1) Tổng quan hệ thống kiểm soát lực kéo điều chỉnh tải động Traction control system (TCS) : Hệ thống kiểm soát lực kéo (Hệ thống chống trượt quay ) Trong trình tăng tốc xe, động tạo mômen xoắn lớn truyền xuống bánh xe ,nếu lực bán bánh xe mặt đường nhỏ lực kéo mà động sinh bánh xe khả truyền lực, bánh xe chủ động trượt quay làm xe ổn định, xe tăng tốc kém… Trong trường hợp người lái xe khó điều khiển xe dẫn tới tai nạn không mong muốn , cần thiết có hệ thống có khả điều chỉnh kiểm soát lực bám đường giúp lái xe điều khiển xe dễ dàng trình tăng tốc mặt đường trơn trượt Điều khiến việc tăng tốc ổn định, đồng thời tránh cố thao tác tăng giảm ga thiếu xác người lái gây nên va chạm, đoạn đường giao thông phức tạp Hệ thống kiểm soát lực bám đường cho xe ôtô có tác dụng giảm momen truyền từ động tới bánh xe chủ động nhằm làm giảm momen từ bánh xe lên mặt đường chống lại trượt quay bánh xe Bằng việc tác động trực tiếp vào động để giảm mômen động cách nhanh chóng đảm bảo khả động lực học ôtô Hệ thống kiểm soát lực kéo nghiên cứu phát triển thập niên 80, 90 , với kết hợp thủy lực khí với bùng nổ công nghệ năm qua hệ thống TCS hoàn thiện điều khiển xác hiệu 1.1) Hệ thống kiểm soát lực kéo sơ khai Đây ý tưởng hai nhà sáng chế người Mỹ Michael H Quinn Paul H Quinn Mô tả hoạt động : Hệ thống kiểm soát lực bám bánh xe mặt đường cách sử dụng bột đá cẩm thạch nằm thùng chứa hình phễu đặt gần bánh xe Hệ thống hoạt động nhờ solenoid điều khiển nắp đóng mở qua công tắc vôlăng Trong điều kiện đường trơn trượt, băng tuyết người lái xe ấn công tắc kích hoạt hệ thống hoạt động , bột đá làm thay đổi hệ số bám đường qua làm tăng lực bám bánh xe mặt đường Hệ thống đơn giản khó ứng dụng vào thực tế bố trí thùng đựng bột đá gần với bánh xe, phương pháp mang lại hiệu không cao, không điều khiển lực bám phù hợp với bánh xe dẫn tới xe ổn định 1.2) Hệ thống kiểm soát lực kéo : Cơ cấu điều chỉnh dây ga Phát minh Takashi Sakai thuộc Trung tâm nghiên cứu phát triển Akebono Hệ thống bao gồm piston gắn xylanh , cấu nằm chân ga cần bơm nhiên liệu ( với động diesel ) bướm ga ( động xăng ) Piston dịch chuyển qua lại nhờ việc cấp xả dầu vào xylanh qua van cấp 18 van xả 21 Khi xảy tượng trượt quay , hệ thống điều khiển van cấp 18 cấp dầu vào xylanh để đẩy piston sang phía bên trái, đồng thời trả cần ga bơm dầu làm cho lượng nhiên liệu vào động giảm xuống Do trường hợp xe tăng tốc nên lái xe nhấn ga, có lực kéo piston sang phía bên phải , lúc chế ròng rọc lò xo làm việc, lực bàn đạp ga lớn lực nén lò xo, lò xo bị nén lại, người lái xe tăng ga trình trượt quay, lực bám mặt đường kiểm soát Khi xe không tượng trượt quay, hệ thống điều khiển mở van xả 21, lò xo 14 xylanh kéo piston vị trí ban đầu đồng thời đẩy dầu khỏi xylanh qua van xả 21 Bướm ga trả lại vị trí ban đầu , lái xe điều khiển xe tăng tốc theo ý Trong hình 1thể sơ đồ khối điều khiển hệ thống , với việc lấy tín hiệu từ cảm biến bánh xe sau đưa tín hiệu vào xử lý trung tâm