ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỚ HỜ CHÍ MINH TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ TḤT LÝ TỰ TRỌNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TƯ Đề tài: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TRỤC X,Y MÁY CNC ĐẢO CHIỀU QUAY GIÁN TIẾP ĐỢNG CƠ DC GVHD: Tạ Minh Cường Lớp 11CĐ-Đ1 TP.HCM, tháng 03 / 2014 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý LỜI NĨI ĐẦU Trong các ngành cơng nghiêp, cơng tác điều khiển vận hành các thiết bị theo quy trình nhằm nâng cao hiệu sản xuất, nâng cao chất lượng sản phẩm đồng thời tiết kiệm chi phí sản xuất giữ vị trí quan trọng Với ưu điểm điều khiển tốc độ động dễ dàng,độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng khá phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền, máy nâng, vận chuyển,điều khiển băng tải,điều khiển các robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp, đồ án chúng em xin trình bày điều khiển động dùng họ vi điều khiển 8051 phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM Trong đồ án chúng em sử dụng AT89C52 để lập trình điều khiển động chiều DC dùng mạch cầu H để đảo chiều động Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy khoa Điện -ĐiệnTử giúp đỡ chúng em quá trình làm đồ án thầy Tạ Minh Cường thầy Đức trực tiếp giảng dạy hướng dẫn chúng em đồ án Mặc dù có nhiều cố gắng quá trình làm đồ án, chưa có nhiều kinh nghiệm nên có nhiều nhiều sai sót cách trình bày phần thể đồ án mong các thầy, các bạn góp ý bổ sung thêm Chúng em xin chân thành cảm ơn GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý TÊN THÀNH VIÊN TRONG NHĨM PHẠM DANH HỊA NGUYỄN TẤN ĐẠT NGUYỄN TẤN LIÊM TỪ Q́C SANG TRẦN TRỌNG XN GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý MỤC LỤC GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý PHẦN I: PHẦN Ý TƯỞNG - 1.1 Lí chọn đề tài: Trên sở củng cố kiến thức học giảng đường, buổi thực hành xưởng, đồng thời tiếp thu thành tựu mới, nhóm chúng em chọn đề tài viết chương trình điều khiển tớc đợ đợng DClàm đồ án Vi xử lí 1.2 Lịch sử vấn đề nghiên cứu: Trước có tổ chức cá nhân nghiên cứu đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu ngun lí làm việc động DC, lập trình điều khiển hoạt động cho động DC 1.4 Xác định khách thể nghiên cứu đối tượng nghiên cứu: - Khách thể nghiên cứu: Chương trinh điều khiển động DC Đối tượng nghiên cứu:động DC lập trình cho động DC hoạt động 1.5 Nhiệm vụ nghiên cứu: - Tìm hiểu động DC Lập trình điều khiển cho động DC 1.6 Phạm vi nghiên cứu: - Nghiên cứu phạm vitrường học - Thời gian nghiên cứu đề tài: 15 t̀n 1.7 Phương pháp nghiên cứu: - Phương pháp nghiên cứu qua tài liệu - Phương pháp chun gia - Phương pháp nghiên cứu mơ hình 1.8 Dàn bài:  PHẦN Ý TƯỞNG  PHẦN NỢI DUNG  PHẦN KẾT ḶN  PHẦN KIẾN NGHỊ 1.9 Kế hoạch nghiên cứu: STT Nội dung cơng việc - Lựa chọn đề tài -Chuẩn bị các điều kiện phục vụ nghiên cứu Đăng ký đề tài Thời gian Kinh phí nguồn kinh phí T̀n T̀n Soạn đề cương GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Người phối hợp Sản phẩm mong đợi Nhóm Đồ án Đề tài nghiêncứu Nhóm Đồ án Đề tài nghiên cứu Dự thảo đề Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý T̀n 3 tài nghiên cứu Nhóm Đồ án Hồn chỉnh mạch thiết kế động lực Hồn chỉnh mạch động lực Sơ đồ ngun lý mạch điều khiển Hồn thành mạch điều khiển Mơ mạch điều khiển Mơ mạch điều khiển Rửa mạch in Hồn thiện mạch in Mạch điều khiển hoạt động Hồn thành mạch điều khiển Hồn tất các cơng việc viết báo cáo Bảo vệ đề tài đồ án Thiết kế phần động lực Thi cơng phần động lực Thiết kế mạch điều khiển T̀n Nhóm Đồ án Thi cơng mạch điều khiển T̀n Nhóm Đồ án Thí nghiệm mạch điều