M CL C Trangătựaă TRANG Quyếtăđ nhăgiaoăđềătài LỦăl chăcáănhână i L iăcamăđoană ii C măt ă iii Tómăt t iv M căl că v Danhăsáchăcácăchữăviếtăt tă ix Danh sách hình x Danhăsáchăcácăb ngă xii Ch ngă1 M Đ U 1.1.ăĐặt v n đề 1.2 M c tiêu c a đề tài 1.3.Đốiăt ngăvàăph măviănghiênăc u 1.3.1.ăĐốiăt ng 1.3.2.ăPh măviănghiênăc u 1.4 Ph ơngăphápăvàăph măviănghiênăc u 1.5.ăụănghĩaăkhoaăhọc Ch ng 2:ăT NGăQUAN 2.1.ăCácăh ngănghiênăc uădaoăđ ngătrênăôătô 2.1.1ăH ngănghiênăc uăbềămặtăđ 2.1.2ăH ngănghiênăc uădaoăđ ngăôătô 2.1.3ăH ngănghiênăc uăc măgiácăvàăs căch uăđựngăc aăconăng 2.2ăM tăsốăđềătàiănghiênăc uătrongăn ng i c 2.3ăM tăsốăđềătàiănghiênăc uătrênăthếăgi i 2.4ăNhữngăv năđềăc nătậpătrungănghiênăc uăgi iăquyết Trang v Ch ngă3:ăC ăS ăLụăTHUY TăV ăXEăKHỄCHăHAIăT NGăGI NGăN Mă HYUNDAI UNIVERSE - 2F 3.1.ăGi iăthi u 3.1.1.ăGi iăthi uăchung 3.1.2.ăThôngăsốăkỹăthuậtăxeăkháchă2ăt ngăgi (40ăgi ngăn măHyundaiăUniverse-2F ng) 3.2 Nghiênăc uăc ăs ălỦăthuyếtătínhătoán 13 3.2.1.ăKháiăni măvềăđ ăêmăd uăc aăôătôă 13 3.2.2.ăDaoăđ ngăôătôăvàăsựă nhăh 3.2.3.ă nhăh ngăđếnăconăng iă 13 ngăc aădaoăđ ngăđốiăv iăcơăth ăconăng 3.2.4ăNhữngă nhăh iă 14 ngăvềăsựăti nănghi.ă 15 3.2.5 Nhữngăb nhădoădaoăđ ngăắsayăsóngẰă 15 3.3ăTiêuăchuẩnăquốcătếăvềădaoăđ ng.ă 15 3.3.1ăTiêuăchuẩnăISOă2631ă(1985).ă 15 3.3.2ăTiêuăchuẩnăBSă6841ă(1987)ă 16 3.3.3ăTiêuăchuẩnăASă2670ă(1990)ăă 17 3.3.4ăTiêuăchuẩnăISOă2631ă– 1:1997 17 3.3.5ăTiêuăchuẩnăTCVN 6964 - 1:2001 18 3.3.6ăKếtăluận.ă 19 3.4ăCácăch ătiêuăđánhăgiáăđ ăêmăd uăchuy năđ ngăc aăôătôă 19 3.4.1ăT năsốădaoăđ ng.ă 19 3.4.2ăGiaătốcădaoăđ ng.ă 20 3.4.3ăH ăsốăêmăd uăc aăchuy năđ ng.ă 20 3.4.4ăCôngăsu tădaoăđ ng 21 3.4.5ăGiaătốc vàăth iăgianădaoăđ ng 22 3.5.ăCácăph nătửătrongămôăhìnhădaoăđ ngăôătô.ă 23 3.5.1ăPh năđ cătreoă 23 3.5.1.1ăMôăhìnhăm tăbậcătựădo.ă 24 3.5.1.2ăMôăhìnhăhaiăbậcătựădo 25 Trang vi 3.5.1.3ăMôăhìnhăbaăbậcătựădo.ă 25 3.5.2ăH ăthốngătreo 26 3.5.3 Ph năkhôngăđ cătreo 27 3.5.3.1ăMôăhìnhăm tăbậcătựădo 27 3.5.3.2ăMôăhìnhăhaiăbậcătựădo 28 3.5.4ăLốpă 29 3.6ăCácămôăhìnhădaoăđ ngătrênăôătôă 31 3.6.1ăCácăkháiăni măcơăb n 31 3.6.2ăPh ơngăphápăNewton 32 3.6.3ăXétăh ădaoăđ ngăgồmăkhốiăl ngă– lò xo – gi măch n 32 3.6.4ăMôăhìnhă1/8ăxeă(khôngăcóăbiênăd ngăc aămặtăđ 3.6.5ăMôăhìnhă1/8ăxeă(cóăbiênăd ngămặtăđ ng) 33 ng) 35 3.6.6ăT năsốăriêngă– Vectơ riêng 37 3.6.7 Mô hình 1/4 xe 38 3.6.8ăMôăhìnhă1/2ătheoăph ơngădọc.ă 38 3.6.9ăMôăhìnhă1/2ăxeătheoăph ơngăngang 40 3.6.10 Mô hình toàn xe 41 3.7ăCácăđặcătr ngăkhôngăb ngăphẳngăc aăđ 3.7.1ă nhăh ngăc aămặtăđ 3.7.2ăBiênăd ngămặtăđ 3.8.ăCácătr Ch ng 44 ngăđếnătínhăch tăêmăd uăc aăôătô.ă 44 ng 44 ngăh pănguyăhi m trongădaoăđ ngăkhiăxeăchuy năđ ng 45 ng THệăNGHI MăVĨăMỌăPH NGăTH CăT ăĐ IăV IăXEă HYUNDAI UNIVERSE ậ 2F 47 4.1ăCácăthôngăsốădaoăđ ngăc aăxeăkháchăHyundaiăUniverseă-2F 51 4.2ăHàmăkíchăđ ngătừămặtăđ ngăkh oăsát 53 4.3ăKếtăqu 55 4.4 Các tr ngăh pănguyăhi mătrongădaoăđ ngăkhiăxeăchuy năđ ng 59 Trang vii Ch ng K TăLU NăVĨăKI NăNGH 62 5.1ăKếtăluận 62 5.2ăKiếnăngh 62 TĨIăLI UăTHAMăKH O 63 PH L C 64 Trang viii DANHăM CăCỄCăKụăHI UăVĨăCH ăVI TăT T DOF : bậcătựădoă(Degree-Of-Freedom) R.M.S : giáătr ătrungăbìnhăbìnhăph ơngă(ăRootăMeanăSquareă) LQR : điềuăkhi nătuyếnătínhătoànăph ơngă(LinearăQuadratică Regulator) ms : khốiăl ngăph năđ cătreoă [kg] mu : khốiăl ngăph n không đ Ix : momenăquánătínhăkhốiăl cătreoă [kg] ngăc aăph năđ cătreoăquanhă ngăc aăph năđ cătreoăquanhă tr căOxă[kgm2] Iy : momenăquánătínhăkhốiăl tr căOyă[kgm2] :ăăgócăxoayăthânăxeăquanhătr căOyă[rad]ă(gócăl cădọc) :ăăgócăxoayăthânăxeăquanhătr căOxă[rad]ă(gócăl căngang) mf , mr :ăăkhốiăl ngăph năkhôngăđ mtt , mts :ăăkhốiăl ngăph n đ cătreoătr căvàăsauă[kg] mt , ms :ăăkhốiăl ngăphân bố lên c u tr căvàăsauă[kg] ktf , ktr :ăăđ ăc ngăc aălốpăxeătr m : khốiăl a1 , a2 :ăăkho ngăcáchătrọngătâmăph năđ ngăph năđ cătreoătr căvàăsauă[kg] căvàăsauă[N/m] cătreoămôăhìnhăxeăđ yăđ [kg] cătreoăđếnătâmăc uătr c,ă sauămôăhìnhăxeăđ yăđ ă[m] b1 , b2 :ăăkho ngăcáchătừ trọng tâm bên hông xe môăhìnhăxeăđ yă đ ă[m] kf, kr :ăăđ ăc ngăb ăphậnăđànăhồiătr căvàăsauămôăhìnhăxeăđ yăđ ă [N/m] cf, cr :ăăh ăsốăgi măch nătr căvàăsauămôăhìnhăxeăđ yăđ ă[Ns/m] y1, y2, y3, y4 : hàm kích đ ng từ mặt đ Trang ix ng DANHăM CăCỄCăHỊNH HÌNH Trang Hình 3.1: Hình tổng th xe khách Hyundai Universe -2F Hình 3.2:ăMôăhìnhăt năsốădaoăđ ngăriêngăc aăcácăb ăphậnătrênăcơăth ăc aăconăng i 13 Hình 3.3 : Gi iăh năc aăgiaătốcăthẳngăđ ngăchoăphépătheoăkho ngăth iăgiană 16 Hình 3.4: Gi iăh năc aăgiaătốcătheoăph ơngăngangăchoăphépătheoăkho ng th iăgiană tácăd ngă(ISO 2631 (1985)) 16 Hình 3.5: Gi iăh năc aăgiaătốcătheoăph ơngăngangăchoăphépătheoăkho ngă th iăgiană tácăd ngă(AS 2670(1990)) 17 Hình 3.6: Vùngăkhuyếnăcáoăs căkhỏeăkhiătiếpăxúcăv i daoăđ ngă(ISOă2631-1:1997) 18 Hình 3.7:ăMôăhìnhăsự daoăđ ngăc aăôătô 23 Hình 3.8:ăMôăhìnhăkhốiăl ngăđ cătreoăm tăbậcătựădo 24 Hình 3.9:ăMôăhìnhăkhốiăl ngăđ cătreoăhaiăbậcătựădo 25 Hình 3.10:ăMôăhìnhăkhốiăl ngăđ cătreoăbaăbậcătựădo 25 Hình 3.11:ăMôăhìnhădaoăđ ngăc aăh ăthốngătreo 27 Hình 3.12: Môăhìnhăm tăbậcătựădoăc aăph năkhôngăđ cătreo 28 Hình 3.13:ăMôăhìnhăhaiăbậcătựădoăc aăph năkhôngăđ cătreo 28 Hình 3.14:ăMôăhìnhăbánhăxeătiếpăxúcăđi m 29 Hình 3.15: H dao đ ng gồm khối l ng, lò xo, gi m ch n 32 Hình 3.16: Mô hình dao đ ngăm tăbậcătựădo,ăch uătác đ ngăngo iălựcăf 33 Hình 3.17: Đặcătr ngăvềăt năsốăgi iăh năc a Hình 3.18: Đặcătr ngăvềăt năsốăc a X F /k  x 35 Hình 3.19: Mô hình 1/8 xe có biên d ng mặt đ Hình 3.20: Đặcătr ngăvềăt năsốăc a 35 X Y ng 35 36 Trang x Hình 3.21: Đặcătr ngăvềăt năsốăc a  x 37 Hình 3.22: Mô hình 1/4 xe 38 Hình 3.23: Mô hình 1/2 theo ph ơngădọc 38 Hình 3.24: Môăhìnhă1/2ăxeătheoăph ơngăngang 40 Hình 3.25: Mô hình toàn b xe 41 Hình 3.26: Môăhìnhă1/8ăxeădiăchuy năv iăvậnătốcăvătrênămặtăđ ngăd ngăsóng 45 Hình 4.1 Mô hình tínhătoánădaoăđ ngăc aăxeăHyundai Universe - 2F không giană3ăchiều 47 Hình 4.2 Sơ đồ mặt đ ng 54 Hình 4.3 Sơ đồ khối c a h thống treo 54 Hình 4.4 Sơ đồ mặt đ ng tác d ng lên h ăthốngătreo 54 Hình 4.5 Đồ th biên d ng mặt đ ng 55 Hình 4.6 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 10 (m/s) 56 Hình 4.7 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 10 (m/s) 56 Hình 4.8 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 15 (m/s) 57 Hình 4.9 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 15 (m/s) 57 Hình 4.10 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 20 (m/s) 58 Hình 4.11 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 20 (m/s) 58 Trang xi DANHăM CăCỄCăB NG B NG Trang B ngă3.1:ăThôngăsốăkỹăthuậtăc aăxe B ngă3.2: M căđ ă nhăh ngăc aădaoăđ ngăđếnăs căkhỏeăconăng iă ngăv i cácădưyăt năsốăkhácănhau 14 B ngă3.3: Ph nă ngăcơăth ăv iănhữngăm cădaoăđ ngăkhácănhau (Ph ăl căCă- ISO 2631-1:1997) 18 B ngă4.1: Tómăt tăb ngăthôngăsốătínhătoánădaoăđ ngăc aăxeăkháchăHyundai Universe -2F 52 Trang xii CH NGă1: M ăĐ U 1.1 Đặt v n đ Hòaăcùngăsựăphátătri năc aăđ tăn cătrongăquáătrìnhăh iănhậpăvàoănềnăkinhătếăthếă gi iă vềă côngă nghi pă hóaă vàă hi nă đ iăhóa,ă kinhă tếă phátă tri nă đ iă sốngă nhânădânăđưă đ cănângăcaoănhuăc uăsửăd ng ôătôăđ điăl iăvàăvậnăchuy năhàng hóa ngày tĕngăđâyăchínhălàălỦădoălàmăchoăth ătr ngăôătôănóiăchungătĕngătr nhữngănĕmă g nă đây,ă nhuă c uă điă l iă c aă ng l ngăm nhătrongă iă dână ph iă kèmă theoă yêuă c uă vềă ch tă ngă ph că v ă Bênă c nhă đóădoă uă mă chínhă c aă vậnă t iă hànhă kháchăđ ngă dài b ngăxeăôătôălàăti năl i,ăcơăđ ng,ăgiáăthànhărẻăvàăphùăh păv iănhiềuăđ aăhìnhăkhácă nhauăc aăVi tăNamănênăvi călựaăchọnăph ơngăti năđiăl iăb ngăxeăôătôăkháchăngàyă càngăchiếmă uăthếăcaoăhơnăsoăv iăcácăph ơngăti năvậnăt iăkhác.ăTuyănhiênădoăyêuă c uăvềăch tăl ngăd ch v ăc aăng lo iăxeăkháchăch tăl iădânăngàyăcàngăkh t khe hơnănênăđưăcóănhiềuă ngăcaoăc aăcácăh ngăs năxu tăđ căraăđ iăđ đápă ngănhữngă yêuăc uăđó.ăTrongăcácălo iăxeăkháchăđó,ăph iănóiăđếnălo iăxeăkháchăgi t ng,ăkhôngăch ăđiăđ cănhiềuălo iăđ ngăn mă2ă ngăm tăcáchălinhăho tămàăcònăph iăanătoànăvàă t oăc măgiác êmăd uătho iămáiăchoăhànhăkháchă ătrênăxe Hi nă nayă cácă lo iă xeă kháchă nóiă chung,ă xeă kháchă gi đangă l uă hànhă trongă n ngă n mă 2ă t ngă nóiă riêngă că taă cóănguồnă gốcă nhậpă khẩuă từă n că ngoàiă hoặcă liênădoanhăs năxu tăôătôătrongăn căl părápăđ ăđápă ngăcácătuyếnăxeăkháchăđ dàiănh ăTHACOăv iădòngăxeăgi ngăn mă2ăt ngănh : THACO-MOBIHOME HB 120SL 380PS, THACO HYUNDAI MOBIHOME 120SSL, UNIVERSE-2Fă ầdoă s nă phẩm HYUNDAI UNIVERSE-2Fă đ ngă HYUNDAI că l pă rápă t iă Vi tă NamănênăTHACOăvẫnăsửăd ngăkhungăg măAeroăExpressăvàăc iătiếnăm tăsốăchiătiếtă t oăraăm tădòngăs năphẩmăđặcătr ngăchoăThacoănênăvẫnăcònăm tăsốăv năđềăc năgi iă quyếtănh :ăvềămặtăkhíăđ ngăhọc,ăđ ăêmăd u,ătínhăổnăđ nhăc aăxeăv iăcácălo iătr ngă tháiăho tăđ ngă ngăv iăcácălo iăđ aăhìnhăkhácănhau,ăphânăbốăt iătrọngăphùăh pătrênă cácăc uầ.doăvậy,ăvi cănghiênăc uătínhăêmăd uăc aăxeăkháchăgi ngăn măhaiăt ngă lo iăHYUNDAIăUNIVERSE-2Fălàăm tăv năđềăr tăc năthiết,ăgópăph năđềăraăph ơngă Trang h ngăvàăbi năphápăc iătiếnănh mănângăcaoăch tăl n că choă cácădòngă xeă t ơngă tựă ch yă ă khuă vựcă phíaă nam.