BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT S K C 0 9 NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - 605204 S KC 0 1 Tp Hồ Chí Minh, 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - 605204 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - 605204 Hƣớng dẫn khoa học: TS NGUUYỄN TIỄN DŨNG TS : LÊ HIẾU GIANG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Trần Nguyễn Kim Hoàng Giới tính: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 10-03-1981 Nơi sinh: Long Thành Quê quán: Đồng Nai Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Số 9, Dân Chủ, Bình Thọ, Thủ Đức Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 0905019081 Fax: Email:trannguyenkimhoang@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ : / 2000 đến / 2005 Nơi học (trƣờng, thành phố): Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật, Tp HCM Ngành học: Kỹ thuật công nghiệp Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Matlab, Vi xử lý, Kỹ thuật số III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 2005-2008 2008-2010 2010-2012 Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Trung tâm dạy nghề khu vực Long Thành – Nhơn Trạch Trƣờng CĐ Lý Tự Trọng Trƣờng TC Nghề Thủ Đức Theo học Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp HCM i Nhân viên Phòng đào tạo Giáo viên Học viên LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng năm 2012 (Ký tên ghi rõ họ tên) Trần Nguyễn Kim Hoàng ii LỜI CẢM ƠN Trƣớc hết xin kính thành cảm ơn đến gia đình, ngƣời sinh thành, vất vả nuôi dƣỡng, để vững bƣớc lên giảng đƣờng Đại học, lại trở thành học viên Cao học để mai sau tiếp tục xây dựng đất nƣớc Xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật nhiệt tình giảng dạy suốt thời gian học trƣờng Nhất thầy cô khoa Cơ khí cung cấp cho em kiến thức kiến thức chuyên môn mà học thiết thực hình thành nên nhân cách ngƣời Xin chân thành đặc biệt cảm ơn đến TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang hƣớng dẫn tận tình suốt thời gian thực luận văn Thầy truyền đạt nhiều kiến thức chuyên môn, kinh nghiệm quý báo thực đề tài trình tìm hiểu, nghiên cứu luận văn Xin cảm ơn đến KS Võ Ngọc Sanh giúp đỡ, bảo kiến thức, kinh nghiệm trình thực đề tài Xin chân thành cảm ơn đến Công ty TNHH Cơ khí AECADCAM cung cấp thông số tài liệu thực tế mô dây chuyền xe để thực luận văn đƣợc dễ dàng Xin chân thành cảm ơn đến bạn lớp có ý kiến đóng góp, hỗ trợ phƣơng tiện thực luận văn lời động viên suốt trình thực đề tài Một lần xin cảm ơn tất cả! Tp HCM, tháng 10 năm 2012 Ngƣời thực Trần Nguyễn Kim Hoàng iii ABSTRACT This paper presents the application of DELMIA technology allows to control robot processes, to provide greater accuracy in the trajectory motion and cycle time prediction The DELMIA was designed to simplify the programming and simulate robotic assembly lines in manufacturing This application enables companies to perfect their assembly lines reducing scrap that would be acquired from error in processes Robotics simulation allows us to look at many different layout options and to quickly analyze where new equipment can be placed in relation to the robots to make sure there are no collisions Robotic simulation plays a key role in automotive assembly line to ensure a working and an optimized process with reduced cost and time to manufacture, and in ensuring the inclusion of the production of a new vehicle or variant on the existing assembly line without disrupting