khiển T̀n Nhóm Đồ án Thí nghiệm mạch điều khiển T̀n Nhóm Đồ án 10 Làm mạch in T̀n 10 11 Ráp mạch in T̀n 11 12 Ráp mạch điều khiển T̀n 12 Nhóm Đồ án Nhóm Đồ án Nhóm Đồ án 13 Hiệu chỉnh T̀n 13 Nhóm Đồ án 14 Viết báo cáo T̀n 14 Nhóm Đồ án 15 Bảo vệ đề tài T̀n 15 Nhóm Đồ án GVHD: TẠ MINH CƯỜNG T̀n Nhóm Đồ án T̀n Lớp 11CĐ-Đ1 Nhóm Đồ án Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý PHẦN II: PHẦN NỘI DUNG 2.1 Giới thiệu về sơ đồ khối toàn mạch Nút Bấm Vi Điều Khiển Giao Tiếp Cầu H Động Cơ 2.1.1 Mạch cầu H GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý 5V GT VOI VDK R5 3 K 2 6N137 IS O R3 220 f XUNG C5 J2 CON4 0V OV R4 2 330 U2 CHIEU D3 LE D R8 1K R6 3 K PC 817 5V 5V 14 NORA 0V R11 NORC 10 R9 0V K 5V 4001 CHIEU R10 14 XUNG NORB 14 4001 MACH DRIVER 0V 4001 K K 5V 12V 12V 0V M3 M1 R 15 IR HO VS VB 2 IN C7 u f SD LO + IR 4 - C13 104 D4 MOTOR DC IN LO U4 COM MG2 A VS HO IRF540 IR F 5 VB SD C6 u f Vcc + COM 1 104 C 12 U5 Vcc D IO D E R 13 D IO D E + D5 12V M4 0V R14 M2 IRF540 IR F R 12 OV Hình 1: Sơ đồ ngun lý mạch cầu H GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 10 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Hình 8: mạch kích đơn giản Hình 9: Bố trí linh kiện mạch kích Ngun lý làm việc: GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 21 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Mạch kích sử dụng nguồn 12v, opto PC 817 dùng để cách ly phần Vi Điều Khiển phần cơng suất, điện trở 330 10k để hạn dòng cho opto mở cho Transistor d468 dẫn, R1k dùng để treo áp cho tải Cấp nguồn cho mạch sau cấp tín hiệu vào chân IN mạch kích, lúc opto có dòng chạy qua dẫn, opto dẫn sẻ kích vào chân B D468 làm D468 dẫn theo Bình thường phía sau tải mức cao, transistor dẫn sẻ chuyển qua mức thấp Q sơ sài 2.3 Giới thiệu Vít Me Bi Sản phẩm Vít me bi sản phẩm xác, ứng dụng rộng rãi cho ngành tự động hoá Máy CNC, Máy gỗ, Lắp chíp bo mạch, Robot, Đóng gói, Thiết bị đo lường, máy in, khắc laser, máy ép nhựa… GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 22 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Hình 10: Mơ trục X,Y máy CNC GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 23 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý 2.4 Vi điều khiển 2.5 Giới thiệu về phần mềm lập trình: RN1 U1 18 29 30 31 PWM DIR XTAL1 P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 XTAL2 RST P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 PSEN ALE EA P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD AT89C51 39 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 a b c d e f g VCC R1 10k Chay Dung Thuan Nguoc TD1 TD2 TD4 Chay Auto a b c d e f g 12V R2 16 15 14 13 12 11 10 RX8 TD3 PWM VCC 19 Q2 Q1 R4 IRF540 4R7 DIR 4R7 IRF540 Q4 DIR R3 R5 Q3 IRF540 PWM 4R7 4R7 IRF540 GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 24 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Ngơn ngữ assembly (còn gọi hợp ngữ) ngơn ngữ bậc thấp dùng việc viết các chương trình máy tính.Ngơn ngữ assembly sử dụng các từ có tính gợi nhớ, các từ viết tắt để giúp ta dễ ghi nhớ các thị phức tạp làm cho việc lập trình assembly dễ dàng hơn.Mục đích việc dùng các từ gợi nhớ nhằm thay việc lập trình trực tiếp ngơn ngữ máy sử dụng các máy tính đầu tiên thường gặp nhiều lỗi tốn thời gian Một chương trình viết ngơn ngữ assembly dịch thành mã máy chương trình tiện ích gọi assembler (Một chương trình assembler khác với trình biên dịch chỗ chuyển đổi lệnh chương trình assembly thành lệnh Các chương trình viết ngơn ngữ assembly liên quan chặt chẽ đến kiến trúc máy tính Điều khác với ngơn ngữ lập trình bậc cao, phụ thuộc vào phần cứng Trước ngơn