Nhóm 9:  Nguyễn Vũ Huân     41001188 Nguyễn Vũ Huân 41001188  Chế Công Thành      41002974  Nguyễn Văn Thành 41003008 N ễ Vă Thà h 41003008  Nguyễn Văn ÁI 41000126 1. Introduction: I d i ‐Xe lăn là gì?  Đối tượng sử dụng ? ‐Hạn chế của xe lăn bốn bánh thông  H hế ủ lă bố bá h thô thường ? g => Ý tưởng thiết kế xe lăn 2 bánh Ý hiế kế lă bá h 1. Introduction: Introduction: Schematic diagram of wheelchair with  three under actuated joints 2. Fuzzy logic control Fuzzy logic control a Fuzzification: Chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối tượng thành giá trị mờ  Fuzzification: Chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối tượng thành giá trị mờ  để để quy tắc suy luận được ắ l ậ đ b.    Rule‐‐base b.    Rule base: Hệ quy tắc  điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia trong việc đk  : Hệ quy tắc  điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia trong việc đk  ệq y g ệ y g g ệ đối tượng c.    Inference Mechanism: Phương pháp suy diễn c.    Inference Mechanism I f M h i : Phương pháp suy diễn Ph há diễ d.   Defuzzification    Defuzzification: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy  Defuzzification:: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy  Defuzzification : Chuyển giá trị mờ suy luận đc ngõ hệ quy tắc thành giá trị rõ để điều khiển được 2. Fuzzy logic control Fuzzy logic control + Hai bánh xe lăn được thiết kế bao gồm 2 hệ thống: Nâng (Lifting) và Ổn định  ế ế ố Ổ ((Stabilizing) ở 2 bánh tương tự như  con lắc ngược. Do đó ta dùng MIMO FLC g) g ự g ợ g 3. Modular Fuzzy Control Modular Fuzzy Control + Với hệ thống phức tạp ta chia nhỏ hệ thống thành những Module: 3. Modular Fuzzy Control Modular Fuzzy Control 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled a Different input configurations of modular fuzzy logic controller a. Different input configurations of modular fuzzy logic controller 10 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled FLC f li 1. FLC for linear motion: ti 20 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled FLC f li 1. FLC for linear motion: ti 21 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled FLC f li 1. FLC for linear motion: ti 22 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled FLC f li 1. FLC for linear motion: ti 23 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 24 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 25 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti Fuzzy rules for steering  Fuzzy rules for steering motion 26 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti Simulation steering to 30 độ 27 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 28 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 29 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 30 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 31 4. MFC for two  MFC for two‐ MFC for two‐wheeled 2. FLC for steering motion: FLC f t i ti 32 5. . Conclusion : Conclusion : Conclusion :  Fuzzy logic phương pháp điều khiển gần gũi với người Ta có ó thể hể dễ dàng dà hiểu h ể thực h h ệ đ bằ ffuzzy llogic g thể xác định ị ợ g ộ điều khiển cổ điển thông g không thường  Phương pháp thực thành công hệ thống xe lăn twowheeled mô-đun điều khiển mờ (MFC) phát triển thự thực hiệ kiểm kiể soát át nâng â ổn ổ định, đị h tuyến t ế tính tí h thực thự hiệ chuyển h ể động có kiểm soát 33 34