Tại tín hiệu gửi từ cảm biến xử lý so sánh với giá trị trượt tới hạn xe Nhờ mà điều khiển trung tâm biết mức độ trượt xe đưa lệnh điều khiển đóng mở van cấp xả để điều chỉnh lượng nhiên liệu vào động cách hợp lý để xe tăng tốc mà không xảy tượng trượt quay Hình 1: Sơ đồ khối điều khiển hệ thống Hình : Thể đặc tính điều khiển hệ thống 1.3) Hệ thống kiểm soát lực kéo thông minh Hầu hết loại xe ôtô ngày trang bị hệ thống phun xăng điện tử, phun dầu điện tử, nên việc điều chỉnh, tác động vào động trình xảy tượng trượt quay bánh xe dễ dàng nhiều Các tín hiệu cảm biến vận tốc , gia tốc từ bánh xe gửi xử lý trung tâm (ECU) vài trăm lần giây ECU phân tích , xử lý tín hiệu nhận so sánh với liệu sẵn có , ECU phát xe bị trượt quay điều khiển thời gian phun nhiên liệu để giảm công suất động , qua làm giảm lực kéo bánh xe chủ động Ngoài động xăng, việc tác động vào lượng phun nhiên liệu để giảm công suất người ta điều khiển ngắt đánh lửa máy động , làm công suất động giảm cách nhanh chóng xe bị trượt quay 2) Thiết kế cấu điều chỉnh tải động Thông số kỹ thuật động Model :YC4F115-20 – xylanh thẳng hàng - TURBO Euro Hệ thống nhiên liệu sử dụng bơm piston kiểu dãy Dung tích xylanh (cc) 3907 Công suất max (KW/rpm) 85/3200 Tỷ số nén 18:1 Tiêu hao nhiên liệu tốc độ 60km/h 15 (lit/100km) 2.1 Các phương án tác động điều khiển nhiên liệu với động diezel thường điều khiển + Điều khiển chiều dài dây ga Đối với phương án ta điều khiển cần điều chỉnh nhiên liệu bơm cao áp để thay đổi lượng hỗn hợp nhiên liệu vòi phun, qua làm giảm lượng nhiên liệu vào động + Điều khiển van cắt nhiên liệu Động xe cần thiết kế động diesel sử dụng bơm phân phối có van điện từ cắt nhiên liệu Khi động hoạt động, van điện từ cấp điện, lò xo nén lại van lên phía , kết cửa hút thông với thân bơm, nhiên liệu cung cấp Khi ngắt khóa điện , không lực từ giữ van nên lò xo đẩy van xuống, cửa hút bị đóng lại nhiên liệu không cung cấp cho động Lợi dụng điểm bơm cao áp nên ta điều khiển việc đóng mở van điện từ để điều khiển việc cung cấp nhiên liệu vào động để giảm công suất động xuống cách nhanh chóng xảy tượng trượt quay xe Mạch điều khiển đóng mở van điện từ cắt nhiên liệu theo tần số ĐH SPKT Hưng Yên Tuy nhiên phương pháp nhiều hạn chế việc ngắt điện cấp vào van cắt nhiên liệu nên dẫn tới tượng chết máy xe lên dốc, điều nguy hiểm Ngoài việc điều khiển van ngắt nhiên liệu không mang lại hiệu xác định việc giảm công suất xe xảy trượt quay điều kiện đường xá khác Do việc thiết kế cấu điều chỉnh chiều dài dây ga khả thi điều chỉnh dễ dàng 2.2 Thiết kế cấu điều chỉnh chiều dài dây ga 1- Động điện 2- Trục vít 3- Bánh Cơ cấu gắn trực tiếp điều chỉnh nhiên liệu bơm cao áp Cơ cấu điều chỉnh chiều dài dây ga bao gồm động điện , hộp giảm tốc bánh trụ thẳng, trục vít khớp cầu Nguyên lý làm việc : Khi xảy tượng trượt quay cảm biến từ bánh xe gửi mạch điều khiển, mạch điều khiển xử lý tín hiệu sau điều khiển động điện quay, bánh có ren lắp ghép trục vít bánh giống lắp ghép bulong với đai ốc Một đầu trục vít nối với dây ga qua khớp cầu để tránh trục vít quay bánh chính, bánh quay làm cho trục vít di chuyển qua lại, đồng thời làm thay đổi chiều dài dây ga Một chu trình cấu gồm hành trình, hành trình nhả dây ga hành trình thu dây ga lại Ngoài điều chỉnh chiều dài khoảng dịch chuyển dây ga việc điều chỉnh thời gian cấp điện cho động 2.4 Tính toán sơ Trong trình hoạt động cấu trục vít chuyển động tịnh tiến mà không quay, lực dọc trục Fa> F với F lực cần thiết để dịch chuyển cần điều chỉnh nhiên liệu bơm cao áp Đo trực tiếp bơm cao áp động ta F=6N Fa=Ft Fa=2T/d T=T1 T, T1, T2 mômen xoắn trục vít, trục bánh trục động Giả sử hiệu suất giảm tốc 100% , T1=u.T2 với u tỉ số truyền giảm tốc Mặt khác mômen xoắn trục động phụ thuộc vào công suất tốc độ động theo công thức : T2= 9,55.106 P/nđc (N.mm) ( Thiết kế tính toán hệ dẫn động khí tập 1) P: Công suất động (KW) nđc : tốc độ động (vòng/phút) T2=9,55.Pđc/nđc (N.m) với Pđc : công suất động (W) Do ta lựa chọn động điện chiều có thông số sau : Đường kính Điện áp hoạt động Cường độ dòng điện tối đa Tốc độ vòng quay Tại 5v, 1A 8,5mm 3v-7v 1,9A 30.000-60.000 rpm 40.000 rpm Chọn chế độ làm việc động 5V, 1A phù hợp với việc điều khiển vi mạch điện tử Pđc=U.I=5.1=5 (W) Chọn giảm tốc có tỉ số truyền u=12, bánh nhỏ : ; bánh lớn : 84 Trục vít có đường kính d=3mm =3.10-3 m Do Fa=2.u.9,55 Pđc/(nđc d) (N) Fa= 2.12.9,55.5/(40000.3.10-3 ) = 9,55 (N) >F Động tỉ số truyền phù hợp 2.5 Phương pháp tính khoảng dịch chuyển dây ga Do dây ga nối với trục vít qua khớp cầu nên khoảng dịch chuyển dây ga khoảng dịch chuyển trục vít Trong trường hợp trượt quay khác khoảng dịch chuyển khác thay đổi công suất động lớn chiều dài dây ga thay đổi đòi hỏi việc điều khiển xác khoảng dịch chuyển dây ga Đối với trục vít cấu điều chỉnh có bước ren 0,5mm, nghĩa bánh bị động giảm tốc quay vòng trục vít dịch chuyển khoảng 0,5mm Do biết số vòng quay động ta điều khiển cách xác dễ dàng cấu Để làm điều động sử dụng cấu phải động bước tốt , em chưa tìm động bước phù hợp với thông số chọn động tính toán nên em sử dụng động DC phù hợp sử dụng thêm cảm biến gắn lên cấu để điều khiển khoảng dịch chuyển dây ga Có nhiều loại cảm biến giúp việc tính toán khoảng cách dịch chuyển Nhưng để đơn giản hóa việc đo đạc xử lý tín hiệu nên em dùng cảm biến encoder ( gồm bóng phát quang cảm biến quang photocell ) để xác định số vòng quay bánh bị động giảm tốc, qua xác định điều khiển đoạn dịch chuyển dây ga Nguyên lý hoạt động encoder: đĩa tròn xoay quay quanh trục cảm biến encoder Trên đĩa có lỗ (rãnh) Trên encoder đầu có đèn led chiếu lên mặt đĩa , đầu lại mắt nhận tín hiệu quang Khi đĩa quay, chỗ lỗ đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗđèn led chiếu xuyên qua Khi đó, phía mặt bên đĩacảm biến quang đưa tín hiệu có, ánh sáng chiếu qua ta xung tín hiệu Sơ đồ mô tả nguyên lý hoạt động encoder Trên bánh bị động giảm tốc có khoảng , lợi dụng điểm