ngữ assembly sử dụng khá nhiều ngày phạm vi sử dụng khá hẹp, chủ yếu việc thao tác trực tiếp với phần cứng hoặc làm các cơng việc khơng thường xun Ngơn ngữ thường dùng cho trình điều khiển (tiếng Anh: driver), hệ nhúng bậc thấp (tiếng Anh: low-level embedded systems) các hệ thời gian thực Những ứng dụng có ưu điểm tốc độ xử lí các lệnh assembly nhanh Lưu đồ giải thuật GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 25 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Bắtđầu Setb P1.0 P2.2 = Call delay Clr P1.0 Call delay Setb P1.1 Mov P3,# 11000000b Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b P2.3 = P2.5 = Clr P1.1 Mov P3,# 10000000b Vi trí Bắtđầu Vị trí Mov P3,#10110000b Call chay3 P2.1 = P2.0 = Mov P2,#11111111b Mov P3,# 10010000b Setb P1.0 Call P2.4delay1 =0 Clr P1.0 Call delay1 Vị trí Bắtđầu Mov P3,#10011001b Call chay2 P2.1 = P2.0 = Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b GVHD: TẠ MINH CƯỜNG LớpP2.6 11CĐ-Đ1 =0 P2.1 = 26 Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Mov P3,#10100100b Call chay4 P2.0 = Bắtđầu P2.1 = Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b P2.7 = Mov P3,#11111001b Call chay5 P2.0 = Setb P1.0 Call delay3 Clr P1.0 Call delay3 GVHD: TẠ MINH CƯỜNG LớpSetb 11CĐ-Đ1 P1.0 P2.1 =0 Call delay2 Clr P1.0 Call delay2 Bắtđầu 27 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý P2.7 = GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b Lớp 11CĐ-Đ1 End 28 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý 2.6 Chương trình điều khiển động cơ: ORG 0000h GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 29 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý mov p1,#11111111b batdau: jb p2.2, vitri1 jnb p2.1, vitri1 setb p1.1 mov p3, #11000000b jmp td ; chon chieu thuan ; dung dong co ; hien thi so vitri1: jb p2.3,vitri2 ; chon chieu nguoc jnb p2.1,vitri2 clr p1.1 mov p3, #10000000b jmp td vitri2: jb p2.1,vitri3 mov p1,#11111111b mov p3, #10010000b vitri3: jmp batdau ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx td: jb p2.1,td1 jmp batdau td1: jb p0.0, batdau1 ; chay tu dong call tudong batdau1: jb p2.4, batdau2 ; chay toc mov p3, #10011001b call chay2 batdau2: jb p2.5, batdau3 ; chay toc mov p3, #10110000b call chay3 batdau3: jb p2.6, batdau4 ; chay toc mov p3, #10100100b call chay4 batdau4: jb p2.7, td ; chay toc mov p3, #11111001b call chay5 ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx chay4: jb p2.0, chay4 ; cho phep chay vong2: setb p1.0 call delay2 clr p1.0 call delay2 jmp vong2 delay2: mov tmod,#00000001b mov tl0,#low(55536) GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 30 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý mov th0,#high(55536) setb tr0 dung4: jb p2.1, here2 mov p1,#11111111b jmp batdau here2: jnb tf0, here2 clr tf0 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx chay5: jb p2.0, chay5 vong3: setb p1.0 call delay3 clr p1.0 call delay3 jmp vong3 delay3: mov tmod,#00000001b mov tl0,#low(50536) mov th0,#high(50536) setb tr0 dung3: jb p2.1, here3 mov p1,#11111111b jmp batdau here3: jnb tf0, here3 clr tf0 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx chay3: jb p2.0, chay3 vong1: setb p1.0 call delay1 clr p1.0 call delay1 jmp vong1 delay1: mov tmod,#00000001b lap: mov tl0,#low(60536) mov th0,#high(60536) setb tr0 dung2: jb p2.1, here mov p1,#11111111b jmp batdau here: jnb tf0,here clr tf0 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx chay2: jb p2.0, chay2 GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 31 Trường CĐKT Lý Tự Trọng vong: delay: lap6: dung: here6: Đồ án Vi Xử Lý setb p1.0 call delay clr