giao trinh KY THUAT RO BOT

115 589 1
giao trinh KY THUAT RO BOT

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • Kỹ thuật Robot.

  • Chương 1: Tổng quan về Robot.

    • 1.1 Lịch sử phát triển Robot.

    • 1.2 Các ứng dụng của Robot.

      • 1.2.1 Các ưu điểm khi sử dụng Robot.

      • 1.2.2 Một số lĩnh vực ứng dụng.

        • a. Ứng dụng trong các lĩnh vực sản xuất cơ khí.

        • b. Ứng dụng trong lĩnh vực gia công lắp ráp.

        • c. Ứng dụng trong các hệ thống y học, quân sự, khảo sát đại chất.

    • 1.3 Các khái niệm về Robot.

      • 1.3.1 Định nghĩa về Robot Công nghiệp.

      • 1.3.2 Các thành phần cơ bản của Robot công nghiệp.

        • a. Cánh tay Robot.

        • b. Nguồn động lực.

        • c. Bộ điều khiển.

        • d. Cảm biến.

        • e. Các chương trình.

      • 1.3.3 Bậc tự do của Robot Công nghiệp.

        • a. Khái niệm.

        • b. Xác định số bậc tự do của Robot.

      • 1.3.4 Hệ tọa độ trong Robot.

    • 1.4 Phân loại Robot.

      • 1.4.1 Robot công nghiệp.

        • 1.4.1.1 Robot nối tiếp.

        • 1.4.1.2 Robot song song.

      • 1.4.2 Robot di động.

  • Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động của tay máy.

    • 2.1 Các khái niệm cơ bản và tiên đề tĩnh học.

      • 2.1.1 Trạng thái cân bằng.

      • 2.1.2 Lực.

      • 2.1.3 Momen của lực đối với tâm.

      • 2.1.4 Moment của lực đối với trục.

      • 2.1.5 Hệ lực.

      • 2.1.6 Các tiên đề tĩnh học.

      • 2.1.7 Một số mô hình phản lực liên kết.

        • a. Phản lực liên kết một chiều.

        • b. Liên kết bản lệ trụ.

        • c. liên kết bản lề cầu.

        • d. liên kết gối đỡ.

        • e. liên kết thanh.

      • 2.1.8 Sức bền của vật liệu.

        • a. Các tác động lên thanh bao gồm..

        • b. Trạng thái vật lý của thanh khi bị xoắn.

        • c. Khả năng chịu giãn và nén của các kim loại.

      • 2.1.9 Lực ma sát.

        • a. Định nghĩa.

        • b. Phân loại.

        • c. tính chất của lực ma sát.

        • d. Lợi điểm của lực ma sát.

        • e. bất lợi của lực ma sát.

        • f. Phương pháp làm giảm bớt lực ma sát.

    • 2.2 Thiết kế hệ cơ cân bằng tĩnh.

      • 2.2.1 Bước 1: Xác định các yếu tố đầu vào.

      • 2.2.2 Bước 2: Thiết kế khung cơ khí.

      • 2.2.3 Bước 3: Tính toán cân bằng lực cho hệ.

    • 2.3 Phân tích chuyển động tay máy.

      • 2.3.1 giới thiệu về phân tích chuyển động.

      • 2.3.2 Hệ tọa độ.

      • 2.3.3 Qũy đạo.

      • 2.3.4 Phân tích chuyển động tổng quát của tay máy.

        • a. bài toán động học thuận.

        • b. Bài toán động học ngược.

      • 2.3.5 Phép biến đổi hệ tọa độ.

    • 2.4 Phân tích chuyển động của một số tay máy.

      • 2.4.1 Phân tích chuyển động của tay máy 2 khớp quay.

      • 2.4.2 Phân tích chuyển động của tay máy ba khớp quay.

      • 2.4.3 Phân tích chuyển động của tay máy nhiều khớp nối.

        • a. Các bước thực hiện cho việc phân tích chuyển động.

        • b. Ví dụ 1.

        • c. Ví dụ 2.

  • Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất.

    • 3.1 Hệ tọa độ thuần nhất.