the current production TÓM TẮT LUẬN VĂN Luận văn đề cập đến việc ứng dụng công nghệ DELMIA cho phép điều khiển quy trình robot, thiết lập quỹ đạo chuyển động chu kỳ thời gian thật để thực quy trình cách xác DELMIA đƣợc thiết kế để đơn giản hóa việc lập trình robot mô dây chuyền lắp ráp sản xuất Ứng dụng giúp công ty hoàn thiện dây chuyền lắp ráp họ, giảm thiểu lãng phí, phát đƣợc từ lỗi kỹ thuật quy trình sản xuất Quá trình mô robot cho phép có nhiều phƣơng án khác phân tích cách nhanh chóng hƣớng bố trí thiết bị với robot để đảm bảo va chạm Ứng dụng mô robot đóng vai trò quan trọng dây chuyền lắp ráp ô tô để đảm bảo trình làm việc tối ƣu với việc giảm chi phí thời gian sản xuất, đảm bảo tổng thể công đoạn sản xuất thay đổi dây chuyền lắp mà không làm gián đoạn sản xuất iv MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách chữ viết tắt ix Danh sách hình x Danh sách bảng xviii Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu, kết nghiên cứu nƣớc công bố 1.1.1 Kỹ thuật mô Robot 1.1.2 Chức Delmia 1.1.3 Ƣu điểm sử dụng DELMIA 1.1.4 Ƣu điểm CATIA so với phần mềm khác 1.1.5 Các kết nghiên cứu nƣớc 1.2 Mục đích đề tài 14 1.3 Nhiệm vụ đề tài giới hạn đề tài 14 1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu 14 Chƣơng 16 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 16 2.1 Một số khái niệm robot công nghiệp 16 2.1.1 Bậc tự robot 16 2.1.2 Hệ tọa độ 16 2.1.3 Trƣờng công tác robot 17 2.2 Phân loại robot công nghiệp 17 2.2.1 Phân loại theo kết cấu 17 2.2.2 Phân loại theo hệ thống truyền động 18 2.2.3 Phân loại theo ứng dụng 19 2.2.4 Phân loại theo cách thức đặc trƣng phƣơng pháp điều khiển 19 v 2.2.5 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất 19 2.3 Ngôn ngữ lập trình điều khiển robot 19 2.3.1 Lập trình kiểu “dạy – học” 19 2.3.2 Dùng ngôn ngữ lập trình 20 2.3.3 Ngôn ngữ lập trình theo nhiệm vụ 21 2.4 Phƣơng pháp điều khiển robot 21 2.4.1 Điều khiển tỉ lệ sai lệch (PE - Propotional Errror) 21 2.4.2 Điều khiển tỉ lệ đạo hàm (PD - Propotional Derivative) 21 2.4.3 Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm 22 2.4.4 Điều khiển vị trí khớp 22 2.4.5 Hàm truyền chuyển động khớp động 22 Chƣơng 23 ỨNG DỤNG PHẦN MỀM CATIATHIẾT KẾ VÀ MÔ HÌNH HÓA HÌNH HỌC ROBOT 23 3.1 Thiết lập mô hình đế robot 24 3.2 Thiết lập mô hình 3D cho Link 35 3.3 Thiết lập mô hình 3D cho Link 38 3.4 Thiết lập mô hình 3D cho Link 42 3.5 Thiết lập mô hình 3D cho Link 46 3.6 Thiết lập mô hình 3D cho Link 49 3.7 Thiết lập mô hình 3D cho cấu kẹp 52 3.7.1 Thiết kế chi tiết cấu kẹp 52 3.7.2 Thiết kế chi tiết cấu kẹp 53 3.7.3 Thiết kế chi tiết cấu kẹp 55 3.7.4 Thiết kế chi tiết cấu kẹp 56 3.7.5 Thiết kế chi tiết cấu kẹp 58 3.8 Thiết lập mô hình 3D cho động Link 58 Chƣơng 63 MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC CHO ROBOT 63 4.1 Ứng dụng môi trƣờng Asembly lắp ráp robot 63 4.1.1 Lắp ráp động lên khâu 63 4.1.2 Lắp ráp chi tiết cấu kẹp 67 4.2 Mô động học môi trƣờng DMU Kinematics 71 4.2.1 Nhập thiết bị vào môi Trƣờng DMU Kinematics 71 4.2.2 Tạo khớp chuyển động cho khâu 72 vi Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ Sự cố va chạm tầm với tay máy đƣợc khắc phục nhƣ ta hiệu chỉnh hƣớng khâu tác động cuối lập trình robot cho hƣớng phƣơng Z khâu cuối tay máy hàn hƣớng tƣơng đối theo phƣơng pháp tuyến vào đƣờng Curve - Chọn công cụ Teach Chọn robot cần lập trình điều khiển, xuất hộp thoại Teach - Tiếp tục chọn Table mục Format: Hình 6.76: Hộp thoại Teach - Sau