ă Chínhă vìă vậyă họcă viên chọnă đềă tàiắNGHIểNă C Uă Đ GI ngăôătôăl părápăvàăs năxu tătrongă ểMă D Uă C Aă LO Iă XEă KHỄNHă HAIă T NGă NGă N Mă HYUNDAIă UNIVERSE-2Fă CH Yă ă CỄCă T NHă PHệAă NAMẰ v iăsựăh ngădẫnăc aăPGS.TSăNguy năVĕnăPh ng 1.2 M c tiêu c a đ tài: - Hi uăđ cămôăhìnhătoánăhọcă3Dăđ ătínhătoánăcácăthôngăsốădaoăđ ngăc aăxeă kháchăgi ngăn măHYUNDAIăUNIVERSE-2F - Gi iăđ căbàiătoánătínhătoánăcácăthôngăsốădaoăđ ngăc aăxeătừămôăhìnhătoán học - Phânătíchăkếtăqu ătínhătoánătừăđóăđánhăgiáăđ cũngănh ăm căđ ă nhăh - Xácăđ nhăđ căcácăthôngăsốădaoăđ ngăc aăxeă ngăc aădaoăđ ngătrongăquáătrìnhăxeăchuy năđ ng căđ ăm pămôănguyăhi măc aămặtăđ ng,ăvậnătốcănguyăhi măc aă xe 1.3.Đ i t ng ph m vi nghiên c u 1.3.1 Đối tượng:ăLo iăxeăkháchă2ăt ngăgi doăTr ngăn măHYUNDAIăUNIVERSE-2F ngăH iăl părápăvàăphânăphối 1.3.2 Phạm vi nghiên c u:ăCh ăkh oăsátătínhăêmăd uăchuy năđ ngăc aăôătôătheoă sựăm pămôăc aămặtăđ 1.4 Ph ngăvàăkếtăc uăc aăxe ng pháp ph m vi nghiên c u: Luậnăvĕnăch ăsửăd ngăcácăph ơngăphápălỦăthuyết.ăCácăch ătiêuăđánhăgiáăđ êm d uăc a xe đ căxác đ nhăb ngămáyătính.ăNhữngăsốăli uăđ ătínhătoánăvà đoăđ căvàă tínhătừăthựcătếănh :  Nghiênăc uălỦăthuyếtătínhătoánădaoăđ ngăc aăxe,ăđ ăm pămô c aămặtăđ vậnătốcăgâyăraădaoăđ ngăc aăc ngăh ng,ă ng  Từănhữngăthôngăsốăbanăđ u c aălo iăxeăHYUNDAI UNIVERSE - 2F sốă li uă doă nhàă chếă t oă cungă c pă kếtă h pă v iă đoă đ că vàă tínhă toánă b ngă lỦă thuyếtăđ ăbiếtăđ căkếtăqu ăcóăphùăh păkhông,ăsauăđóădùngăm t ph nămềmă đ ămôăphỏngăchoăkếtăqu ăđó.ă Trang  Chuy năv ăthânăxe Hình 4.6 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 10 (m/s)  T năsố dao đ ng c a xe : = 1,25 (Hz)  Gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe Hình 4.7 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 10 (m/s)  Giáătr ăgiaătốcăcựcăđ i: = 3,11(m/s2)  Giáătr ătrungăbìnhăc aăgiaătốcădaoăđ ng:ă Trang 56 = 0,292(m/s2) B) Môăphỏngăv i vận tốc: v = 15 (m/s)  Chuy năv ăthânăxe Hình 4.8 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 15 (m/s)  T năsố dao đ ng c a xe : = 1,34 (Hz)  Giaătốcăchuy năđ ngăthẳngăđ ngăc aăxe Hình 4.9 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 15 (m/s)  Giáătr ăgiaătốcăcựcăđ i: = 2,586(m/s2)  Giáătr ătrungăbìnhăc aăgiaătốcădaoăđ ng:ă Trang 57 = 0,212(m/s2) C) Môăphỏngăv i vận tốc: v = 20 (m/s)  Chuy năv ăthânăxe Hình 4.10 Đồ th chuy n v thân xe v i vận tốc 20 (m/s)  T năsố dao đ ng c a xe : = 1,96 (Hz)  Giaătốcăchuy năđ ngăthẳngăđ ngăc aăxe Hình 4.11 Đồ th gia tốc chuy n đ ng thẳng đ ng c a xe v i vận tốc 20 (m/s)  Giáătr ăgiaătốcăcựcăđ i: = 1,761(m/s2)  Giáătr ătrungăbìnhăc aăgiaătốcădaoăđ ng:ă Trang 58 = 0,15(m/s2) Đánhăgiáăk tăqu :ăSauăkhiătínhătoánăkếtăqu ăcácăgiáătr ădaoăđ ng cho xe khách hai t ng gi đ ă nhăh ngăn m HYUNDAI UNIVER -2F taăth yăcácăthôngăsốăđánhăgiáăm că ngăc aădaoăđ ngălênăxeăkháchăgi ngăn măđềuăthỏaămưnătiêuăchuẩnăvềă daoăđ ngăTCVNă6964ă– 1:2001 h T năsốădaoăđ ngă nhă ng trựcătiếpăv iăm căđ ăti nănghiăkh o sát n m trongăkho ngăt năsốă1ă  Hz, t năsốăđiăb ,ăconăng iăkhôngăc măth yăkhóăch u khiăn mătrênăxeăkháchăgi ngăn mă hai t ng HYUNDAI UNIVER -2F 4.4ăCácătr ngăh pănguyăhi mătrongădaoăđ ngăkhi xeăchuy năđ ng  Vậnătốcăt iăh n: Khiăxeăchuy năđ ngătrênămặtăđ ngăv iăbiênăđ ăm pămôănh ăkh oăsátăthìăc nă l uăỦăvậnătốcăchuy năđ ngăc aăxeăkhiădiăchuy năquaăđ ăcaoăm pămôănày.