Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Lời nói đầu  Trong hệ thống sản xuất tự động, Robot thiết bị thiếu, cho phép nâng cao hiệu sử dụng hệ thống Nghiên cứu, phát triển ứng dụng hệ thống tự động sản xuất xu hướng phát triển công nghiệp Việt Nam Ở nước ta, ứng dụng robot lĩnh vực mẻ, nhiên xu hướng tất yếu cần giải phóng người khỏi công việc nặng nhọc, công việc nhàm chán, có tính lặp lặp lại công việc môi trường độc hại Robot lĩnh vực khoa học có liên quan đến nhiều phạm trù kiến thức nhiều nghành khoa học khác nhau, dễ nhận thấy ngành học, kỹ thuật - điện tử, điều khiển học Thực đề tài “Thiết kế chế tạo mô hình Robot lấy phân loại sản phẩm” điều kiện tốt để chúng em học hỏi kiểm nghiệm kiến thức học nhà trường Chắc chắn trình thực đề tài không tránh khỏi thiếu sót, khuyết điểm; vậy, em mong nhận bảo tận tình từ thầy để đề tài thêm hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tạo điều kiện ba mẹ, thầy cô giáo, nhà trường bạn bè t hời gian thực đề tài Đặc biệt, qua em xin gửi đến thầy giáo Ngô Thanh Nghị lòng biết ơn chân thành hướng dẫn nhiệt tình tận tụy thầy để chúng em hoàn thành tốt đề tài SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP VÀ SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1.Sơ lƣợc trình phát tri ển rôbốt công nghiệp (IR: Industrial Robot): Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum‟s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy giống người để phục vụ người Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Ngƣời máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày người ta lắp đặt tên người máy công nghiệp (hay Robot công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, robot công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị chủ - tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tường có vài cửa quan sát để nhìn thấy công việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay người thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tùy ý tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào khoảng năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực chất nối kết khâu khí c cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy công cụ điều khiển số Một robot công nghiệp chế tạo robot Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate -1990 dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh - 1967, Thụy Điển Nhật - 1968 theo quyền Mỹ; CHLB Đức - 1971; Pháp - 1972; Ý – 1973 SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Rôbốt Versatran công ty AMF, Mỹ Có thể nói, robot tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia Rôbốt Unimate – 1990 Mỹ Trong năm sau này, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng phát triển Các robot trang bị thêm loại cảm biến khác SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: để nhận biết môi trường chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đặc biệt, số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày gi ảm RôBốt Asimo Nhật Bản thành tựu lớn ngành Rôbốt giới 1.2 Tổng quan ngành sản xuất tự động: Đã từ xa xưa, người mơ ước loại máy có khả thay cho trình sản xuất công việc thường nhật khác Vì tự động hóa trình sản xuất đặc trưng khoa học kỹ thuật kỷ 20, thông tin cấu tự động, làm việc không cần có trợ giúp người tồn từ trước công nguyên Chiếc máy tự động sử dụng công nghiệp thợ khí người Nga, ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765 Nhờ mà mực nước nồi giữ cố định, không phụ thuộc vào lượng tiêu hao nước Đầu kỷ 19, nhiều công trình có mục đích hoàn thiện cấu điều khiển tự động máy nước thực Cuối kỷ 19, cấu điều chỉnh tự động cho tua bin nước bắt đầu xuất Năm 1887, Đ.G.Xtôleoôp chế tạo phần tử cảm quang đầu tiên, phần tử đại quan trọng kỹ thuật tự động hóa SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Cũng giai đoạn này, sở lý thuyết điều chỉnh điều khiển hệ thống tự động bắt