ta chọn tên đƣờng dẫn Curve cần hiệu hỉnh chọn nút “Modify”: Hình 6.77: Hiệu chỉnh điểm hàn - Lúc hộp thoại “Teach Continuous Path” xuất hiện, vị trí hƣớng khâu cuối bị lệch ta chọn vào Node (điểm) dùng chuột HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 160 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ hiệu chỉnh cách kéo lại hƣớng cho nhƣ hình … Sau chọn vào nút Modify để xác nhận việc hiệu chỉnh: - Chỉnh sửa lại hƣớng cánh tay robot (tại Node xuất phát đầu tiên) Hình 6.78: Tại vị trí gây va chạm khâu với khung xe - Rê chuột đến đầu gốc tọa độ màu xanh hiệu chỉnh hƣớng khâu tác động cuối: Hình 6.79: Kết sau hiệu chỉnh HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 161 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp - Luận văn Thạc sĩ Tiếp tục thực nhƣ cho điểm tọa độ sau hết Tuy nhiên điều thời gian ta hiệu chỉnh số điểm “Node đại diện” (ví dụ Node 15) sau sử dụng chế độ “ IP Zone” chọn nút lệnh Modify Khi xuất hộp thoại Define Interpolation Zone ta chọn Node bắt đầu hiệu chỉnh mụt Start (ví dụ Node1)và kết thúc hiệu chỉnh mục Stop (ví dụ Node15) Sau chọn vào “set” để thiết lập hƣớng gốc tọa độ tƣơng đối hai tọa độ chọn OK Hình 6.80: Hiệu chỉnh nhiều điểm - Kết ta đƣợc nhƣ sau : Hình 6.81: Kết hiệu chỉnh nhiều điểm - Kết gốc tọa độ tƣơng đối có hƣớng liên tục, tất phƣơng z khâu tác động cuối tƣơng ứng theo hƣớng so với điểm Node bắt đầu kết thúc hiệu chỉnh Tiến hành mô kiểm ra thấy việc điều khiển robot ổn định, khâu khớp chuyển động mƣợt hơn, không chuyển động hỗn loạn nhƣ trƣớc hiệu chỉnh (hình 8.82): HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 162 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ Hình 6.82: Gốc tọa độ khâu cuối sau hiệu chỉnh - Ta thực tƣơng tự nhƣ hết đƣờng Curve điều khiển quỹ đạo hàn hết công việc robot hàn Thực Teach tương tự cho robot thứ 2, thứ thứ theo trình tự giống thực robot 6.3.5 Liên kết hoạt động robot hàn Để kết hợp bốn hoạt động robot đồng thời, hoạt động robot Fanuc robot Fanuc thực hành động song song lúc hàn đƣờng biên phức tạp vị trí cửa khung xe Sau hàn xong, hai robot Fanuc ngừng hoạt động chuyển sang công đoạn khác hai robot Motoman robot Motoman thực việc hàn phía hông khung sau đuôi xe Để thực đƣợc điều ta chuyển qua môi trƣờng WORKCELL SEQUENCING - Việc thực xử lý hoạt động hai robot hoạt động cách độc lập thuận tiện việc xử lý Ngƣời dùng tạo thƣ viện xử lý cho robot.Việc tạo thƣ viện xử lý đƣợc thực nhƣ sau: - Click vào File New Một hộp thoại xuất nhƣ hình 6.83 HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 163 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ Hình 6.83: Cách tạo Process Library - Chọn Process Library nhấn OK Hộp thoại Derivation Viewer xuất - Click vào Create Activity New Type để tạo hoạt động cho Robot có tên ROBOT_FANUC1 nhƣ hình: Hình 6.84: Hộp thoại New Type - Nhấn OK để xác nhận hoạt động cho robot - Trong vùng làm việc Derivation Viewer xuất hoạt động ROBOT_FANUC1 (Hình 6.82) - Tƣợng tự ta tạo đƣợc hoạt động ROBOT_FANUC2, ROBOT_MOTOMAN3và ROBOT_MOTOMAN4 độc lập với EDUROBOT 1, (Hình) Hình 6.85: Thư viện hoạt động bốn robot - Nhấn Save để lƣu thƣ viện vừa đƣợc tạo - Để Insert Activity Library vào Process thƣ mục PPR thực nhƣ sau: HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 164 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ - Click vào Insert Activity Library chọn Process thƣ mục PPR Chọn đƣờng dẫn đến thƣ mục đƣợc tạo nhấn Open để