỏ nhất có thể 6.1.2 Giảm tai nạn giao thông Theo viện B o hiểm An to n xa lộ, tai nạn giao thông và số người chết vì tai nạn giao thông có thể giảm một phần ba nếu tất cả phương tiện giao thông có hệ thống cảnh b o chướng ngại vật phía trước,... tô sẽ giảm đáng kể tỷ lệ sở hữu ô tô trong khu dân cư Từ đó chính quyền sẽ có nhiều đất trống hơn cho quy hoạch xây dựng thành phố 6.2 Hạn chế của ô tô tự lái Trong một chừng mực n o đó, sự liên hợp giữa các loại cảm biến và trí thông minh nhân t o của Máy tính cũng không thể n o thấy và hiểu những yếu tố bên ngoài của phương tiện chính xác như con người được Con người sử dụng kết hợp những ký ức được... giao thông do yếu tố chủ quan của người điều khiển Một số nghiên cứu và kh o sát trên thế giới cho thấy nhu cầu sử dụng ô tô tự lái trong thực tế đang ngày một tăng dần và sẽ trở nên phổ biến trong tương lai Tài liệu tham kh o [1] KS Nguyễn Ngọc Quang, Hệ thống tự động kiểm soát hành trình của ô tô, Hội nghị khoa học – Công nghệ về công tác Đăng kiểm xe cơ giới, Quảng Ninh 07/2005 [2] Pranjali Modak,... tô tự lái Google so với ô tô thông thường Hiện nay, khi ngành công nghiệp ô tô đã phát triển vượt bậc thì phần lớn tai nạn xảy ra đều do nguyên nhân chủ yếu là lỗi của người điều khiển ô tô, một khi yếu tố chủ quan là người lái được loại trừ thì số vụ tai nạn giao thông chắc chắn sẽ giảm xuống Với những công nghệ hiện đại được trang bị thì ô tô tự lái có thể giúp con người bỏ qua những thao tác thông... tương tác trong xã hội, cơ hội tìm kiếm việc làm và đặc biệt là mang lại hạnh phúc cho cuộc sống của họ 6.1.4 Giảm thiểu tắc nghẽn giao thông Ô tô tự lái góp phần giảm đáng kể chi phí do tắc nghẽn giao thông vì ô tô có thể tránh đi v o các con đường đang bị tắc nghẽn, trong trường hợp không thể tìm được con đường n o thông suốt để tránh thì người đi ô tô vẫn có thể tận dụng thời gian này để làm các... mà dẫn đến một số sự cố vượt ngoài tầm kiểm soát của hệ thống Lúc đó hệ thống sẽ b o hiệu cho người điều khiển biết bằng tín hiệu còi bíp liên tục nhằm cảnh b o cho người điều khiển biết Một trong những khả năng đó là do khả năng giảm tốc của hệ thống tự lái có giới hạn (tối đa 2m/s2) nên nếu một phương tiện phía trước phanh gấp (tốc độ giảm lớn hơn 2m/s2) sẽ dẫn tới khoảng cách giữa ô tô tự lái và ... General Motors, Google, Continental Automotive Systems, Bosch, Nissan, Toyota Audi đưa mẫu thử nghiệm ô tô lái tự động cạnh tranh phát triển hoàn thiện để thương mại hóa sản phẩm họ Tuy biết... lái google Nguyên lý hoặt động ô tô tự lái Google Khi chế độ tự lái ô tô Google kích hoạt, hệ thống cảm biến tín hiệu đầu v o liên tục gửi liệu đến máy tính, máy tính v o tín hiệu đầu v o để... Ranadive, Sudhakar Sah, “Method and System for Speeding Execution of Software code”, PCT/IN2009/000697 [5] Association of safe international road travel, Washington, 30/07/2013 [6] Paul F Whelan,