ăVìăkhiăxeă diăchuy năv iătốcăđ ătrùngăv iătốcăđ ăt iăh năd c ngăh iăđâyăthìăxeăd ăsinhăraădaoăđ ngă ng,ăvìălúcăđóăt năsốăkíchăđ ngăc aămặtăđ nhiênăc aăxe Ta có:  d1 = 1m; d2 = 0,05m  d1 = 1m; d2 = 0,1m Trang 59 ngătrùngăv iăt năsốădaoăđ ngătựă  Đ cao m p mô nguy hi m c a mặt đ Ngoàiăvi căx yăraăc ngăh môă mặtăđ mặtăđ ng: ng,ăkhiăxeăchuy năđ ngăd iăhàmăkíchăđ ngălàăm pă ngăthìănếuăđ ăm pă môăquáăcaoăsẽăd ădẫnăđếnăbánhăxeăb ănẩyă lênăkhỏiă ng,ăd ăb ăm tăláiăđốiăv iăbánhăxeădẫnăh ngă(điềuănàyăr tănguyăhi mătrongă lúcăxeăchuy năđ ng)ănênăsauăkhiătínhătoánădựaăvàoăcơăs ălỦăthuyếtăvàăcácăthôngăsốă c năthiếtăthìăxácăđ nhăđ ăm pămôănguyăhi m: Khiăxeăchuy năđ ngăv iăV = 20 (m/s), d1 = 10 (m), ta có: Đ ăcaoăm pămôănguyăhi m c a mặt đ ng là: Trang 60 NGă5: K TăLU NăVĨăKI NăNGH CH 5.1ăK tălu n Luậnă vĕnă ắNgiên c u tính êm d u c a lo i xe khách hai t ng gi HYUNDAI UNIVERSE -2F ch y t nh phía namẰăđưăgi iăquyếtăđ ng n m căcácăv nă đềăsau: ngăd ngăđ  đ căcácăthôngăsốăc năthiếtă nhăh  Xácăđ nhăđ đ cămôăhìnhăkhôngăgiană3ăchiềuăđ ăkh oăsátădaoăđ ngăvàătínhătoánă ngăđến daoăđ ng căcácăthôngăsốăt iăh nănh :ăvậnătốcănguyăhi m ngăv iăbiênăd ngă ngăkh oăsát,ăđ ăcaoăm pămôăt iăh năđốiănhữngăđo năđ ngămàăxeăkháchă HYUNDAI UNIVERSE - 2F điăqua Từăkếtăqu ătínhătoánăchoăth yătrọngăsốăgiaătốcăRMS ăcácăvậnătốcăchuy năđ ngă khác (khiăxeădiăchuy năquaănhữngăđo năđ ngăcóăbiênăd ngăm pămôănh ăkh oă sát)ăđềuăthỏaămưnătiêuăchuẩnăTCVNă6964ă– 1:2001ănênăđiềuăđóălàmăchoăng trênăxeăd ăch uăhơnăítă nhăh iăn mă ngăđếnăs căkhỏeăkhiăhànhăkháchăđưăchọnăxeăgi n mălàmăph ơngăti nădiăchuy năđi nhữngăquưngăđ ngă ngăxa 5.2ăKi năngh Trongăquáătrìnhănghiênăc u,ăvìăth iăgianăcóăh năvàăgi iăh năvềăn iădungăc aăđềă tàiănênătácăgi ăch ănghiênăc uăvềăm căđ ă nhăh ngăc aădaoăđ ngălênăhànhăkháchă trênăcơăs ăkhungăxeătácăđ ngătrựcătiếpălênăhànhăkháchănênă vẫnăcònăm tăsốăv năđềă ch aăgi iăquyếtănh :  Thựcănghi măthựcătếăki măch ngămôăhìnhădaoăđ ngăđốiăv iăôătôăkh oăsát  nhăh khôngăđ ngăc aărungăđ ngădoăđ ngăcơăl pătrênăôătôăvàăcácăph năkhốiăl ngă cătreoăt iăđ ăêmăd u  Tốiă uă hóaă h ă thốngă treoă nh mă phùă h pă v iă điềuă ki nă giaoă thôngă ă Vi tă Nam Trang 61 PH Nă5.ăTĨIăLI UăTHAMăKH O [1] Reza N.Jazar Vehicle Dynamics Theory and Application, Springer, 2008 [2]ăNguy năVĕnăPh ng.ăLý thuyết tính toán dao động ô tô,ăTr ngăĐ iăhọcăS ă ph măKỹăThuật,ă1997 [3]ăTSăNguy năHoàiăSơn.Dao Động Trong Kỹ Thuật.Tr ngăĐ iăhọcăS ăph măKỹă Thuật,ă2007 [4] GS.ăTSKHăNguy năHữuăCẩn.ăLý thuyết ô tô máy kỨo.ăNhàăxu tăb năkhoaăhọcăvàă kỹăthuật,ăHàăN iă2005 [5] TSăNguy năHoàiăSơn ng Dụng Matlab Trong tính Toán Kỹ Thuật.NXB ĐHQG,ă2000 [6] Ngô KiềuăNhi.Dao Động Kỹ Thuật.NXBăĐHQG,ă2011 [7] GS.TSKHăNguy năVĕnăKhang.ăDao Động Kỹ Thuật.Nhàăxu tăb năkhoaăhọcăvàă kỹăthuật,ăHàăN iă2004 [8] Nguy nă Đ că Thành.Matlab Và ng Dụng Trong Điều Khiển.NXBă ĐHQG,ă 2011 [9] Thôngăsốăkỹ thuậtăxeăkháchăgi ph năôătôăTr [10]ăTàiăli uăh ngăn măHyundai Universe - 2F c aăcôngătyăcổă ngăH i.ă ngădẫnăsửăd ngăMatlabătừăinternet Trang 62 PH L C Tácăgi ăđưăsửăd ngăph nămềmăMatlabăR2012a đ ăgi iăh ăph ơngătrìnhădaoăđ ng,ă thiếtăkếăb ăđiềuăkhi năLQR,ătừ đóăđ aăraăcácăthôngăsốăvàăđồăth ădaoăđ ngăc năkh oă sátăvàăđánhăgiá clear all; close all; clc; T=10; %% Thong so xe m= 14100;% (kg) m_uf = 1000;% (kg) m_ur = 800;% (kg) a_1 = 3.818 ;%m a_2 = 2.332 ;%m b_1 = 1.25 ;%m b_2 = 1.25 ;%m I_x = 14813.8; %kg.m2 I_y = 69047.23; %kg.m2 k_f = 154000;%N/m k_r = 147010;%N/m c_f = 8865.8;%Ns/m c_r = 8463.4 ;%Ns/m k_tf = 905165.5;%N/m k_tr = 1493523;%N/m %% Bien dang mat duong d_2=0.05;%(m) v=20;%(m/s) d_1=1;%(m) Omega=2*pi*v/d_1;%(rad/sec) t_tr=(a_1+a_2)/v;%(s) %Anpha=0.127;%m^-1 %% Xác dinh thông so cua ma tran: A, B, E, C, D, a_21=-2*(k_f+k_r)/m ; a_22=-2*(c_f+c_r)/m ; Trang 63 a_23=-(k_f*b_1-k_f*b_2-k_r*b_1+k_r*b_2)/m ; a_24=-(c_f*b_1-c_f*b_2-c_r*b_1+c_r*b_2)/m ; a_25=2*(k_f*a_1-k_r*a_2)/m ; a_26=2*(c_f*a_1-c_r*a_2)/m ; a_27=2*k_f/m ; a_28=2*c_f/m ; a_29=0 ; a_210=0 ; a_211=2*k_r/m ; a_212=2*c_r/m ; a_213=0 ; a_214=0 ; a_41=-(k_f*b_1-k_f*b_2-k_r*b_1+k_r*b_2)/I_x ; a_42=-(c_f*b_1-c_f*b_2-c_r*b_1+c_r*b_2)/I_x ; a_43=-(k_f*b_1^2+k_f*b_2^2+k_r*b_1^2+k_r*b_2^2)/I_x ; a_44=-(c_f*b_1^2+c_f*b_2^2+c_r*b_1^2+c_r*b_2^2)/I_x ; a_45=(k_f*a_1*b_1-k_f*a_1*b_2+k_r*a_2*b_1k_r*a_2*b_2)/I_x ; a_46=(c_f*a_1*b_1-c_f*a_1*b_2+c_r*a_2*b_1c_r*a_2*b_2)/I_x ; a_47=k_f*(b_1-b_2)/I_x ; a_48=c_f*(b_1-b_2)/I_x ; a_49=0 ; a_410=0 ; a_411=k_r*(b_2-b_1)/I_x ; a_412=c_r*(b_2-b_1)/I_x ; a_413=0 ; a_414=0 ; a_61=2*(k_f*a_1-k_r*a_2)/I_y ; a_62=2*(c_f*a_1-c_r*a_2)/I_y ; a_63=(k_f*b_1*a_1-k_f*b_2*a_1+k_r*b_1*a_2k_r*b_2*a_2)/I_y ; a_64=(c_f*b_1*a_1-c_f*b_2*a_1+c_r*b_1*a_2c_r*b_2*a_2)/I_y ; a_65=-2*(k_f*a_1^2+k_r*a_2^2)/I_y; a_66=-2*(c_f*a_1^2+c_r*a_2^2)/I_y ; a_67=-2*k_f*a_1/I_y ; Trang 64 a_68=-2*c_f*a_1/I_y ; a_69=0 ; a_610=0 ; a_611=2*k_r*a_2/I_y ; a_612=2*c_r*a_2/I_y ; a_613=0 ; a_614=0 ; a_81=2*k_f/m_uf ; a_82=2*c_f/m_uf ; a_83=(b_1-b_2)/m_uf ; a_84=(b_1-b_2)/m_uf ; a_85=-2*a_1*k_f/m_uf ; a_86=-2*a_1*k_r/m_uf ; a_87=-2*(k_f+k_tf)/m_uf ; a_88=-2*c_f/m_uf ; a_89=0 ; a_810=0; a_811=0 ; a_812=0; a_813=0 ; a_814=0; a_101=2*k_f/m_uf ; a_102=2*c_f/m_uf ; a_103=(b_1-b_2)/m_uf ; a_104=(b_1-b_2)/m_uf ; a_105=-2*a_1*k_f/m_uf ; a_106=-2*a_1*k_r/m_uf ; a_107=0 ; a_108=0; a_109=-2*(k_f+k_tf)/m_uf ; a_1010=-2*c_f/m_uf ; a_1011=0 ; a_1012=0; a_1013=0 ; a_1014=0; a_121=2*k_r/m_ur ; a_122=2*c_r/m_ur ; a_123=(b_2-b_1)/m_ur ; Trang 65 a_124=(b_2-b_1)/m_ur ; a_125=2*a_2*k_r/m_ur ; a_126=2*a_2*c_r/m_ur ; a_127=0 ; a_128=0; a_129=0 ; a_1210=0; a_1211=-2*(k_r+k_tr)/m_ur ; a_1212=-2*c_r/m_ur ; a_1213=0 ; a_1214=0; a_141=2*k_r/m_ur ; a_142=2*c_r/m_ur ; a_143=(b_2-b_1)/m_ur ; a_144=(b_2-b_1)/m_ur ; a_145=2*a_2*k_r/m_ur ; a_146=2*a_2*c_r/m_ur ; a_147=0 ; a_148=0; a_149=0 ; a_1410=0; a_1411=0 ; a_1412=0; a_1413=-2*(k_r+k_tr)/m_ur ; a_1414=-2*c_r/m_ur ; A_1=[0 0 0 0 0 A_2=[a_21 a_22 a_23 a_24 a_25 a_26 a_210 a_211 a_212 a_213 a_214]; A_3=[0 0 0 0 0 A_4=[a_41 a_42 a_43 a_44 a_45 a_46 a_410 a_411 a_412 a_413 a_414]; A_5=[0 0 0 0 0 A_6=[a_61 a_62 a_63 a_64 a_65 a_66 a_610 a_611 a_612 