mở - Click Insert Activity chọn Process Hộp thoại Insert Activity xuất nhƣ hình 6.86 Hình 6.86: Hộp thoại Insert Activity - Chọn thƣ viện nhấn OK - Thƣ viện đƣợc tạo xuất thƣ mục PPR nhƣ hình 6.87 Hình 6.87: Thƣ viện thƣ mục PPR HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 165 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ - Ngƣời dùng dùng công cụ Assign Prodcut Assign Resource để chèn vào hoạt động ROBOT-FANUC 1, ROBOT-FANUC 2, ROBOTMOTOMAN ROBOT-MOTOMAN để tiến hành xử lý - Ta dùng công cụ“Assign a resource” để gắn robot công việc robot “Fanuc M-16iB.1” vào công việc Resource “ROBOT_FANUC1” , tƣơng tự nhƣ công việc đề cập chƣơng điều khiển EDUBOT Thực công việc tƣơng tự cho robot Fanuc M-16iB.2, Motoman SK6.1 Motoman SK6.2 tƣơng ứng công việc hàn Teach đƣợc cho Resource “Robot_Fanuc2”, Robot_Motoman3 Và Robot_Motoman4 Hình 6.88: Thiết lập công việc vào Process Liên kết hoạt động robot - Việc hoạt động ROBOT_FANUC1, ROBOT_FANUC2, ROBOT_MOTOMAN3 ROBOT_MOTOMAN4 thiết lập việc hoạt động hai robot song song sau robot sau thực công việc nối tiếp công việc vừa thực HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 166 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp - Luận văn Thạc sĩ Click vào Open PERT Chart chọn Process Một hộp thoại xuất nhƣ hình 6.89 Hình 6.89: Hoạt động robot song song robot nối tiếp - Ta có điều chỉnh thời gian hoạt động robot ta sử dụng biểu đồ Gantt Chart.Click vào Open Gantt Chart chọn Process thƣ mục PPR hiệu chỉnh thời gian lập trình Hình 6.90: Hiệu chỉnh thời gian lập trình để thay đổi vận tốc hàn Kết thực điều khiển robot sau: HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 167 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ Hình 6.91: Kết đường biên hàn bám bề mặt phẳng xác Hình 6.92: Tay máy hàn không va chạm vào sản phẩm,xung đột robot với - Để phân tích va chạm hay xung đột robot với ta sử sụng công cụ Automatic Task Collision Analysic Công cụ mô tả phân tích vụ va chạm robot bao gồm dụng cụ Có hai thuật toán thời gian HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 168 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chương 6: Điều khiển robot công nghiệp Luận văn Thạc sĩ khoảng cách để kiểm tra va chạm robot.Click vào Automatic Task Collision Analysic Một hộp thoại xuất nhƣ hình Hình 6.93: Hộp thoại Task Collision Việc phân tích va chạm giống với lý thuyết va chạm đề cập ví dụ mục 6.2.9 mô hai robot hàn theo đƣờng biên chi tiết dạng hộp / HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 169 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang Chƣơng KẾT LUẬN Đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng CATIA thiết kế mô lập trình, điều khiển robot” hoàn thành đạt đƣợc mục tiêu đề Nội dung tập trung nghiên cứu thiết kế, mô lập trình vận hành tay máy, robot ngƣời sử dụng tạo hãng robot lớn giới Mục đích việc mô nhằm phân tích xung đột, tối ƣu công việc điều khiển robot phục vụ cho ngành công nghiệp thay điều khiển robot công nghiệp thủ công Một số kết đạt đƣợc luận văn:  Nghiên cứu ứng dụng chức thiết kế CATIA để tạo robot phục vụ cho việc chế tạo hay lập trình mô DELMIA  Ứng dụng đƣợc module DMU Kinematics việc tạo mô động học cho cấu Đặc biệt mô cấu theo qui luật đƣợc định nghĩa trƣớc theo hàm toán học xác định  Ứng dụng DELMIA để thực việc lập trình điều khiển robot chức Teach để dạy cho robot làm việc hay lập trình theo quỹ đạo đƣờng cong phức tạp không gian chiều  Lập