đầu nghiên cứu, phát triển Các thành tựu đạt lĩnh vực tự động hóa cho phép chế tạo thập kỷ kỷ 20 loại máy tự động nhiều trục , máy tổ hợp đường dây tự động liên kết cứng mềm sản xuất tự động hàng loạt lớn hàng khối Cũng kho ảng thời gian này, phát triển mạnh mẽ điều khiển học, môn khoa học quy luật chung trình điều khiển truyền tin hệ thống có tổ chức góp phần đẩy mạnh phát triển ứng dụng tự động hóa trình sản xuất vào công nghiệp hình thành nên “ngành sản xuất tự động” Dây chuyền sản xuất ôtô tự động công nghiệp Ngày tất nhà máy xí nghiệp công nghiệp trang bị hệ thống tự động hoá mức cao Các hệ thống nhằm mục đích nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao suất lao động, giảm chi phí sản xuất, gải phóng người lao động khỏi vị trí độc hại … Các hệ thống tự động hoá giúp theo dõi, giám sát quy trình công nghệ thông qua số hệ thống đo lường kiểm tra Các hệ thống tự động hoá thực chức điều chỉnh thông số công nghệ nói riêng điều khiển toàn quy trình công nghệ toàn xí nghiệp nói chung Hệ thống tự động hoá đảm bảo cho quy trình công nghệ xảy điều kiện cần thiết đảm bảo nhịp độ sản xuất mong muốn công đoạn quy trình công nghệ Chất lượng sản phẩm suất lao động phân xưởng, nhà máy, xí nghiệp phụ thuộc lớn vào chất lượng làm việc hệ thống tự động hoá Để phát triển sản xuất, việc nghiên cứu hoàn thiện quy trình công nghệ ứng dụng công nghệ mới, hướng nghiên cứu không phần quan trọng nâng cao mức độ tự động hoá quy trình công nghệ Do phát triển SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: mạnh mẽ công nghệ vi điện tử công nghệ chế tạo khí xác, thiết bị đo lường điều khiển quy trình công nghệ chế tạo tinh vi, làm việc tin cậy xác Hệ thống sản xuất đĩa CD công ty Bluray Tuy nhiên hệ thống phụ thuộc lớn vào khả vận hành sử dụng hệ thống đội ngũ kỹ sư, kỹ thuật viên làm việc trực tiếp nhà máy, xí nghiệp Mặc dù việc vận hành sử dụng hệ thống thiết bị tự động hoá nhiệm vụ kỹ sư kỹ thuật viên đào tạo lĩnh vực điều khiển tự động, kỹ sư công nghệ cần tiếp cận tốt hệ thống để theo dõi, nghiên cứu diễn biến trình công nghệ Các hệ thống tự động hoá phương tiện tốt để kỹ sư sâu nghiên cứu trình công nghệ, từ đưa giải pháp nâng cao chất lượng quy trình công nghệ Bên ca ̣nh yế u tố đầ u tư cho khâu thiế t kế , chế ta ̣o và lắ p ráp ̣ thố ng sản xuấ t tự đô ̣ng mấ t không ít thời gian , công sức và kinh phí ta có thể thấ y đươ ̣c các ưu điể m của ̣ thố ng sản xuấ t tự đô ̣ng sau :  Năng suất làm việc cao  Nâng cao độ xác làm việc  Có thể làm việc cường độ cao  Giảm số lượng công nhân  Giảm giá thành sản phẩm  Hiệu kinh tế cao 1.3.Ứng dụng rôbôt công nghiệp sản xuất tự động Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: to lớn robot như: làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ môi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường nghe siêu âm Robot dùng thay người trường hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mỏi, nhầm lẫn.Trong ngành khí, robot sử dụng nhiều công nghệ đúc, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm Ngày xuất nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm máy CNC với Robot công nghiệp, dây chuyền đạt mức tự động hóa cao, mức độ linh hoạt cao máy robot điều khiển hệ thống chương trình Ngoài phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot sử dụngtrong việc vượt khả người Do phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao suất lao động, giảm nhẹ cho người công việc nặng nhọc lắp rắp ôtô, vận chuyển hàng hoá tránh tiếp xúc với hóa chất độc hại công nghiệp hàn, sơn, … Cánh tay robot sơn tĩnh điện dây chuyền sản xuất xe Nhà máy FORD trang bị dây chuyền sơn linh hoạt tiên tiến giới Tất cấu trúc c xe sơn rô bốt để đạt độ xác đồng cao Với thiết bị kiểm định phương pháp quản lý chất lượng đại Nhật Bản, kích cỡ thiết bị gá lắp điều chỉnh để đảm bảo chất lượng tốt cho thân xe lắp ráp SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Robot