a_613 a_614]; A_7=[0 0 0 0 0 A_8=[a_81 a_82 a_83 a_84 a_85 a_86 a_810 a_811 a_812 a_813 a_814]; A_9=[0 0 0 0 0 Trang 66 0 0]; a_27 a_28 a_29 0 0]; a_47 a_48 a_49 0 0]; a_67 a_68 a_69 0 0]; a_87 a_88 a_89 0 0]; A_10=[a_101 a_108 a_109 A_11=[0 A_12=[a_121 a_128 a_129 A_13=[0 A_14=[a_141 a_148 a_149 a_102 a_103 a_104 a_105 a_106 a_107 a_1010 a_1011 a_1012 a_1013 a_1014]; 0 0 0 0 0]; a_122 a_123 a_124 a_125 a_126 a_127 a_1210 a_1211 a_1212 a_1213 a_1214]; 0 0 0 0 0 1]; a_142 a_143 a_144 a_145 a_146 a_147 a_1410 a_1411 a_1412 a_1413 a_1414]; A=[A_1 ; A_2; A_3; A_4; A_5; A_6; A_7; A_8; A_9; A_10; A_11; A_12; A_13; A_14]; e_11=0; e_12=0; e_13=0; e_14=0; e_21=0; e_22=0; e_23=0; e_24=0; e_31=0; e_32=0; e_33=0; e_34=0; e_41=0; e_42=0; e_43=0; e_44=0; e_51=0; e_52=0; e_53=0; e_54=0; e_61=0; e_62=0; e_63=0; e_64=0; Trang 67 e_71=0; e_72=0; e_73=0; e_74=0; e_81=k_tf/m_uf ; e_82=k_tf/m_uf ; e_83=0; e_84=0; e_91=0; e_92=0; e_93=0; e_94=0; e_101=k_tf/m_uf ; e_102=k_tf/m_uf ; e_103=0; e_104=0; e_111=0; e_112=0; e_113=0; e_114=0; e_121=0; e_122=0; e_123=k_tr/m_ur ; e_124=k_tr/m_ur ; e_131=0; e_132=0; e_133=0; e_134=0; e_141=0; e_142=0; e_143=k_tr/m_ur ; e_144=k_tr/m_ur ; Trang 68 E=[e_11 e_12 e_13 e_14;e_21 e_22 e_23 e_24;e_31 e_32 e_33 e_34; e_41 e_42 e_43 e_44;e_51 e_52 e_53 e_54;e_61 e_62 e_63 e_64;e_71 e_72 e_73 e_74; e_81 e_82 e_83 e_84;e_91 e_92 e_93 e_94;e_101 e_102 e_103 e_104;e_111 e_112 e_113 e_114;e_121 e_122 e_123 e_124;e_131 e_132 e_133 e_134;e_141 e_142 e_143 e_144]; %% Chay mô hình treo sim('SUSPENSION4DOF'); %% Ve thi %% Do thi chuyen vi phan duoc treo figure(1) hold on plot(simout_x.time,simout_x.data,'b','lineWidth',2.5 ); grid on; title('Chuyen vi than xe'); xlabel('Thoi gian(sec)'); ylabel('Chuyen vi (m)'); %legend(' thu dong'); hold on figure(3) hold on plot(simout_x2dot.time,simout_x2dot.data,'b','lineWi dth',2.5); grid on; title('Gia toc phan duoc treo'); xlabel('Thoi gian(sec)'); ylabel('Gia toc (m/s)'); %legend(' thu dong'); hold on Trang 69 S K L 0 [...]... vàăvùngălưnhăthổ.ăChínhăvìăvậyămàălo i xe khách gi ngăn m hai t ng HYUNDAI UNIVERSE- 2F đ că raă đ i.ă ă Vi tă nam lo iă xe nàyă đ că m tă sốă côngă tyă ôă tôă Tr ngăH i,ăcôngătyăôătôă3-2, công ty ô tô 1-5ầănhậpăkhẩu,ăl părápăvàăphânăphối Hình 3.1: Hình tổng th về xe khách Hyundai Universe -2F Trang 8 3.1.2.ăThôngăs ăk ăthu t xe khách 2ăt ngăgi (40ăgi ng) ngăn m Hyundai Universe- 2F B ngă3.1:ăThôngăsốăkỹăthuậtăc a xe TT 1 Thông... :  Đánhăgiá đ c đ êm d uăc a xe khách gi UNIVERSE- 2F nêuăra các nhânătố nhăh ngăn m hai t ng HYUNDAI ngăt iătính êm d uăc a xe  Gópăph năhoànăthi năcôngătácăthiếtăkếăvàăs năxu t ô tô khách nói chung ăn căta  Làmă tàiă li uă thamă kh oă choă vi că gi ngă d y đ ă ph că v ă các sinhă viênă chuyên ngành ô tô Trang 3 CH 2.1. Các h NG 2: T NG QUAN ng nghiên c uădaoăđ ngătrênăôătô Nghiên c uă daoă đ... 2.4ăNh ngăv năđ ăc năt pătrung nghiên c uăgi iăquy t   ngăd ngămôăhìnhă3Dăđ ătínhătoánădaoăđ ngăc a xe kh oăsát Xácăđ nhăđ căvậnătốcănguyăhi măc a xe khiăchuy năđ ngătrênămặtăđ cóăbiênăd ngăbán hìnhăsinăvàăđ ăm pămôăt iăh năc aămặtăđ sátăchuy năđ ngătrênătuyếnăđ ngănày Trang 7 ngă ngămà xe kh oă CH NGă3 C ăS ăLụăTHUY TăV XE KHỄCHă HAI T NGăGI NGăN M HYUNDAI UNIVERSE- 2F 3.1 Gi i thi u: 3.1.1.