ta sử cảm biến encoder để đếm xung bánh quay, với vòng quay mắt đọc encoder cho xung Với việc sử dụng thêm mắt đọc encoder việc điều khiển cho cấu hoạt động trở nên đơn giản đạt độ xác cao 2.6 Giá đỡ Giá đỡ thiết kế để lắp lên cần điều chỉnh nhiên liệu bơm cao áp , giá đỡ lắp động bánh trục vít để cấu làm việc được, trục vít tịnh tiến bạc đỡ nằm giá đỡ Đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống Sự thay đổi hệ số bám dọc ngang theo độ trượt bánh xe Ở với φx φy hệ số bám dọc hệ số bám ngang bánh xe phanh Do bánh xe bị trượt quay bánh xe bị trượt lết phanh khả truyền lực nên ta áp dụng biểu đồ thay đổi hệ số bám cho trường hợp bánh xe trượt quay Qua đồ thị thấy độ trượt nằm khoảng 10% - 30% giá trị bám dọc xấp xỉ max giá trị bám ngang tương đối cao Ta coi 30% ngưỡng xảy tượng trượt quay bánh xe vượt qua giá trị hệ số bám ngang giảm nhanh hệ số bám dọc bánh xe thấp Thuật toán điều khiển hệ thống Ta coi bánh xe bị động không trượt vận tốc trung bình hai bánh xe bị động vận tốc xe Khi xét độ trượt bánh xe trình trượt quay phụ thuộc vào vận tốc trung bình cầu Do trượt quay mômen truyền tới bánh chủ động lớn, vận tốc bánh chủ động lớn so với vận tốc bánh bị động nên độ trượt tính theo công thức sau : λ = (VWR - VWF)/VWR VWR=(VWRL +VWRR) VWF=(VWFL +VWFR) Với VWF :Vận tốc trung bình cầu trước , VWFL : vận tốc bánh trái cầu trước, VWFR: vận tốc bánh phải cầu trước, VWR: Vận tốc trung bình cầu sau, VWRL : vận tốc bánh trái cầu sau , VWRR: vận tốc bánh phải cầu sau Cách tính ngược lại xe phanh, phanh bánh xe cầu sau bị lết, vận tốc nhỏ bánh xe cầu trước Khi hệ số trượt vượt qua ngưỡng hệ thống điều khiển cấu điều chỉnh dây ga hoạt động, nhả dây ga làm cho lượng nhiên liệu vào động giảm xuống Mômen động truyền tới bánh xe chủ động giảm xuống , vận tốc bánh xe chủ động giảm độ trượt nằm giới hạn cho phép hệ thống điều chỉnh cấu kéo dây ga vị trí ban đầu Với cảm biến đặt bánh xe gửi xử lý trung tâm hệ thống để đưa thông số vận tốc bánh nhờ ta tính độ trượt xe hoạt động Ngoài với cảm biến encoder gửi để tính toán độ dài dịch chuyển dây ga Sơ đồ khối điều khiển hệ thống Đề xuất mạch điều khiển hệ thống : Với việc sử dụng động có công suất nhỏ cần lấy nhiều giá trị để xử lý tính toán nên em chọn vi xử lý Atmega32 làm xử lý trung tâm Đặc điểm VXL: • Sử dụng kiến trúc RISC AVR • AVR kiến trúc RISC có tiêu chất lượng cao tiêu thụ lượng • 118 lệnh mạnh, hầu hết thực chu kỳ xung nhịp • 32 kbytes RAM flash lập trình hệ thống điều cho phép ta thay đổi chương trình điều khiển mà không cần lấy chip khỏi mạch • Giao diện nối tiếp SPI để lập trình hệ thống • Chịu 100.000 lần ghi/ xoá • Bộ nhớ EEPROM 512 byte • Bộ biến đổi ADC kênh, 10 bit tăng độ phân giải xử lý biến tương tự • 32x8 ghi làm việc đa • 32 đường vào lập trình • UART nối tiếp lập trình • Điện hoạt động: 2,7V- 5,5V • Vùng tốc độ làm việc: – 16 MHz • Có mạch Power- On reset • Tốc độ xử lý lệnh lên đến 8MIPS 8MHz • Bộ đếm thời gian thực (RTC) với dao động chế độ đếm tách biệt • Hai đếm/ định thời bit với chế độ so sánh chia tần số tách biệt • Một đếm/ định thời 16 bit với chế độ so sánh chia tần số tách biệt chế độ bắt mẫu (Capture) • Ba kênh PWM (biến điệu độ rộng xung) • Các nguồn ngắt • Bộ định thời watchdog lập trình với dao động chip • Bộ so sánh tương tự có sẵn chip • Có ba chế độ ngủ: nghỉ (Idle), tiết kiệm lượng (Power save) Power down • Khoá bảo mật phần mềm lập trình Trên vi xử lý Atmega32 có chân ngắt tràn INT0, INT1, INT2 chân TIMER-COUNTER (bộ đếm ) T0, T1, T2 Mạch điều khiển hệ thống Ta sử dụng chân để lấy tín hiệu đầu vào cho vi xử lý , bao gồm cảm biến tốc độ bánh xe tín hiệu encoder Với V1, V2,V3,V4 chân tín hiệu cảm biến vận tốc bánh cầu trước trái, cầu trước phải, cầu sau trái, cầu sau phải tương đương với chân PB0 ,PB1, PD2,PD3 vi xử lý Do tín hiệu tốc độ từ bánh xe gửi xung vuông nên không cần phải xử lý tín hiệu, tín hiệu encoder nhỏ nên qua khuyếch đại thuật toán sử dụng LM358 để đưa tín hiệu vào vi xử lý Tín hiệu sau qua LM358 đưa vào chân PB2 ( ngắt INT2) vi xử lý để đếm số xung qua tính đoạn dịch chuyển dây ga Chân điều khiển động giống công tắc đóng ngắt cho động cơ, để đảo chiều quay động tương ứng với trình nhả ga hay thu dây ga Động nối với mạch cầu tranzito để đảo chiều quay, mạch cầu điều khiển qua chân L1, L2,R1,R2 tương ứng với chân PC0, PC1, PC2, PC3 vi xử lý Muốn động quay theo chiều thuận ta cấp điện vào chân L1 R2 mạch cầu , muốn động quay ngược lại cần cấp điện cho hai chân L2 R1 Nguyên lý làm việc hệ thống : Dựa vào tín hiệu từ cảm biến gửi về, Atmega 32 xử lý tín hiệu đó, tính toán , so sánh với giá trị ngưỡng trượt Nếu xảy tượng trượt quay bánh xe, vi xử lý đồng thời cấp điện vào hai chân PC0 PC3, động cấp điện làm quay bánh bị động , lúc mắt đọc cảm biến encoder phát tín hiệu gửi vi xử lý Qua việc đếm xung mà encoder gửi vi xử lý tính độ dịch chuyển dây ga ( xung bánh bị động quay vòng dây ga dịch chuyển 0,5mm) Khi dây ga dịch chuyển đoạn 1mm vi xử lý ngắt điện chân điều khiển động cơ, cấu ngừng hoạt động Và vi xử lý lại tiếp tục tính toán độ trượt so sánh với ngưỡng điều khiển độ trượt nhỏ giá trị cho phép lúc vi xử lý mở hai chân PC1, PC2 để điều khiển cấu kéo dây ga vị trí ban đầu Với thông số em đưa khoảng dịch chuyển dây ga trình làm việc 12mm chia thành khoảng nhau, khoảng điều khiển tương ứng với 2mm 32 xung cảm biến encoder Khi xảy tượng trượt quay , xử lý điều khiển động làm dây ga giãn đồng thời cảm biến encoder gửi tín hiệu xử lý vi xử lý đếm đủ 32 xung ngừng cấp điện cho động Với việc điều khiển dây ga nhả lần 2mm bánh xe không trượt quay , lúc xử lý điều khiển động kéo dây ga với vị trí ban đầu Thử nghiệm cấu điều chỉnh dây ga Sau gia công chế tạo hoàn thành cấu , em tiến hành thử nghiệm phòng thí nghiệm khoa Cơ Khí Động Lực – Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên Động tiến hành thử nghiệm động diesel dòng xe KIA Besta 96/98 , động có nhiều nét tương đồng động Model :YC4F115-20 xe tải cần thiết kế Do công nghệ gia công nhiều hạn chế để dẽ dàng trình thử nghiệm nên em chế tạo mẫu thử đơn giản để lắp lên động để kiểm tra hoạt động cấu Thử nghiệm trực tiếp động nên lấy thông số tốc độ bánh xe để điều khiển hệ thống, trình thử nghiệm động điện điều khiển để nhả dây ga khoảng 2mm thu hồi dây ga lại vị trí ban đầu Động thử nghiệm diesel Kia Besta Cơ cấu điều chỉnh dây ga lắp động thử nghiệm Các bước thử nghiệm : - Gắn cấu điều chỉnh lên cần điều chỉnh nhiên liệu bơm cao áp, - đầu dây ga gắn vào khớp cầu trục vít cấu, Khởi động động cơ, chỉnh lại độ căng dây ga để đưa động trình - không tải, Sau động nổ ổn định, từ từ nhấn bàn đạp ga xem thay đổi tải - động trước sau lắp cấu lên, Giữ nguyên vị trí bàn đạp ga, sau điều khiển cấu để nhả dây ga 2mm, - nhả lần cách Điều khiển cấu kéo dây ga vị trí ban đầu Kết : Với thử nghiệm ban đầu cho kết khả quan khả làm việc cấu , cấu đáp ứng nhanh trình làm việc Do điều kiện thử nghiệm hạn chế nên chưa thể đưa thông số thay đổi tốc độ công suất động tần số đáp ứng hệ thống Nhưng tiền đề để nghiên cứu phát triển để hoàn thiện hệ thống điều chỉnh công suất động trình trượt quay bánh xe [...]... của bơm cao áp , trên giá đỡ lắp động cơ bánh răng và trục vít để cơ cấu có thể làm việc được, trục vít được tịnh tiến trong bạc đỡ nằm trong giá đỡ 3 Đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống Sự thay đổi hệ số bám dọc và ngang theo độ trượt bánh xe Ở đây với φx và φy là hệ số bám dọc và hệ số bám ngang của bánh xe khi phanh Do khi bánh xe bị trượt quay và khi bánh xe bị trượt lết do phanh đều mất khả... áp dụng biểu đồ thay đổi hệ số bám trên cho trường hợp bánh xe trượt quay Qua các đồ thị chúng ta thấy khi độ trượt nằm trong khoảng 10% - 30% thì giá trị bám dọc xấp xỉ max còn giá trị bám ngang cũng tương đối cao Ta coi 30% là ngưỡng xảy ra hiện tượng trượt quay của bánh xe vì khi vượt qua giá trị này thì hệ số bám ngang giảm rất nhanh và hệ số bám dọc của bánh xe cũng thấp Thuật toán điều khiển... Thuật toán điều khiển hệ thống Ta coi như các bánh xe bị động là không trượt và vận tốc trung bình của hai bánh xe bị động là vận tốc của xe Khi đó có thể xét độ trượt của bánh xe trong quá trình trượt quay phụ thuộc vào vận tốc trung bình giữa 2 cầu Do khi trượt quay mômen truyền tới bánh chủ động lớn, vận tốc của bánh chủ động sẽ lớn hơn so với vận tốc bánh bị động nên độ trượt sẽ được tính theo công... VWF=(VWFL +VWFR) Với VWF :Vận tốc trung bình của cầu trước , VWFL : vận tốc bánh trái cầu trước, VWFR: vận tốc bánh phải cầu trước, VWR: Vận tốc trung bình của cầu sau, VWRL : vận tốc bánh trái cầu sau , VWRR: vận tốc bánh phải cầu sau Cách tính này ngược lại khi xe phanh, vì khi phanh bánh xe cầu sau bị lết, vận tốc nhỏ hơn bánh xe cầu trước Khi hệ số trượt vượt qua ngưỡng trên thì hệ thống sẽ điều... động và chế độ đếm tách biệt • Hai bộ đếm/ bộ định thời 8 bit với chế độ so sánh và chia tần số tách biệt • Một bộ đếm/ bộ định thời 16 bit với chế độ so sánh và chia tần số tách biệt và chế độ bắt mẫu (Capture) • Ba kênh PWM (biến điệu độ rộng xung) • Các nguồn ngắt ngoài và trong • Bộ định thời watchdog lập trình được với bộ dao động trên chip • Bộ so sánh tương tự có sẵn trên chip • Có ba chế độ... tín hiệu đó, tính toán , so sánh với giá trị ngưỡng trượt Nếu xảy ra hiện tượng trượt quay của bánh xe, vi xử lý sẽ đồng thời cấp điện vào hai chân PC0 và PC3, động cơ được cấp điện làm quay bánh răng bị động , cùng lúc này mắt đọc cảm biến encoder phát ra tín hiệu gửi về vi xử lý Qua việc đếm xung mà encoder gửi về thì vi xử lý sẽ tính ra độ dịch chuyển của dây ga ( cứ 8 xung bánh răng bị động quay... xuyên qua Khi đó, phía mặt bên kia của đĩacảm biến quang sẽ đưa ra các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua ta được những xung tín hiệu Sơ đồ mô tả nguyên lý hoạt động của encoder Trên bánh răng bị động của bộ giảm tốc có 8 khoảng đều nhau , lợi dụng điểm này ta sử cảm biến encoder để đếm xung khi bánh răng này quay, với mỗi một vòng quay mắt đọc encoder sẽ cho ra 8 xung Với việc sử dụng thêm... truyền tới bánh xe chủ động giảm xuống , vận tốc bánh xe chủ động giảm và khi độ trượt nằm trong giới hạn cho phép thì hệ thống sẽ điều chỉnh cơ cấu kéo dây ga về vị trí ban đầu Với các cảm biến đặt ở 4 bánh xe gửi về bộ xử lý trung tâm của hệ thống để đưa về thông số vận tốc của các bánh nhờ đó ta tính ra được độ trượt của xe khi đang hoạt động Ngoài ra với cảm biến encoder gửi về để tính toán độ dài... cảm biến tốc độ của 4 bánh xe và tín hiệu của encoder Với V1, V2,V3,V4 lần lượt là chân tín hiệu cảm biến vận tốc bánh cầu trước trái, cầu trước phải, cầu sau trái, cầu sau phải tương đương với các chân PB0 ,PB1, PD2,PD3 của vi xử lý Do tín hiệu tốc độ từ bánh xe gửi về là xung vuông nên không cần phải xử lý tín hiệu, tín hiệu của encoder rất nhỏ nên qua bộ khuyếch đại thuật toán sử dụng LM358 để đưa... của dây ga Có nhiều loại cảm biến có thể giúp chúng ta trong việc tính toán khoảng cách dịch chuyển đó Nhưng để đơn giản hóa trong việc đo đạc và xử lý tín hiệu nên em dùng cảm biến encoder ( gồm một bóng phát quang và 1 cảm biến quang photocell ) để xác định số vòng quay của bánh răng bị động bộ giảm tốc, qua đó có thể xác định và điều khiển được đoạn dịch chuyển của dây ga Nguyên lý hoạt động cơ ... hệ số bám ngang bánh xe phanh Do bánh xe bị trượt quay bánh xe bị trượt lết phanh khả truyền lực nên ta áp dụng biểu đồ thay đổi hệ số bám cho trường hợp bánh xe trượt quay Qua đồ thị thấy độ trượt... tín hiệu có, ánh sáng chiếu qua ta xung tín hiệu Sơ đồ mô tả nguyên lý hoạt động encoder Trên bánh bị động giảm tốc có khoảng , lợi dụng điểm ta sử cảm biến encoder để đếm xung bánh quay, với... trượt quay bánh xe vượt qua giá trị hệ số bám ngang giảm nhanh hệ số bám dọc bánh xe thấp Thuật toán điều khiển hệ thống Ta coi bánh xe bị động không trượt vận tốc trung bình hai bánh xe bị động