hàn ứng dụng thử nghiệm Nhà máy đóng tàu Thanh Trì, Hà Nội Cánh tay robot làm nhiệm vụ chiết rót sơn đóng hộp dây chuyền sản xuất sơn công ty Sơn Kelly Moore (Mỹ) Tuy nhiên nhược điểm lớn robot chưa linh ho ạt người, dây chuyền tự động, có robot bị hỏng làm ngừng hoạt động dây chuyền, robot hoạt động dự giám sát người 1.4 Tình hình nghiên cứu chế tạo ứng dụng rôbôt t ại Việt Nam Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển rô bốt có bước tiến đáng kể 25 năm vừa qua Nhiều đơn vị toàn quốc thực nghiên cứu nghiên cứu ứng dụng rô bốt Trung tâm Tự động hoá, Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện Điện tử, Tin học, Tự động hoá thuộc Bộ Công nghệp, Đại học Bách khoa TP.HCM, Viện Khoa học Công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Viện Cơ học, Viện Công nghệ thông tin thuộc Viện KHCNVN Bên cạnh phải kể đến Công ty Cổ phần Ro bot TOSY, doanh nghiệp thiết kế chế tạo rô bốt Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trường quốc tế Song song với chế tạo rô bốt công trình nghiên cứu khoa học rô bốt công bố nhà khoa học Việt Nam đa dạng theo sát SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: hướng nghiên cứu giới Các nghiên cứu rô bốt Việt Nam liên quan nhiều đến vấn đề động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo, xử lý thông tin cảm biến, cấu chấp hành, điều khiển phát triển trí thông minh cho rô bốt Các nghiên cứu động học động lực học rô bốt khoa khí, chế tạo máy trường đại học viện nghiên cứu học, chế tạo máy, khí quan tâm dân quân Ngoài việc tìm phương pháp giải toán liên quan đến học loại rô bốt nối tiếp, song song, di động, chương trình mô kết cấu chuyển động 3D áp dụng phát triển để minh họa phục vụ cho phân tích, thiết kế rô bố t Các công bố liên quan học rô bốt thường thực cán Viện Cơ học Viện KH&CN Việt Nam, Khoa Cơ khí Chế tạo máy thuộc đại học Bách Khoa Hà Nội Đại học Bách Khoa Tp.HCM, môn Rô bốt Cơ điện tử trường đại học khác Lĩnh vực điều khiển rô bốt phong phú, từ phương pháp điều khiển truyền thống PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến phương pháp điều khiển thông minh điều khiển sử dụng mạng nơ ron, logic mờ, thuật gen phương pháp điều khiển tự thích nghi, phương pháp học cho rô bốt, hệ visual servoing… Trong công bố điều khiển rô bốt phải kể đến công trình Viện Công Nghệ Thông tin Viện KH&CN Việt nam, Đại học Bách Khoa Hà Nội Đại học Bách Khoa Tp.HCM Gần đây, đội ngũ nghiên cứu giảng dậy Đại học Quốc gia Hà Nội Học viện Kỹ thuật Quân có nhiều công bố liên quan đến lĩnh vực điều khiển rô bốt đội ngũ giáo viên trẻ tốt nghiệp tiến sỹ nước tiếp tục nghiên cứu Lĩnh vực rô bốt di động với nhiều cảm biến dẫn Rô bốt công nghiệp (Hãng Tosy Robotics, đường camera nhiều Việt Nam) đơn vị nước quan tâm nghiên cứu Các vấn đề xử lý ảnh tốc độ cao, phối hợp đa cảm biến, định vị lập đồ không gian, thiết kế quỹ đạo chuyển động cho rô bốt di động có nhiều công bố Hội nghị điện tử toàn quốc năm 2004, 2006, 2008 2010 Các nghiên cứu thị giác rô bốt quan tâm rô bốt công nghiệp rô bốt di động, lĩnh vực nhận dạng điều khiển rô bốt sở thông tin hình ảnh Các vấn đề xử lý ngôn ngữ tự nhiên, nhận dạng tổng hợp tiếng nói tiêng Việt bắt đầu ý cho lọai rô bốt dịch vụ Các nghiên cứu rô bốt Việt Nam công bố nhiều Hội Nghị tạp chí quốc tế Việc phối hợp với nước Nhật, Mỹ, SVTH: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Singapore, Đức tổ chức hội nghị quốc tế Việt nam liên quan đến rô bốt RESCCE‟98, RESCCE‟00, RESCCE‟02, ICMT2004, ICARCV 2008, ITOMM 2009 chuỗi hoạt động khoa học liên tục cộng đồng Robotics Việt nam hòa nhập vào hoạt động nghiên cứu khoa học với nước khu vực tiên tiến giới Hiện nay, số khu công nghiệp lớn có số nhà máy sản xuất thiết bị vận hành robot tương l hứa hẹn bước phát triển thành công lĩnh vực công ty Rorze Robotech đặt khu công nghiệp Nomura, Hải Phòng có kế hoạch xuất sản phẩm robot sản xuất Việt Nam sang thị trường Mỹ Châu Âu Một nhà máy chuyên sản xuất thiết bị vận hành robot công nghệ cao có tên Vina-Bingo xây dựng khu công nghiệp Nomura, nhằm nâng cao chất lượng cho sản phẩm robot sản xuất Việt Nam Để hội nhập phát triển xu toàn cầu hóa Việt Nam cần có cộng đồng rộng lớn chuyên gia tâm huyết, có môi trường học tập nghiên cứu lành mạnh sách vĩ mô hỗ trợ tri thức phát triển thích nghi với trình “phẳng” hóa giới 1.5.Nội dung, ý nghĩa, mục đích đề tài Trong thực tế, dây chuyền sản xuất tự động công nghiệp bao gồm nhiều khâu, công đoạn gồm nhiều thiết bị, cấu khác Tuy nhiên tốn nhiều thời gian khâu sản xuất việc đầu tư trang thiết bị nhiều gây tốn chiếm nhiều không gian nhà máy sản xuất Vấn đề đặt “ Giảm khâu công đoạn sản xuất dây chuyền sản xuất tự động công nghiệp tiết kiệm tối đa thời gian để hoàn thành sản phẩm” Vì việc thiết kế chế tạo cánh tay rôbôt sản xuất tự động cần thiết Robot làm việc với nhiều thiết bị cấu khác máy tính, băng chuyền v.v Do đó, việc điều khiển robot trở nên phong phú đa dạng tuỳ vào hoàn cảnh cụ thể Vì vậy, đề tài “Thiết kế mô hình Cánh tay robot lấy phân loại sản phẩm” ví dụ kết hợp việc lấy phôi phân loại sản phẩm Đồng thời phối hợp làm việc robot với băng chuyền qua thiết lập chương trình điều khiển để thay đổi hoạt động robot Đề tài bao gồm việc thiết kế hệ thống băng tải, lập trình thiết kế phần mềm điều khiển robot, tính toán thông số động học từ lập trình phối hợp băng chuyền robot để tạo nên mô hình Cánh tay robot lấy phân loại sản phẩm cách xác SVTH: 10 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: B- Chƣơng trình PLC: Quy ƣớc tín hiệu vào trạng thái ra: BẢNG PHÂN CÔNG ĐẦU VÀO,ĐẦU RA Sơ đồ nối dây PLC: SVTH: 35 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: 3.Lƣu đồ thuật toán SVTH: 36 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 37 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: Chƣơng trình PLC: SVTH: 38 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 39 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 40 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 41 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 42 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 43 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 44 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 45 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 46 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử SVTH: 47 G VHD: Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: MỤC LỤC -  Chƣơng 1: Tổng quan robot công nghiệp phân loại sản phẩm 1.1.Sơ lược trình phát triển rôbốt công nghiệp trang 1.2 Tổng quan ngành sản xuất tự động: trang 1.3.Ứng dụng rôbôt công nghiệp sản xuất tự động .trang 1.4 Tình hình nghiên cứu chế tạo ứng dụng rôbôt Việt Nam trang 1.5.Nội dung, ý nghĩa, mục đích đề tài .trang 10  Chƣơng 2: Phân tích định nhiệm vụ robot lấy phân loại sản phẩm 2.1 Giới thiệu hệ thống phân loại sản phẩm: trang 11 2.2 Nhiệm vụ hệ thống phân loại sản phẩm dùng cánh tay robot .trang 11 2.3 Xác định nhiệm vụ riêng phần hệ thống: trang 11 2.4 Phân tích phương án thiết kế trang 12 2.5.Các thiết bị cần thiết để thiết kế mô hình trang 15  Chƣơng 3: Tính toán sơ đồ nguyên lý, động học tính kết cấu, xác định kích thƣớc hệ thống robot 3.1 Nguyên lý hoạt động sơ đồ nguyên lý hệ thống robot: trang 21 3.2.Tính toán động học cho cánh tay robot: trang 21 3.3 Tính toán động học cho băng tải: .trang 27  Chƣơng 4: Lƣu đồ thuật toán chƣơng trình SVTH: 48 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: A- Tổng quan PLC ngôn ngữ lập trình: trang 31 B- Chương trình PLC trang 35 SVTH: 49 Trang [...]