p1.0 call delay jmp vong mov tmod,#00000001b mov tl0,#low(63436) mov th0,#high(63436) setb tr0 jb p2.1, here mov p1,#11111111b jmp batdau jnb tf0, here6 clr tf0 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx tudong: jnb p2.1, dung jb p0.0, tudong mov p3,#11111001b mov r0,#0 mov A,#0 z: clr p1.0 call delaytd1 cpl p1.0 call delaytd1 inc A mov r0,A cjne A,#30,z jmp tudong_c2 ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx tudong_c2: mov p3,#10100100b mov r0,#0 mov A,#0 z1: cpl p1.0 call delaytd2 cpl p1.0 call delaytd2 inc A mov r0,A cjne A,#30, z1 jmp tudong_c3 ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx tudong_c3: mov p3,#10110000b GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 32 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý jnb p2.1, dung cpl p1.0 call delaytd3 cpl p1.0 call delaytd3 jmp tudong_c3 ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx delaytd1: mov tmod,#00010000b mov tl1,#low(55536) mov th1,#high(55536) setb tr1 jnb tf1,$ clr tf1 clr tr1 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx delaytd2: mov tmod,#00010000b mov tl1,#low(60536) mov th1,#high(60536) setb tr1 jnb tf1,$ clr tf1 clr tr1 ret ;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx delaytd3: mov tmod,#00010000b mov tl1,#low(63436) mov th1,#high(63436) setb tr1 jnb tf1,$ clr tf1 clr tr1 ret end GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 33 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý SƠ Đ Ồ KẾT NỐI PHẦN CỨNG PHẦN III: PHẦN KẾT LUẬN 3.3.1 Ý nghĩa đồ án - Ưu điểm: + Mạch chạy tương đối ổn định + Thiết kế mạch đẹp, khoa học + Mạch điều khiển động có cơng suất lớn (do sử dụng MOSFET) - Nhược điểm: + Mặc dù có cách ly mạch vi điều khiển mạch động lực mạch nhiễu, điều khiển chưa xác + Rơle khó điều khiển bị sụt áp, động hút dòng mạnh => Nguồn ni khoảng 3A - Tính thực tế, phương hướng phát triển: + Tính thực tế chưa cao + Nguồn tài ngun 89c51 hạn chế + Hiện tại nhóm nghiên cứu dùng 89c51 để điều khiển động bước nghiên cứu chun sâu rơbốt… Với thiết kế điều khiển tốc độ động điện chiều.cho hiểu thêm mơn học vi điều khiển nói chung kĩ thiết kế mạch tính dòng cho mạch, động Trong quá trình tìm hiểu kết chưa hồn thiện cần bổ sung thêm Em mong đóng góp ý kiến hướng dẫn thầy, giáo các bạn để hồn thiện tốt Em xin chân thành cảm ơn! 3.3.2 Những thuận lợi và khó khăn đề tài và ngun nhân • Thuận lợi: Được giúp đở tận tình nhà trường , khoa Điện-điện tử, giáo viên hướng dẩn - Vật tư tương đối đầy đủ GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 34 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý • Khó khăn: hiểu biết hạn chế, chưa có kỷ việt viết chương trình nên nhiều thiếu sót PHẦN IV: PHẦN KIẾN NGHỊ PHỤ LỤC Danh mục chữ viết tắt và tài liệu tham khảo: Tài liệu tham khảo: Link web: - www.tailieu.vn www.google.vn http://hanam.tcvn.gov.vn/default.asp?action=article&ID=1880 - Bài giảng phương pháp nghiên cứu khoa học- trường CĐKT Lý Tự Trọng2009 Sách: GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 35 [...]... 6n137, lúc này chân PWM xuống thấp và tác động trực tiếp vào 2 cổng NOR ic4001 lúc này ic ir2184 thứ 2 có tín hiệu và cấp nguồn cho động cơ quay thuận, tốc độ quay nhanh hay châm phụ thuộc vào chân PWM Tần số càng cao thì động cơ quay càng nhanh - Nếu ta muốn đảo chiều quay thì tín hiệu ra opto pc817 là cao và cấp xung vào thì động cơ sẻ đảo chiều quay - 4 mosfet sẽ dẫn theo từng cặp 1, vd : nếu 2... Trước tiên ta phải chọn chiều cho động cơ opto PC817 có tín hiệu đưa chân DIR (chiều) xuống mức thấp vào cổng NOR trên chân 9 ic4001, vd : mặc GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 