Đang tải... (xem toàn văn)
Slice bài giảng môn học Công nghệ sản xuất linh hoạt FMS và công nghệ sản xuất tích hợp CIM, dùng cho hệ cao đẳng và Đại Học, chuyên ngành công nghệ chế tạo máy và cơ điện tử.Bài giảng cung cấp bộ khung kiến thức cơ bản về công nghệ FMS và CIm để sinh viên và người đọc nắm được các kiến thức cần thiết để phục vụ quá trình nghiên cứu và học tập cơ bản cũng như nghiên cứu sâu về các hệ thống này.
4/12/14 III Lập trình Robot 3.1 Khái niệm 3.2 Giới thiệu teach pendant 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL 3.4 Ví dụ lập trình TS NGUYỄN TRƯỜNG PHI Bộ môn Công Nghệ CTM FMS & CIM Viện Cơ khí ĐHBK Hà Nội 3.1 Khái niệm ! Là viết chương trình cho hoạt động thao tác robot theo ngôn ngữ phù hợp với hệ thống điều khiển ! Phân loại: ! Dạy điểm, dạy qua teach pendant ! Dạy qua dẫn đường ! Ngôn Dạy điểm, dạy qua teach pendant (TP) ! Chỉ dẫn cho robot di chuyển không gian làm việc ! Gồm phím bấm, công tắc điều khiển bước chuyển động robot tới điểm không gian làm việc ! Những điểm lưu vào nhớ theo thứ tự ngữ lập trình chữ 4/12/14 Dạy qua dẫn đường, lead-through (LT) ! Phương pháp áp dụng chủ yếu cho robot quay lại liên tục ! Đường robot điều khiển tính toán ! Bộ điều khiển robot lưu vị trí đường tốc độ người lập trình vận hành robot 3.2 Giới thiệu teach pendant Lập trình ngôn ngữ chữ ! Thiết lập chuỗi logic thứ tự công việc robot ! Nhập chương trình vào máy tính điều khiển, xác định vị trí điểm khác không gian làm việc mà robot qua ! Cần sử dụng TP để dạy điểm ! Co thể lập trình Online - Offline 3.2 Giới thiệu teach pendant 4/12/14 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL (Manufacturing Control Language) 3.3.2 Kiểu liệu 3.3.1 Khái niệm ! Ngôn ngữ lập trình đa chức dùng sản xuất ! Để hợp yêu cầu phong phú lập trình người sử dụng nhiều cấp độ khác sản xuất công nghiệp ! Điều khiển robot thiết bị phụ trợ thu thập liệu, giao tiếp thông tin xử lý liệu 3.3.3 Các lệnh di chuyển " SPEED ! Đặt tốc độ cho chuyển động robot ! Cấu trúc 4/12/14 3.3.3 Các lệnh di chuyển " CMOVE ! Di chuyển robot theo cung/vòng tròn ! Cấu trúc ! Robot vị trí qua hai điểm (điểm_1, điểm_2) 3.3.3 Các lệnh di chuyển " LMOVE • Di chuyển robot theo đường thẳng • Cấu trúc " PMOVE # Nếu cho điểm_3 với vị trí robot hoàn chỉnh vòng tròn • Di chuyển robot theo đường thẳng # Nếu điểm_3 khác vị trí báo lỗi • Cấu trúc 3.3.3 Các lệnh di chuyển " TMOVE ! Di chuyển robot đến vị trí xác định theo đường ngắn tiếp tục thực chương trình mà không cần đợt robot dừng lại • Cấu trúc " XMOVE, YMOVE, ZMOVE ! Di chuyển robot tới khoảng cách xác định theo trục X, Y, Z • Cấu trúc 3.3.4 Các lệnh dừng " DELAY ! Dừng chương trình khoảng thời gian xác định ! Cấu trúc 4/12/14 3.3.4 Các lệnh dừng PAUSE " 3.3.4 Các lệnh dừng " WAITMOVE ! Dừng robot ! Dừng chương trình robot dừng di chuyển ! Cấu trúc ! Cấu trúc " RESUME ! Bắt đầu lại chuyển động robot sau lênh PAUSE ! Cấu trúc 3.3.5 Các lệnh tay kẹp " GRASP " WAITI ! Dừng chương trình tín hiệu vào nhận giá trị xác định ! Cấu trúc 3.3.6 Các lệnh khác " WRITEO ! Đóng tay kẹp robot ! Đặt chế độ cho tín hiệu đầu on hay off ! Cấu trúc ! Cấu trúc " RELEASE ! Mở tay kẹp robot ! Cấu trúc 4/12/14 3.3.6 Các lệnh khác 3.4 Ví dụ lập trình " LABEL ! Đánh dấu vị trí chương trình ! Cấu trúc " GOTO/ BRANCH ! Điều khiển chương trình tới nhãn định trước ! Cấu trúc Basic Pick & Place Robot Application Typical Robot Sequence Data File Sequence Of Operation Step Operation Robot Moves to point 2 Robot Moves to point Program Line# Command 001 PMOVE 002 PMOVE Robot grasps part 003 GRASP Robot Moves to point to clear fixture A 004 PMOVE Robot Moves to point to position over fixture B 005 PMOVE Robot Moves to point to lower the part into fixture B 006 PMOVE Robot release part 007 RELEASE 4/12/14 LABEL & BRANCH Robot Points Data File Program POINT NO AXIS AXIS AXIS AXIS AXIS Line# -59,954 -2 -56,581 56,583 001 LABEL 002 PMOVE 003 PMOVE 004 PMOVE Repeats 005 PMOVE Program 006 BRANCH Continuously 270,838 46,979 108,671 17,407 - 17,403 -346,355 -250,969 -150,241 -126,324 133,933 Command SPEED & DELAY Program Line# Command 001 LABEL 002 SPEED 50 003 PMOVE 004 SPEED 225 005 PMOVE 006 DELAY 100 007 BRANCH 4/12/14 Đóng gói " Thiết kế chương trình 1. Gắp chi tiết gia công vị trí A với tốc độ chậm 2. Đặt chi tiết với vận tốc nhanh tới vị trí thùng chứa mà không xảy va chạm 3. Di chuyển tới vị trí chờ (10s) 4. Lặp lại chu kỳ END OF PART