... phẩm tới vị trí cánh tay robot lấy phôi và dừng lại Khi đó cánh tay robot đã quay về phía băng chuyền và sử dụng cơ cấu tịnh tiến đi xuống mang theo van chân không và tiến hành hút phôi Khi đã hút được phôi cơ cấu tịnh tiến trên cánh tay robot đi SVTH: 21 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: lên và trong lúc đi lên cánh tay robot sẽ tiến hành phân loại phôi bằng cảm biến từ gắn trên cánh tay Nếu phôi... của cánh tay robot là : W =6.2–2.5=2 Do đó cánh tay robot có 2 bậc tự do SVTH: 22 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: 3.2.3 Thiết lập phƣơng trình động học cho cánh tay Robot Thiết lập hệ toạ độ lên các khâu của Robot H3.3: Sơ đồ động của Robot Bảng thông số Denavit-Hartenberg (DH) c ủa robot: Khâu φ d a α 1 φ1‟ 0 a1 180° 2 0 d2‟ 0 0 Xác định ma trận An : Xác định ma trận An : SVTH: 23 Trang Đồ án. .. gian, có thể chuyển đổi giữa các kiểu soạn thảo tiêu chuẩn STD, LAD và FBD; tạo được các thư viện người dùng riêng SVTH: 34 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: B- Chƣơng trình PLC: 1 Quy ƣớc các tín hiệu vào và trạng thái ra: BẢNG PHÂN CÔNG ĐẦU VÀO,ĐẦU RA 2 Sơ đồ nối dây PLC: SVTH: 35 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử G VHD: 3.Lƣu đồ thuật toán SVTH: 36 Trang ... băng tải ở vị trí thẳng hàng sovới cánh tay robot và nằm cách đều băng chuyền 2 và thùng đựng phi kim Muốn đặt băng tải một cách chính xác để robot có thể lấy sản phẩm một cách dễ dàng, thì băng tải phải nằm trong vùng trường công tác của robot Hình 3.4: Trường công tác của robot Theo thực tế đo được ở mô hình, độ vươn xa lớn nhất tính từ tâm của robot là 35cm, và vì tay máy là cố định theo trục X... có thể lấy và phân loại cho khâu sản xuất kế tiếp 2.3.2 Nhiệm vụ của robot lấy và phân loại sản phẩm: Robot có nhiệm vụ lấy, phân loại sản phẩm và chuyển lên băng chuyền Phương thức phân loại là phân loại sản phẩm có từ và không có từ Sản phẩm sau khi được đưa lên băng chuyền và chuyển về cuối băng chuyền, cảm biến báo tín hiệu có sản phẩm và robot quay về phía băng chuyền lấy sản phẩm lên và phân loại... bôi trơn, việc chế tạo và lắp ráp phức tạp, giá thành tương đối cao c.Bộ truyền bánh răng - Đó là những bộ truyền bánh răng trụ để truyền động giữa hai trục song song và quay ngược chiều - Người ta còn dùng truyền động bánh răng nón để truyền động giữa hai trục vuông góc với nhau - Trong đó Z1,Z2 là số răng của bánh răng chủ động và bị động Bộ truyền bánh răng SVTH: 13 Trang Đồ án hệ thống Cơ Điện tử... Nguyên tắc thiết kế : Một sơ đồ điều khiển điện – khí nén bao gồm 2 phần :  Sơ đồ mạch điện điều khiển  Sơ đồ mạch khí nén Khi biểu diễn trên sơ đồ mạch điện điều khiển, các phần tử phải ở trạng thái chưa có tín hiệu tác động vào Sự liên hệ giữa 2 sơ đồ : Trên sơ đồ mạch điện và sơ đồ mạch khí nén được ghi chú bằng các ký hiệu số tương ứng của rơ le trong mạch điều khiển và nam châm điện của van đảo... THƢỚC CỦA HỆ THỐNG ROBOT 3.1 Nguyên lý hoạt động và sơ đồ nguyên lý của hệ thống robot: Hệ thống gồm có băng chuyền được dẫn động bằng động cơ điện 1 chiều thông qua bộ truyền bánh răng Ở cuối băng chuyền đặt cánh tay robot để lấy phôi lên phân loại và đưa lên băng chuyền 2 phân loại sản phẩm kim loại và hộp đựng sản phẩm phi kim Băng chuyền chứa sản phẩm kim loại được đặt song song với cánh tay rôbôt Động... cánh tay Nếu phôi là sản phẩm có từ tính, cánh tay robot sẽ quay về phía băng chuyền chở sản phẩm chứa kim loại và thả phôi vào đó để pittong đẩy tiến hành phân loại Nếu phôi là sản phẩm không có từ tính, cánh tay robot sẽ quay về bên hộp đựng sản phẩm không có từ tính và thả vào hộp.Chu trình cứ lặp lại như vậy cho đến khi dừng hệ thống 3.2.2 Bậc tự do của robot Là số khả năng chuyển đô ̣ng có thể... nhau vào chung một chỗ trong một dây chuyền sản xuất tự động trong công nghiệp để dễ vận chuyển hoặc đóng gói, … trong các công đoạn sau Tuy nhiên, việc chọn phương thức phân loại cho sản phẩm lại phụ thuộc vào nhiệm vụ của hệ thống nên trước khi thiết kế và chế tạo mô hình cần phân tích và xác định kỹ lưỡng nhiệm vụ của toàn hệ thống và từng bộ phận 2.2 Nhiệm vụ của hệ thống phân loại sản phẩm dùng cánh