    • 3.2 Nhắc lại các phép tính về vector và ma trận.

      • 3.2.1 Phép nhân vector.

      • 3.2.2 Các phép tính về trận.

        • a Phép cộng trừ hai ma trận.

        • b. Tích hai ma trận.

        • c. Ma trận nghịch đảo.

        • d. Ma trận nghịch đảo của ma trận thuần nhất.

        • e. Vết của ma trận.

        • f. Đạo hàm và tích phân của ma trận.

    • 3.3 Các phép biến đổi ma trận dùng trong động học Robot.

      • 3.3.1 Phép biến đổi tịnh tiến.

      • 3.3.2 Phép quay quanh các trục tọa độ.

      • 3.3.3 Phép quay Ơle.

      • 3.3.4 Phép quay roll - pitch -yaw.

    • 3.4 Biến đổi hệ tọa độ và mối quan hệ giữa các hệ tọa độ.

      • 3.4.1 Biến đổi hệ tọa độ.

      • 3.4.2 Mối quan hệ giữa các hệ tọa độ.

    • 3.5 Mô tả vật thể.

  • Chương 4: Chương trình động học Robot.

    • 4.1 Dẫn nhập.

    • 4.2 Bộ thông số Denavit - Hartenberg.

      • 4.2.1 Các khái niệm.

      • 4.2.2 Độ dài pháp tuyến chung và góc giữa hai trục khớp.

      • 4.2.3 Khoảng cách giữa hai khâu và góc quay giữa hai khâu.

      • 4.2.4 Bộ thông số Denavit-Hertenberg.

      • 4.3 Gắn hệ tọa độ cho robot.

      • 4.4 Đặc trưng của các ma trận A.

      • 4.5 Xác định các ma trận T theo ma trận A.

      • 4.6 Trình tự thiết lập phương trình động học của Robot.

        • 4.6.1 Các bước thực hiện.

        • 4.6.2 Các ví dụ thiết lập phương trình động học.

          • 1. Ví dụ 1.

          • 2. Ví dụ 2.

          • 3. Ví dụ 3.

          • 4. Ví dụ 4.

          • 5. Ví dụ 5.

  • Chương 5: Động lực học Robot và ứng dụng trong điều khiển.

    • 5.1 Mục đích và phương pháp khảo sát động lực học robot.

    • 5.2 Động lực học robot với chương trình Euler - Lagrange.

    • 5.3 Khảo sát bài toán động lực học của tay máy nhiều bậc tự do.

      • a. Ví dụ 1.

      • b. Ví dụ 2.

    • 5.4 Phương trình động lực học tay máy.

      • 5.4.1 Tổng quát.

      • 5.4.2 Ma trận quán tính.

      • 5.4.3 Vecto coriolis / hướng tâm.

      • 5.4.4 Vectow trọng lực.

    • 5.5 Ứng dụng bài toán động lực học để mô tả đối tượng robot trong điều khiển.

  • Chương 6: Điều khiển Robot.

    • 6.1 Biến đổi quĩ đạo từ hệ tọa độ Descartes sang không gian khớp.

      • 6.1.1 Nội suy đường đa thức.

      • 6.1.2 Nội suy quỹ đạo theo thời gian nhỏ nhất.

    • 6.2 Điều khiển hệ robot phi tuyến.

    • 6.3 Điều khiển trực tiếp hệ robot.

    • 6.4 Tính toán và điều khiển theo momen - hồi tiếp tuyến tính hệ phi tuyến robot.

      • 6.4.1 Đạo hàm của vòng hồi tiếp trong.

      • 6.4.2 Thiết kế PD vòng ngoài.

      • 6.4.3 Ví dụ.

        • a. Luật điều khiển tính toán momen.

        • b. Qũy đạo yêu cầu.

        • c. Kết quả mô phỏng.

      • 6.4.4 Thiết kế PID vòng ngoài.

      • 6.4.5 Bảng tóm tắt.

      • 6.4.6 Áp dụng Matlab để khảo sát các bài toán cụ thể.

  • Mục lục.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan