I H C QU C GIA TP H CHÍ MINH TR NG I H C BÁCH KHOA KHOA C KHÍ LU N V N T T NGHI P IH C XE HAI BÁNH T CÂN B NG DI CHUY N TRÊN A HÌNH PH NG MÃ NGÀNH: 128 SVTH :MAI TU N CBHD :KS VÕ T CH NG TRÌNH ÀO T O K S CH T L KHĨA 2: 2000 – 2005 TP H CHÍ MINH, 07/2005 T NG QN NG CAO I H C QU C GIA TP H CHÍ MINH TR NG I H C BÁCH KHOA KHOA C KHÍ LU N V N T T NGHI P IH C XE HAI BÁNH T CÂN B NG DI CHUY N TRÊN A HÌNH PH NG MÃ NGÀNH:128 SVTH :MAI TU N MSSV :P0000016 CBHD :KS VÕ T CH T NG QN NG TRÌNH ÀO T O K S CH T L KHĨA 2: 2000 – 2005 TP H CHÍ MINH, 07/2005 NG CAO Lời cảm ơn Tơi khơng th theo đu i hồn thành đ tài c a lu n v n vòng 16 tu n n u khơng có s giúp đ c a nh ng ng i thân ng i b n xung quanh Do v y, v i s trân tr ng c m kích, tơi xin g i l i c m n đ n ơng bà cha m , nh ng ng i thân gia đình h t lòng ch m sóc, an i g p tr ng i đ ng viên tơi th i gian th c hi n lu n v n, xin c m n TS Nguy n V n Giáp giáo viên tr c ti p h ng d n lu n v n, th y Võ T ng Qn cho phép tơi theo đu i đ tài cho nh ng l i khun xác đáng, k p th i nh ng lúc g p khó kh n th c hi n su t q trình làm lu n v n t t nghi p đ i h c Ngồi ra, tơi c ng xin chân thành c m n anh Qn anh Kiên cơng ty máy tính Bách Khoa h tr m t ph n kinh phí thi t b đ th c hi n đ tài; c m n ng i anh – Th.S Tr n Cơng Binh, gi ng viên b mơn Thi t b i n – nhi t tình giúp đ v m t lý thuy t đ hồn thành ph n n đ ng c cơng su t cao, m t ph n hóc búa c a đ tài Ngồi ra, c ng xin c m n Thy Tâm, hai ng i b n thân thi t nh t giúp tơi hồn thành b n thuy t minh mà có tay Cu i em xin c m n t t c q Th y Cơ tham gia gi ng d y ch ng trình K s ch t l ng cao Vi t Pháp khóa 2000-2005, Khoa C Khí, b mơn C i n t , Tr ng i H c Bách Khoa TP.HCM trang b cho em nh ng ki n th c c s c ng nh giúp đ tơi th i gian làm Lu n v n t t nghi p Tp H Chí Minh, ngày 03 tháng 07 n m 2005 Mai Tu n t SVTH: Mai Tu n t L ic m n M c l c i Tóm t t đ tài iv Abstract v CH NG T NG QUAN 1.1 L i nói đ u 1.2 Th xe hai bánh t cân b ng (two wheels self balancing) 1.3 T i ph i thi t k xe hai bánh t cân b ng .3 1.4 u nh c m c a xe hai bánh t cân b ng 1.4.1 u m c a xe scooter t cân b ng hai bánh 1.4.2 Nh c m c a xe 1.5 Kh n ng ng d ng 1.6 Tình hình nghiên c u ngồi n c 1.6.1 M t s d ng xe hai bánh t cân b ng dùng robot .5 1.6.2 M t s d ng scooter hai bánh t cân b ng .9 1.7 Nhu c u th c t .14 CH NG NHI M V LU N V N 15 2.1 M c tiêu đ tài .15 2.2 Ph ng pháp nghiên c u .15 CH NG LÝ THUY T TI P C N 17 3.1 Ph ng pháp tính đ ng l c h c 17 3.2 Thu t tốn u n - K thu t u n hi n đ i 24 3.3 Các ph ng pháp x lý tín hi u t c m bi n .29 3.3.1 L c b ph thơng t n (complementaty filter) 29 3.3.2 L c thích nghi - B l c Kalman .32 3.3.3 So sánh b l c v i b l c Kalman 40 3.4 Mơ hinh lý thuy t đ ng c DC 43 CH NG TÍNH TỐN MƠ PH NG 45 4.1 Các thơng s mơ hình mơ ph ng đ i c xây d ng 45 SVTH: Mai Tu n t 4.2 Mơ ph ng MatLAB 46 4.2.1 Gi i thi u v ph n m m MatLAB, cơng c Simulink .46 4.2.2 K t qu tính b ng MatLAB 46 4.3 Mơ ph ng VisualNastran Simulink 48 4.3.1 Gi i thi u v ph n m m VisualNastran 48 4.3.2 Cách th c hi n mơ ph ng b ng vN Desktop 4D 49 4.3.4 K t qu mơ ph ng 50 CH NG TH C HI N 54 5.1 Thi t k c khí .54 5.1.1 Tóm t t thi t k 54 5.1.2 Tính tốn s c b n 54 5.2 M ch n t 59 5.2.1 Ngu n n .60 5.2.2 M ch cơng su t u n đ ng c 61 5.2.2.1 B đ m (MOSFET driver) 61 5.2.2.2 MOSFET cơng su t – m c b ph 63 5.2.2.3 M ch Snubber 66 5.2.2.4 MOSFET th ng 66 5.2.3 C m bi n 66 5.2.3.1 Thi t b đo góc gyro Murata ENC-03 .67 5.2.3.2 ADXL202A .68 5.2.3.3 C m bi n đo v trí- encoder .73 5.2.3.4 C m bi n đo dòng h i ti p ( i n tr shunt) 75 5.2.4 B x lý trung tâm - vi u n PIC 18F452 .76 5.2.4.1 Các kh n ng c a vi u n Microchip PIC 18F452: 76 5.2.4.2 M ch u n trung tâm 79 5.2.5 B ng u n hi n th 80 5.2.6 ng c 80 5.2.7 Hình ch p m ch n t 85 5.3 Gi i thu t - L u đ ch ng trình 88 5.3.1 Ch ng trình 88 5.3.2 Ch ng trình ng t 89 5.3.3 C p nh t encoder 91 5.3.4 i u n đ ng c 92 5.4 K t qu .94 CH NG CÁCH V N HÀNH 95 6.1 Cách s d ng 95 6.2 B o d ng 97 CH NG K T LU N .98 ii SVTH: Mai Tu n 7.1 7.2 7.3 7.4 Nh Nh Nh H t ng k t qu đ t đ c 98 ng k t qu ch a đ t đ c .98 ng v n đ ch a gi i quy t .99 ng phát tri n 99 TÀI LI U THAM KH O .100 PH L C 102 GI I THI U PH N M M VISUALNASTRAN 102 L C THÍCH NGHI – B L C KALMAN 105 GYRO MURATA ENC-03 118 C M BI N GIA T C ACCELEROMETER ADXL202 .122 CHU N TR C CÁC C M BI N O GĨC 128 TÍNH N NG VI I U KHI N PIC 18FXX2 131 iii SVTH: Mai Tu n t TĨM T T TÀI tài có th xem m t c u n i kinh nghi m t mơ hình th ng b ng l c ng c đ n vi c nghiên c u ch t o lo i robot hai chân robot ng i (humanoid robot) t ng lai M c tiêu c a đ tài thi t k ch t o m t xe hai bánh t cân b ng, d a lý thuy t cân b ng l c ng c Khơng gi ng nh xe scooter hay xe bánh thơng th ng có hai bánh xe n m tr c sau, xe scooter đ tài có hai bánh n m song song v i nhau, giúp tr nên c c k g n gàng đ di chuy n b ng nh ng bánh xe nh ng kho ng ch t h p mà th ng ch có th b tài đ c quan tâm t vi c tính tốn thơng s đ u vào ra, d a đ xây d ng mơ ph ng, đ n vi c thi t k mơ hình, th c hi n ph n n t u n, vi t ch ng trình u n v i m c đích cu i t o m t mơ hình xe di chuy n cân b ng hai bánh xe đ ng tr c đ c l p hai đ ng c d a theo đ nh lu t c h c Newton c h c v t r n: u n đ ln trì b m t chân đ (hai bánh xe) v trí d i tr ng tâm c a xe đ ng n, t o m t sai s nh v góc nghiêng c a thân xe v i n n mu n xe chuy n đ ng S cân b ng đ c tính tốn mơ ph ng b ng ph n m m MatLABSIMULINK Visual Nastran, đ ch ng minh r ng hồn tồn có kh n ng đ u n m t mơ hình xe t cân b ng ch nh m t h th ng u n ho t đ ng c a đ ng c n g n m i bánh xe Mơ hình bao g m m t thân mang hai đ ng c DC đ c tích h p m i bánh xe đ p n 400 mm ph bi n th i gian g n t i Vi t Nam, bo m ch s d ng b u n trung tâm PIC18Fxxx c a hãng Microchip đ u n nh ng m ch khu ch đ i cơng su t, lái cơng su t (MOSFET driver) cho nh ng đ ng c , u n nh ng c m bi n c n thi t đ đo giá tr góc qng đ ng Các tín hi u đo góc t hai c m bi n accelerometer gyro đ c thơng qua m t b l c Kalman đ c l p trình vi u n PIC đ có thơng s đo góc xác B ng n ki m sốt hi n th ch c n ng ho t đ ng c a xe Bình n đ c l p d i sàn xe b ng nhơm đ cung c p tồn b n ng l ng cho xe ho t đ ng iv SVTH: Mai Tu n t ABSTRACT This project can be an useful experiment to the research and manufacture in balancing robot and humanoid robot in future The main purposes of my project are designing and manufacturing a self-balancing scooter, based on the theory of the balancing inverted pendulum It is unlike the popular scooter or bicycle, which have two wheels being in a same surface (the wheel’s axes are parallel) Its parallel wheels configuration make it compact enough to be maneuvered through most pedestrian spaces that accommodate wheelchairs Calculating parameters of the model to construct the simulation, designing the model, making electronic boards and controller, and programming the microcontroller are the missions in the project, to reach the main goal of building a scooter that could balance in its two coaxial wheels driven by two intergrated motors The method analysing the auto-balancing scooter’s dynamic is roughly based on Newton’s laws and mechanics of solid To keep the scooter remains balanced when scooter don’t move, it must drive the wheels staying under the scooter’s gravity, and making a small error in tilt angle (angle of the chassis with respect to the ground) when the scooter moves The balance of scooter is also calculated and simulated by MatLABSIMULINK and Visual Nastran, to show that it is clearly possible to control such a system using an electric motor mounted on each of the two wheels The self-balancing scooter is structured of a chassis carrying two wheels coupled a DC motors for each The wheel which is used in my final project is a wheel of electric bicycle (400 mm of diameter), lately popular in Viet Nam PIC18Fxxx, a micro-controller of Microchip’s family is used to implement as the main controller of scooter’s system, manages the works of the electric power amplifiers, MOSFET driver for the motors and of the necessary sensors to measure the vehicle’s states To have the exact information of angle received from the noisy accelerometer and piezo-electric gyro, a discrete Kalman filter is implemented in PIC microcontroller A control board is used to display the state of sensors, operation of scooter and to control the speed and steering Batteries are bolted under the chassis of scooter, supply electric energies for scooter’s operation v SVTH: Mai Tu n Ch t ng T ng quan Ch ng T NG QUAN 1.1 L i nói đ u Bài lu n v n xu t phát t ý t ng đ c th ng m i hóa c a cơng ty Segway: k t h p ý t ng v cách gi th ng b ng c a ng i đơi chân đ c đ ng di chuy n c a lo i xe di chuy n b ng bánh Thơng qua nghiên c u, ta có th ph n n m b t nh ng ý t ng gi th ng b ng cho lo i humanoid robot (robot d ng ng i), cách ph i h p x lý tín hi u t t nh t t c m bi n Tuy v y, giá thành c a s n ph m Segway khơng r (kho ng 5000USD/xe) chi phí r t cao t c m bi n đ c tích h p x lý v i đ xác tin c y cao (kho ng 900USD/b ) Do v y, s tìm cách k t h p c m bi n riêng l v i giá thành th p (4 - 40USD/c m bi n) x lý tín hi u c m bi n c a chúng đ có đ c tín hi u tinh t xác nh mong mu n v i giá thành khơng cao Mơ hình m t chi c xe có hai bánh đ c đ t d c tr c v i (khác v i xe đ p tr c c a hai bánh xe song song) Trên mơ hình s d ng c m bi n đ đo góc nghiêng c a thân xe, v n t c quay (l t) c a sàn xe quanh tr c bánh v n t c di chuy n c a xe so v i m t đ t Nh c m bi n này, xe s có th t gi th ng b ng di chuy n V i c u trúc này, tr ng tâm c a mơ hình ph i ln n m vùng đ c a bánh xe (supporting area) đ có th th ng b ng di chuy n m i b m t t đ n gi n đ n ph c t p Trong h th ng c m bi n, đ lo i tr tín hi u nhi u t h th ng nhi u t tín hi u đo, sai s c a ngõ ra, đ ng th i có th c l ng xác giá tr đo t ng lai c a c m bi n c ng nh k t h p tín hi u, b l c Kalman đ c nghiên c u s d ng nh m cho m t k t qu t i u v tình tr ng c a xe g m góc nghiêng, v n t c quay c a xe t mơ hình c m bi n thành ph n Nói cách khác, h th ng x lý tín hi u l c Kalman cơng c đ bi n c m bi n đ n gi n, giá r thành t p h p c m bi n có giá tr h th ng T tín hi u đo, thơng qua m t s đ i l ng đ c tr ng c a mơ hình (kh i l ng, chi u dài, chi u cao v t, đ ng kính bánh…) ta s tính đ c momen qn tính nghiêng (l t c a mơ hình), t đ a giá tr u n phù h p cho bánh xe đ gi cho mơ hình ln đ ng v ng ho c di chuy n v i m t v n t c n đ nh Tồn b mơ hình đ c u n b ng m t vi u n PIC 18F452 ây th h t ng đ i cao c p c a h PIC có th x lý th c thi ch ng trình t c đ cao (đ t đ n 10MIPs) vi c tính tốn giá tr c m bi n đ a b truy n đ ng (đ ng c n) B vi u n đóng vai trò th nh t đ tài nh m t b l c Kalman v i tín hi u vào t thi t b inclinometer gyro V i d li u v góc x Trang SVTH: Mai Tu n Ch t ng T ng quan lý tín hi u h i ti p v v trí đo encoder đ a v (incremental encoder), vai trò th hai c a vi u n đ tài s tính tốn đ a tín hi u u n b truy n đ ng, đ n bánh xe đ gi th ng b ng/di chuy n, th ng, quay, qu o ây m t ph ng ti n v n chuy n m i t i thành ph t ng lai v i nhi u u m: g n, nh , chi m di n tích đ ng ph , d mang vác, tháo l p v n chuy n, nhiên li u s ch, d u n cho ng i l n tr em, đ c m t s đ a hình ph c t p 1.2 Th xe hai bánh t cân b ng (two wheels self balancing) B nghiêng Cân b ng Hình 1.1 Mơ t ngun lý gi th ng b ng i v i xe ba hay b n bánh, vi c th ng b ng n đ nh c a chúng nh tr ng tâm c a chúng n m b m t chân đ bánh xe t o i v i xe bánh có c u trúc nh xe đ p, vi c th ng b ng khơng di chuy n hồn tồn khơng th , vi c th ng b ng c a xe d a tính ch t quay h i chuy n hai bánh xe quay Còn đ i v i xe hai bánh t cân b ng, lo i xe ch có hai bánh v i tr c c a hai bánh xe trùng nhau, đ cho xe cân b ng, tr ng tâm c a xe (bao g m c ng i s d ng chúng) c n đ c gi n m gi a bánh xe i u gi ng nh ta gi m t g y d ng th ng đ ng cân b ng lòng bàn tay Th c ra, tr ng tâm c a tồn b scooter khơng đ c bi t n m v trí nào, c ng khơng có cách tìm nó, có th khơng có kh n ng di chuy n bánh xe đ nhanh đ gi ln d i tồn b tr ng tâm V m t k thu t, góc gi a sàn scooter chi u tr ng l c có th bi t đ c Do v y, thay tìm cách xác đ nh tr ng tâm n m gi a bánh xe, tay lái c n đ c gi th ng đ ng, vng góc v i sàn xe (góc cân b ng y zero) Hình 1.2 Mơ t cách b t đ u di chuy n Trang SVTH: Mai Tu n Ch t Hình 5.52 M ch giao ti p u n trung tâm Hình 5.53 L p m ch n t d Trang 87 i sàn xe ng Th c hi n SVTH: Mai Tu n Ch t 5.3 Gi i thu t - L u đ ch ng Th c hi n ng trình Ch ng trình u n xe hai bánh t cân b ng đ c chia làm ph n nh nhau: s n ch ng trình chính; module ng t cao th p; gi i thu t u n đ ng c c p nh t encoder Vi c tính tốn thu nh n giá tr c m bi n đ c th c hi n ng t 5.3.1 Ch ng trình Start Thiết lập Port Port B: ngã vào Port D: ngã Port C, E: ngã Thiết lập A/D AN0 -> AN4 Vref = AN3 Khóa cầu H Thiết lập PWM Timer2 PWM1=PWM2 = PS 1:4 , PR2 = 0xFF Báo sai Ngừng động DCPWM1 = DCPWM2 = INT0=0 (công tắc) or AN4>0 Yes Delay 1s RE1 = No Khởi tạo ngắt GIE, Timer0, Timer LED đoạn sáng END Delay 5s DCPWM1=0 DCPWM2=0 RB0 = Yes No Chạy động Quá dòng Yes Báo sai Ngừng động Trang 88 SVTH: Mai Tu n 5.3.2 Ch Ch t ng trình ng t 5.3.2.1 Ng t cao (High priority ISR) Trang 89 ng Th c hi n SVTH: Mai Tu n Ch t Trang 90 ng Th c hi n SVTH: Mai Tu n Ch t 5.3.2.2 Ng t th p (Low priority ISR) Ngắt thấp Encoder1 INT1 Encoder1 No Encoder2 INT2 Encoder2 No Timer1 Nhấp nháy dấu chấm Cập nhật vò trí No RETFIE RETFIE 5.3.3 C p nh t encoder Trang 91 ng Th c hi n SVTH: Mai Tu n 5.3.4 Ch t i u n đ ng c Trang 92 ng Th c hi n SVTH: Mai Tu n Ch t ng Th c hi n A Thắng bánh Trạng thái hướng != Hướng motor or Trạng thái hướng != Hướng motor Yes Thắng bánh DCPWM1=0 DCPWM2=0 Delay 20ms No DCPWM1=PWM1 DCPWM2=PWM2 DCPWM1=3% DCPWM2=3% Hướng motor = Trạng thái hướng Hướng motor =Trạng thái hướng Delay 20ms RET Delay 20ms Đảo LED RD5 RET Trang 93 SVTH: Mai Tu n Ch t ng Th c hi n 5.4 K t qu Ngồi k t qu lý thuy t đ t đ c, th i gian làm lu n v n, đ tài đ c th c hi n ph n mơ hình đ có th ho t đ ng đ c Sau m t s k t qu c a vi c th c hi n mơ hình: • Thi t k ch t o hồn ch nh mơ hình c khí, bao g m khung xe, sàn xe, tay lái • Thi t k ch t o hồn ch nh m ch n t , bao g m m ch u n trung tâm, m ch c m bi n đo góc, m ch c m bi n t c đ dùng encoder, m ch MOSFET driver, m ch snubber, m ch MOSFET cơng su t, b ng u n hi n th • Thi t k l p đ t m ch n ngu n, ngu n accu, b ph n b o v q dòng cho m ch cơng su t • L p trình cho mơ hình t th ng b ng, di chuy n t nh ti n quay đ a hình ph ng Trang 94 SVTH: Mai Tu n Ch t ng Cách v n hành Ch ng CÁCH V N HÀNH 6.1 Cách s d ng − Ki m tra tình tr ng bánh xe: khơng có v t r n, khơng b b , bánh xe đ b m c ng c − Ki m tra bình n đ y hay khơng, ch nên s d ng bình h n 30% tr l ng n − Ki m tra tình tr ng cáp ngu n Hinh Ki m tra tình tr ng xe tr c s d ng − B t cơng t c u n − B t cơng t c ngu n cho hai đ ng c − B t cơng t c ngu n cho MOSFET driver, ý tr c b t cơng t c bi n tr cơng t c u n ph i đ t m c áp − Gi xe v trí th ng đ ng B t cơng t c gi th ng b ng, sau th y đèn nh p nháy, t c h th ng gi th ng b ng đ c (hình 6.2a) − T t b c m t chân lên tr ng tâm c a xe (hình 6.2b) − N u xe v n n đ nh, b c chân l i lên xe (hình 6.2c) Trang 95 SVTH: Mai Tu n Ch t (a) ng Cách v n hành (b) (c) Hinh Cách b t đ u dùng xe − M t tay gi tay lái, m t tay u n bi n tr đ thay đ i t c đ Bi n tr bên ph i u n t c đ , bi n tr bên trái u n t c đ quay, qu o Hinh ang s d ng xe c đ ti n v phía tr − Nghiêng ng i v phía tr − Nghiêng ng i sau đ gi m t c, d ng l i ho c lùi − Thân ng c i th ng đ ng s gi cho xe đ ng n t i ch Trang 96 SVTH: Mai Tu n 6.2 B o d Ch t ng Cách v n hành ng − Khi th y tín hi u bình y u ph i ng ng s d ng xe s c thêm cho bình − Khi khơng s d ng th i gian tháng, v n c n ph i s c n cho bình c quy − Khi s c bình, g h t đ u dây ngu n kh i bình S c đ y bình m t kho ng 20 gi n u bình c n hồn tồn, 10-12 gi n u bình t 30% tr lên − Sau s c xong, c m l i dây ngu n nh ban đ u − xe n i khơ ráo, thống mát, tránh ti p xúc v i n Trang 97 c SVTH: Mai Tu n Ch t ng K t lu n Ch ng K T LU N 7.1 Nh ng k t qu đ t đ c − Thi t k hồn thi n mơ hình c khí xe t cân b ng hai bánh − Thi t l p mơ hình tốn hàm tr ng thái cho mơ hình − Xây d ng ch ng trình mơ ph ng ho t đ ng b ng Visual Nastran MatLAB-Simulink − T t c ph n c ng thi t k cho xe ho t đ ng theo u c u: ̇ Thi t k m ch lái MOSFET b MOSFET c u H có th ch u đ c cơng su t cao t i đa 45A 25oC, 30A 100oC, n áp t 12 – 60V ̇ Thi t k m ch n ph i h p gi a c m bi n gia t c c m bi n v n t c góc, đ ng th i đo góc t nh v i c m bi n v n t c góc gyro ̇ Thi t k m ch u n trung tâm giao ti p v i c m bi n, v i b lái MOSFET v i máy tính − Giao ti p gi a máy tính qua c ng n i ti p (RS-232) USART đ hi u ch nh sensor th nghi m − Thi t l p module l c Kalman cho c m bi n đo góc (accelerometer gyro) h vi u n PIC 18Fxxx − Ph n m m u n đ c vi t cho vi u n PIC 18F452 ki m sốt s cân b ng chun ch m t ng i − Xây d ng đ c mơ hình đ a hình b ng ph ng theo h có th qu o góc nh , có th quay tròn t i ch 7.2 Nh ng k t qu ch a đ t đ ng th ng c − Khơng th c hi n đ c cơng su t MOSFET đ l n đ scooter có th di chuy n nh ng b m t d c − Vi c qu o v n chuy n ng i g p khó kh n u n, b i vi c u n qu o b ng bi n tr khơng cân b ng m t gi i pháp khơng t t N u đ c thay b ng m t bi n tr t v v trí cân b ng ho c m t c m bi n kho ng cách đ xác đ nh t th c a ng i u n xe mu n qu o s t t h n r t nhi u Trang 98 SVTH: Mai Tu n Ch t ng K t lu n 7.3 Nh ng v n đ ch a gi i quy t − Kh i l ng c a mơ hình đ c xây d ng n ng h n nhi u so v i kh i l t i đ c mơ ph ng, c n ph i gi m thêm ng − C u trúc kín b n, ch u đ c va đ p cho g m xe đ scooter có th đ a hình g p gh nh rung đ ng cao c ng nh v t qua v ng n c nh − Làm đ n gi n hóa quy trình kh i đ ng xe s c bình − Ch a t o h th ng n p n l i cho bình gi m t c hay th ng − M ch cơng su t ch a an tồn quay ng c chi u quay c a đ ng c dòng n c a đ ng c ph c l c, đ ng th i ph i c i ti n thêm − Ho t đ ng h n ch d đa 20km 7.4 H i ti ng, ngh a ch y đ c kho ng ch ng t i ng phát tri n − T o giao di n gi a vi u n c a scooter v i m t vi u n/ máy tính khác, đ scooter có th đóng vai trò m t platform cho mobile robot − i v i xe dùng đ di chuy n, c n thi t k l i giao di n u n đ n gi n h n lúc qu o cua − T ng kh n ng t i tr ng c a xe lên h n 100kg, ph i gi i quy t v n đ n t cơng su t − Làm nh b t tr ng l ng c a xe, b ng cách chuy n đ i khung inox sang khung s i cacbon ho c v t li u t ng h p − Thay đ i đ ng c bánh xe t có ch i than thành lo i brushless đ t ng ng u l c dùng cơng su t − Nâng cao kh n ng th ng g p di chuy n Trang 99 v n t c cao SVTH: Mai Tu n Tài li u tham kh o t ¬ Tài li u n c: [1] D ng Minh Trí, S đ chân linh ki n bán d n, Nhà xu t b n khoa h c k thu t ( tái b n l n 4), 1998, trang 51,357,371 [2] Jean-Marie BRÉBEC, C h c v t r n, HACHETTE Supérieur – PFIEV Nhà xu t b n Giáo d c, 2001 [3] Ngơ Diên T p, o l ng u n b ng máy tính, Nhà xu t b n khoa h c k thu t, 1997, trang 19 [4] Nguy n H u L c (cb) c ng s , C s thi t k máy (ph n 1), Tr i h c Bách Khoa Tp.H Chí Minh, 1999, trang 302 [5] Nguy n V n o, Stability of Dynamic systems, Nhà xu t b n qu c gia t i Hà N i, 1998, trang 103 ng i h c [6] Tr nh Ch t- Lê V n Uy n, Thi t k h d n đ ng c khí, Nhà xu t b n Giáo d c, 2003 [7] Nguy n Anh Ki t, Nguy n Minh Trung, Lu n v n t t nghi p “Nh n d ng bám đ i t ng b ng hai camera s ”, PFIEV B mơn C n t , Tr ng i h c Bách Khoa H Chí Minh, 2004, trang 62 ¬ Tài li u n c ngồi: [8] Georges ASCH et al., Acquisition de données du capteur l’ordinateur, DUNOD, 1999, p 330 [9] J.BLOT, Les transistors, DUNOD, 1995, p 51-57 [10] Max GIODANO et Jaques LOTTIN, Cours de Robotique – Description et fonctionnement des robots industriels, Armand Colin Éditeur, 1990, p 68,69,82,83 [11] Philippe de LARMINAT, Automatique commande des systèmes linéaires (2e edition revue et augmentée), HERMES Science Éditeur, 2000, p 167211 [12] Albert Paul MALVINO, Ph.D, E.E (1999), Electronic principles, Glencoe Mc Graw–Hill, ( tái b n l n 6), 2001, p 468-473 Trang 100 SVTH: Mai Tu n Tài li u tham kh o t [13] William D.STANLEY, B khuy ch đ i x lý IC n tính, Nhà xu t b n khoa h c k thu t, 1990, p 143 [14] Ashish TEWARI, Modern Control Design, Indian Institute of Technology Kanpur, India John Wiley and sons LTD., 2003, p.219-236, 325-361 [15] Greg WELCH and Gary BISHOP, An Introduction to the Kalman Filter, University of North Carolina at Chapel Hill, 2004, p.1-16 ¬ Tài li u Website: [16] http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/index.html [17] http://www.tlb.org/scooter.html [18] http://leiwww.epfl.ch/joe [19] http://www.elex.camosun.bc.ca/Projects/2004/hvt/hvt.htm [20] http://www.fusionglobal.net/gallery.htm [21] http://www.barello.net/robots/gyrobot [22] http://www.microchip.com [23] http:// www.rotomotion.com [24] http://www.dprg.org/projects/index.html [25] http://autopilot.sourceforge.net [26] http://www.wulabs.org/bbot.html [27] http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html [28] http://web.mit.edu/sanghyuk/www/balance_bot.html [29] http://home.earthlink.net/~botronics/index/balibot.html [30] http://www.analog.com/Analog_Root/productPage/productHome/adxl202, 00.html [31] http://murata.com/enc-03 [32] http://www.picotech.com/applications/pwm-drivers/ [33] http://www.segway.com [34] http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_online/matlab/examples/pend/invpen htm Trang 101