19 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý định đầu ra của ic ir2184 là điều khiển động cơ quay thuận thì lúc này động cơ chưa quay được do chưa chọn chiều - Bước tiếp theo ta chọn tốc độ quay cho động cơ tín hiệu trên VDK vào... 2 chân xung (PWM) và chọn chiều quay DIR bình thường nếu chưa có tín hiệu 2 chân này sẻ ở mức cao, nếu có tín hiệu đầu vào opto thì 2 chân này sẻ chuyển trạng thái từ cao sang thấp - Đèn led dùng để hiển thị có tín hiệu vào hay không - IC IR 2184 ic này dùng để đảo chiều quay và tốc độ của động cơ DC, MOSFET IRF 540 dùng để nhận tín hiệu từ ic 2184 và điều khiển động cơ quay thuận ngược nhanh chậm... ứng dụng rất rộng rãi cho ngành tự động hoá Máy CNC, Máy gỗ, Lắp chíp bo mạch, Robot, Đóng gói, Thiết bị đo lường, máy in, khắc laser, máy ép nhựa… GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 22 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý Hình 10: Mô phỏng trục X,Y trong máy CNC GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 23 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý 2.4 Vi điều khiển 2.5 Giới thiệu về phần mềm lập trình:... thường gặp nhiều lỗi và tốn thời gian Một chương trình viết bằng ngôn ngữ assembly được dịch thành mã máy bằng một chương trình tiện ích được gọi là assembler (Một chương trình assembler khác với một trình biên dịch ở chỗ nó chuyển đổi mỗi lệnh của chương trình assembly thành một lệnh Các chương trình viết bằng ngôn ngữ assembly liên quan rất chặt chẽ đến kiến trúc của máy tính Điều này khác với ngôn... 89c51 vẫn còn hạn chế + Hiện tại nhóm đang nghiên cứu dùng 89c51 để điều khiển động cơ bước và sẽ nghiên cứu chuyên sâu về rôbốt… Với bài thiết kế bộ điều khiển tốc độ của động cơ điện một chiều. cho chúng ta hiểu thêm về môn học vi điều khiển nói chung cũng như kĩ năng thiết kế mạch và tính dòng cho mạch, động cơ Trong quá trình tìm hiểu kết quả vẫn chưa được hoàn thiện và vẫn cần bổ sung thêm... cao 1 Qua kết quả khảo sát quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra của IC IR2184 ta rút ra được kết luận về điều khiển motor DC như sau: + Khi cố định chiều đã chọn ở một mức cao hay thấp cấp vào 1 IC IR2184, khi có tín hiệu xung cấp vào chân In của IC IR2184 còn lại sẽ điều khiển được động cơ + Có thể dùng mạch tạo xung điều khiển ngõ vào của IC IR2184 Ngõ ra HO và LO của IC IR2184 ta đưa ra cầu H để... delay2 Bắtđầu 5 27 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý P2.7 = 0 GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Mov P3,#10010000b Mov P1,#11111111b Lớp 11CĐ-Đ1 End 28 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý 2.6 Chương trình điều khiển động cơ: ORG 0000h GVHD: TẠ MINH CƯỜNG Lớp 11CĐ-Đ1 29 Trường CĐKT Lý Tự Trọng Đồ án Vi Xử Lý mov p1,#11111111b batdau: jb p2.2, vitri1 jnb p2.1, vitri1 setb p1.1 mov p3, #11000000b jmp td ;... việc viết các chương trình máy tính.Ngôn ngữ assembly sử dụng các từ có tính gợi nhớ, các từ viết tắt để giúp ta dễ ghi nhớ các chỉ thị phức tạp và làm cho việc lập trình bằng assembly dễ dàng hơn.Mục đích của việc dùng các từ gợi nhớ là nhằm thay thế việc lập trình trực tiếp bằng ngôn ngữ máy được sử dụng trong các máy tính đầu tiên thường gặp nhiều lỗi và tốn thời gian Một chương trình... Mạch chạy tương đối ổn định + Thiết kế mạch đẹp, khoa học + Mạch điều khiển được động cơ có công suất lớn (do sử dụng MOSFET) - Nhược điểm: + Mặc dù có cách ly giữa mạch vi điều khiển và mạch động lực nhưng mạch vẫn còn nhiễu, điều khiển chưa chính xác + Rơle khó điều khiển được nếu bị sụt áp, do động cơ hút dòng mạnh => Nguồn nuôi khoảng 3A - Tính thực tế, phương hướng phát triển: + Tính