Đại học Bách Khoa TPHCM Khoa Điện – Điện Tử Bộ môn ĐKTĐ -o0o - ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ Năm học 2011-2012 Môn: Cơ sở tự động Ngày thi: 25/10/2011 Thời gian làm bài: 60 phút (Sinh viên phép sử dụng tài liệu viết tay) Chú ý: Tổng điểm câu hỏi đề thi 13 điểm, làm 10 điểm làm tròn 10 Bài 1: (3.0 điểm) Tìm hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối Hình G8(s) R(s) +_ G1(s) ++ G6(s) G3(s) + + + + _ + Y(s) G7(s) G4(s) G2(s) Hình G5(s) Bài 2: (3.5 điểm) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở sau: G  s  K  s   s  3 s  s  1 2.1 (2.0 điểm) Vẽ QĐNS hệ thống K thay đổi từ đến +∞ 2.2 (1.0 điểm) Tìm giá trị K để cực vòng kín hệ thống có hệ số tắt  nhỏ Tính POT tqđ (tiêu chuẩn 2%) cho trường hợp Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống Hình R(s) +_ s z s p X2(s) X1(s) s s4 Y(s) Hình 3.1 (2.0 điểm) Tìm điều kiện z, p để hệ kín ổn định Vẽ vùng ổn định với trục hoành z, trục tung p 3.2 (1.5 điểm) Cho z = 2, p = Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín với ngõ vào r(t), ngõ y(t) biến trạng thái x1(t), x2(t), trạng thái x3(t) sinh viên tự chọn Xem tiếp mặt sau  Bài 4: (3.5 điểm) Cho hệ thống Hình R(s) Hình +_ GC ( s) G(s) Y(s) G(s)  20 s ( s  10 s  100) s5 GC ( s )  K s 1 4.1 (2.0 điểm) Vẽ biểu đồ Bode biên độ hệ hở trường hợp K = K = 10 (Biểu đồ Bode pha vẽ sẵn giấy vẽ Bode) (Gợi ý: Hàm truyền hở Gh(s) = GC(s)*G(s)) 4.2 (1.0 điểm) Đánh giá tính ổn định hệ kín xác định hệ số vị trí Kp, vận tốc Kv gia tốc Ka trường hợp 4.3 (0.5 điểm) Từ kết câu 4.2, rút nhận xét độ vọt lố sai số xác lập tăng độ lợi K (Hết) BMTĐ Họ tên SV:………………………………………… MSSV:…………………………………………………  ... s  100) s5 GC ( s )  K s 1 4.1 (2.0 điểm) Vẽ biểu đồ Bode biên độ hệ hở trường hợp K = K = 10 (Biểu đồ Bode pha vẽ sẵn giấy vẽ Bode) (Gợi ý: Hàm truyền hở Gh(s) = GC(s)*G(s)) 4.2 (1.0 điểm)