trình điều khiển robot thực nhiệm vụ, mô tối ƣu hóa quy trình làm việc cho robot, hai robot, dây chuyền sản xuất ứng dụng robot  Dự đoán khả xung đột va chạm robot trình làm việc nhƣ việc phối hợp robot với sau cho thời gian hoàn thành quy trình sản xuất ngắn Ngoài kết trên, đề tài mang tính thực tiễn như:  Ứng dụng DELMIA thiết kế, chế tạo, mô động học robot Thƣ viện robot tích hợp đầy đủ với hãng robot tiếng giới có ích cho công việc phục vụ công tác giảng dạy môn học robot công nghiệp Đa số trƣờng Đại học Việt Nam chƣa có HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 170 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang điều kiện trang bị mô hình robot để thí nghiệm mô phỏng, lập trình DELMIA công cụ hỗ trợ tốt  Nghiên cứu, thiết kế mô robot công nghiệp để quản lý dây chuyền sản xuất lớn, quản lý nhà máy sản xuất ảo, quản lý quy trình sản xuất… kết nghiên cứu đƣợc ứng dụng thành công sản xuất tƣơng lai mang lại hiệu kinh tế đáng kể cho doanh nghiệp sản xuất Việt Nam.v.v Những yếu tố hạn chế đề tài:  Chƣa thực đƣợc công việc lập trình điều khiển cho dây chuyền sản xuất xe lớn  Chƣa có hệ thống robot hãng thực tế để lập trình kiểm chứng độ xác nhƣ mạnh quản lý dây chuyền sản xuất lớn  Dữ liệu cung cấp để mô lập trình chƣa mang tính thực tế cao nên ảnh hƣởng đến tính xác trực quan kết lập trình điều khiển robot Hướng phát triển đề tài :  Nghiên cứu, phối hợp mô điều khiển cho dây chuyền hàn khung xe cho nhà máy dây chuyền sản xuất lớn thực tế có ứng dụng robot công nghiệp  Kết hợp mô hoạt động ngƣời (module Human CATIA) với điều khiển robot phục vụ mô tả lập kế hoạch sản xuất cho phân xƣởng làm việc cụ thể làm tăng xuất sản xuất, tránh lãng phí thời gian, tối ƣu hóa nguyên công sản xuất sản phẩm… xu hƣớng phát triển công nghệ tƣơng lai cần nghiên cứu  Nghiên cứu khả kết nối điều khiển DELMIA để điều khiển trực tiếp robot sản xuất HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 171 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT Nguyễn Trọng Hữu , Thiết kế sản phẩm với CATIA P3V5 Nhà xuất Giao Thông Vận Tải 2006, 418 trang Phạm Quang Huy - Thiết kế khí mô với CATIA NXB Thống Kê, 2007, 416 trang Nguyễn Hữu Lộc - Cơ sở thiết kế máy.nxb ĐHQG TP hồ Chí Minh 2006, 624 trang Võ Ngọc Sanh – Bài giảng CATIA bản, 2010, 122 trang Phạm Đăng Phƣớc – Robot Công nghiệp.2006, 115 trang TIẾNG NƢỚC NGOÀI Jorge Angeles – Fundamental Of Robotic Mechanical Systems, SPRINGER 2003, 545 PAGES WEBSITE tham khảo http://ol.cadfamily.com http://www.kxcad.net http://www.cadfamily.com10 10 http://www.3ds.com 11 http://www.youtube.com 12 http://www.google.com 13 www.meslab.org 14 www.manufacturingtalk.com 15.www.robostoreuk.com HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 172 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang PHỤ LỤC HV: Trần Nguyễn Kim Hoàng 173 GVHD: TS Nguyễn Tiến Dũng TS Lê Hiếu Giang [...]... trình robot và xây dựng quy trình điều khiển robot hàn của DELMIA  Lập trình điều khiển cho một robot mơ hình hóa đã thiết kế  Thiết kế, mơ phỏng và lâp trình nhiều robot cơng nghiệp  Thiết kế, mơ phỏng và lập trình một hay nhiều robot thực hiện một cơng đoạn hàn trong một dây chuyền hàn xe hơi Ngƣời nghiên cứu chỉ tập trung nghiên cứu thiết kế, mơ phỏng và lập trình điều khiển cho robot hãng Fanuc... việc nghiên cứu giảng dạy robot cơng nghiệp và ứng dụng mơ phỏng robot hàn trong cơng ty AECADCAM 1.3 Nhiệm vụ của đề tài và giới hạn đề tài Đề tài có các