ăGi iăthi... căch uăđựngăc aăconăng iătheoătừngănhómăng iă làă i,ă từngăl aătuồi.ăNgoàiăraăph i nghiên c uăsựăph nă ngăc a các b ăphận,ăcơăquanătrênă cơăth ăconăng iăliênăquanăđếnăvi căđiềuăkhi n xe Hi nănayătậpătrungăvào hai h ng nghiên c uăconăng iălàăđiềuăkhi năôătôă(láiă xe) ăvàăch uăđựngădaoăđ ngă(hành khách) .ăVi c nghiên c u hai h hoànăthi năvìădaoăđ ngăôătôălàmăconăng ngătrênăc năđ că iăm tămỏiădẫnăđếnăph... oăsátăđ êm d uăc a xe Hyundai Countryăs năxu tăt iăVi t Nam, ă Trang 5 tácăgi ătínhătoánădaoăđ ngă1/2 xe theoăph ơngădọcă vàăph ơngăngangă ngă v iăm pămôăbiênăd ngăđ ngăquốcăl ă1A  Luậnăvĕnăth căsĩ:ă Nghiên c uătínhătoánăvàăđánhăgiáădaoăđ ngăc aăm tăsốă h ăthốngătreoătrên xe duăl chăđ iăm iẰăc aătácăgi ăTr ơngăTháiăMinh,ătrongă luậnăvĕnănàyătácăgi ăkh oăsátăvàătínhătoánădaoăđ ngăđốiăv i xe duăl chăc... vĕnă th că sĩ:ă Nghiên c uă nhă h trongă xe khách gi ngă c aă daoă đ ngă lênă hànhă khách ngă n mẰă c aă tácă gi ă Nguy nă Xuână Ngọc,ă trongă luậnă vĕnă nàyă tácă gi ă kh oă sátă vàă tínhă toánă daoă đ ngă đốiă v iă xe khách gi ngă n mă Thacoă – Mobihomeă HB120,ă tácă gi ă tínhă toánă t nă sốă daoă đ ngă thíchă h pă nhăh ngăt iăhành khách b ngăph nămềmăMatlab 2.3ăM tăs ăđ ătƠi nghiên c uătrênăth... Trang 4  Các ph ơngătrìnhănàyăđ căgi iăb ngăph ơngăphápătíchăphânăsốătrênămáyă tính  Phânătích các thôngăsốăđ uăvàoăc aăh ătrênăcơăs các gi ăthuyếtăvềătínhăch tă phiătuyếnăhoặcătuyếnătínhăc a các ph nătử,ăhàmăkíchăthíchălàăhàmăđiềuăhòaă hoặcăngẫuănhiênầ M tă trongă nhữngă bàiă toánă cơă b nă khiă nghiên c uădaoă đ ngă ôă tôă làă làmă rõă nhă h ngă các thôngă sốă c aă h ă đếnă daoă đ ng.ă Nghiên ... làă gi iă quyếtă mốiă quană h ă Đ ng – Xe – Ng Cóăbaăh i ng nghiên c uăchính:  Nghiên c uăbềămặtăđ ng:ănh măxácăđ nhăkíchăthíchădaoăđ ngăôătô  Nghiên c uădaoăđ ngăôătô:ăm căđíchăc iăthi năđ êm d uăc aăchuy năđ ng,ă lựcăkéo,ătínhăkinhătế,ătínhădẫnăh ng,ăđ ăổnăđ nhăchuy năđ ng,ăđ ăbềnăvàăđ ă tinăcậy  Nghiên c uăc măgiácăvàăs căch uăđựngăc aăconăng 2.1.1ăH ng nghiên c uăb ămặtăđ i ng Thựcăhi năb ngăc... Trênăthếăgi iăcóănhiềuăcôngătrình nghiên c uăvềăvi cămôăt ătoánăhọcăđ ăm pămôă bềămặtăđ 2.1.2ăH ng ng nghiên c uădaoăđ ngăôătô Nghiên c uămốiăquanăh ăgiữaădaoăđ ngăc aăôătôăv i các ch ătiêuăch tăl ngăkhaiă thác Nghiên c uălỦăthuyếtădaoăđ ngăc aăôătôăth ngăđ cătiếnăhànhănh ăsau:  Thayăthếăôătôăb ngăh ădaoăđ ngăt ơngăđ ơng  Thiếtălậpăph ơngătrìnhădaoăđ ngăc aăh ătrênăcơăs ăsửăd ng các ph ơngăphápă cơăhọcăgi... ngă3.1:ăThôngăsốăkỹăthuậtăc a xe TT 1 Thông tin chung Lo iăph ngăti n Đơnăv Giáătr các thôngăsố - Ô tô khách - 1.1 Nhưnăhi u - 1.2 Sốălo i - 1.3 Côngăth căbánh xe - 4 x 2R mm 12060x2500x3520 2 Thôngăs ăv ăkíchăth HYUNDAI UNIVERSE - 2F c 2.1 Kíchăth 2.2 Chiềuădàiăcơăs mm 6150 2.3 Vếtăbánhătr mm 2050 2.4 Vếtăbánhăsau mm 1860 2.5 Kho ngăsángăg m xe mm 210 2.6 Gócăthoátătr Đ 10/10 kg 12800 kg 4700 kg 8100 3 c c/sau