nhiệm vụ sau:  Tìm hiểu ngơn ngữ lập trình robot, các phƣơng pháp điều khiển robot  Thiết kế, mơ hình hóa hình học của robot Edubot năm bậc tự do đơn giản  Tính tốn, mơ phỏng động học cho robot  Nghiên cứu module Delmia Robotic để lập trình robot. .. lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất Khi nghiên cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mơ phỏng Điều khiển mơ phỏng là dùng các mơ hình tính tốn động học và động lực học của robot kết hợp với các phƣơng pháp đồ họa trên máy tính để mơ tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot Nghiên cứu về mơ phỏng hoạt động của robot trên máy tính giúp cho các nhà thiết. .. cụ cho việc thiết kế, tính tốn và lập trình robot cơng nghiệp Hình 1.5: Điều khiển robot hàn trên Catia 1.1.5 Các kết quả nghiên cứu trong và ngồi nƣớc  Trong nước: Đầu thập niên 90 của thế kỷ XX, nhiều trƣờng Đại học, Viện và các trung tâm nghiên cứu đã ứng dụng, khai thác các module thơng dụng của CATIA nhƣ thiết kế CAD, mơ phỏng động học Simulation, lập trình gia cơng CAD/CAM/CNC, thiết kế khn... thiết kế, mơ phỏng động học cho các cơ cấu robot, tạo quy luật và hệ điều khiển cho robot đơn giản làm tiền đề cho việc chế tạo, điều khiển robot cơng nghiệp phức tạp hơn  Sử dụng module DELMIA lập trình robot điều khiển Offline Robot  Tìm hiểu giới thiệu và mơ phỏng một số loại robot của các hãng sản xuất robot lớn trên thế giới, đặc biệt là các robot hàn ứng dụng trong cơng nghiệp để làm tƣ liệu... phát triển mơđule Delmia tích hợp vào phần mềm Catia cung cấp một giải pháp tồn diện cho cơng việc lập trình robot Hỗ trợ cho ngƣời sử dụng khả năng mơ phỏng tiên tiến với cơng cụ lập trình chun dụng để các ứng dụng điều khiển các robot hàn, dây chuyền robot lắp ráp cơng nghiệp nó cung cấp một mơi trƣờng chun nghiệp cho giảng dạy và mơ phỏng robot Giải pháp lập trình robot của Delmia sẽ cho phép các... hoạt động của robot 119 5.4.5 Điều chỉnh thời gian hoạt động của các robot 120 5.4.6 Mơ phỏng nhiệm vụ của robot 1 và robot 2 121 Chƣơng 6 122 vii THIẾT KẾ, MƠ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRONG CƠNG NGHIỆP 122 6.1 Lập trình, mơ phỏng một Robot hàn 123 6.1.1 Chuẩn bị vật tƣ cần hàn: 123 6.1.2 Chọn robot cơng nghiệp thực hiện q trình hàn ... Ngồi ra còn nhiều phần mềm cơng nghiệp và phần mềm nghiên cứu để mơ phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành cũng khác nhau Trong đó phần mềm Catia tích hợp module Delmia hỗ trợ việc thiết kế và lập trình robot là phần mềm mạnh và chun nghiệp đƣợc ứng dụng nhiều trong sản xuất.Trên giao diện Catia chúng ta có thể thiết kế bất kỳ hình dáng của robot thực tế, đáp ứng cao về nhu cầu thẩm mỹ trên mơi trƣờng... giá đỡ và gá đặt robot 125 6.1.4 Nhập sản phẩm hàn vào vùng khơng gian giá đỡ và robot 126 6.1.5 Lắp ráp thiết bị súng hàn vào cơ cấu cánh tay robot 126 6.1.6 Phƣơng pháp lập trình “Dạy học” cho robot hàn 128 6.1.7 Xuất chƣơng trình điều khiển robot 135 6.2 Điều khiển hai robot cơng nghiệp 136 6.2.1 Chọn các loại robot cơng nghiệp 137 6.2.2 Chọn và lắp thiết bị... lập trình chính xác, biên dịch chƣơng trình Robot ứng dụng trong nhiều lĩnh vực sản xuất Cơng cụ chun dụng giúp ngƣời kỹ sƣ lập trình các robot hàn đƣờng cong, hàn điểm trực quan bằng cách sử dụng đồ thị lập trình thực thi cho tồn hệ thống robot bằng các cơng cụ liên kết đặt biệt Ngƣời lập trình có thể quan sát và hiệu chỉnh trực tiếp trên màn hình đồ họa 3D Chẳng hạn, ngƣời lập trình có thể điều khiển