BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ DƯƠNG QUANG HUY ĐIỀU KHIỂN CẦN TRỤC XOAY BẰNG FUZZY LOGIC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH  LUẬN VĂN THẠC SĨ DƯƠNG QUANG HUY ĐIỀU KHIỂN CẦN TRỤC XOAY BẰNG FUZZY LOGIC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN Hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN MINH TÂM TP.HỒ CHÍ MINH, tháng 10/2015 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Dương Quang Huy Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 12/10/1988 Nơi sinh: Nha Trang Quê quán: Khánh Hòa Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 237/Vĩnh Tiến/Vĩnh Hòa/Phú Giáo/Bình Dương Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng:0948489594 Fax: E-mail:huyduong1210@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Thời gian đào tạo từ ……/…… đến ……/ …… Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 9/2006 đến 9/2011 Nơi học (trường, thành phố): Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh Ngành học: Điện công nghiệp III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Năm 2011 đến năm 2015 Năm 2012 đến năm 2015 Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Trường TCKT Phú Giáo Giáo viên (Khoa Điện – Điện tử) Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh Học viên (Ngành Kỹ thuật Điện tử) Trang i LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan công trình nghiên cứu học em Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2015 (Ký tên ghi rõ họ tên) Dƣơng Quang Huy Trang ii Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn này, học viên xin chân thành cám ơn Thầy TS Nguyễn Minh Tâm hướng dẫn giúp đỡ học viên hoàn thành luận văn Đồng thời, trợ giúp quí Thầy môn Tự động hóa trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh tài liệu điều khiển tự động thiết bị đo kiểm Học viên xin cám ơn quí Thầy Ngoài ra, học viên xin cám ơn bạn học viên ngành Kỹ thuật điện tử trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh đóng góp ý kiến trình thực Trong thời gian này, gia đình Ban Giám Hiệu trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện tinh thần động viên giúp học viên hoàn thành tốt luận văn Xin chân thành cám ơn! Trang iii TÓM TẮT LUẬN VĂN Các cần trục sử dụng rộng rãi để vận chuyển vật nặng vật liệu độc hại nhà máy hạt nhân, xí nghiệp, đóng tàu, xây dựng nhà cao tầng… Việc vận chuyển cần trục đòi hỏi phải nhanh chóng để đảm bảo an toàn người điều khiển vật xung quanh dao động tải giữ nhỏ suốt trình vận chuyển Hệ thống điều khiển xe chạy đảm bảo cho góc dao động ổn định triệt tiêu xe chạy đến vị trí đặt Thông qua luận văn, tác giả trình bày phương pháp điều khiển chống lắc tải cho hệ thống cần trục tháp tự động dung giải thuật Fuzzy Mô hình toán học thiết lập điều khiển chống lắc cho hệ thống có sử dụng cảm biến góc encoder Kết mô thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển chống lắc cho kết tốt Mô hình toán cần trục xây dựng dựa phương trình vật lý thông qua phép biến đổi Laplace mô phần mềm Mallab & Simulink Mô hình sử dụng để mô đáp ứng cần trục dựa vào phương pháp điều khiển chống lắc Logic mờ Trang iv ABSTRACT Cranes are widely used in the various applicationgs such as the heavy loads transportation and hazardous materials in shipyards, factories,the nuclear plants and high building constructions Transportating by cranes needs to be as fast as possible and at the same time, to ensure safety for the driver as well as surrounding objects the load swing must be kept small during the transporting process and completely vanished at the load destination This system controls the trolley in place anh ensures stable swing angle and extinguished when dirving to the setpoint through This paper presents methods against fluctuating load control system for tower crane automatic Fuzzy Logic This system uses sensors and angle encoder to the feedback signal The simulation results showed that the experimental and control method reduces oscillation for good results The Mathematical model of the gantry crane was based on the physical equations through the Laplace transform and simulated by the Matlab & Simulink software This model was used to simulate the response of the grantry crane relied on the method of anti swing control using Fuzzy Logic Trang v Danh sách từ viết tắt ADC Analog to Digital Convertor FPGA Field-Programmable Gate Array IE Integrated Error IAE Integral of the Absolute Magnitude of the Error ISE Integral of the Square of the Error ITAE Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error MSE Mean Square Error PCI Peripheral Component Interconnect PWM Pulse Width Modulation QEP Quadrature Encoder Pulse RTDX Real Time Data Exchange TI Texas Instruments GUI Graphical user interface PL Positive Lag PM Positive Medium PS Positive Small Z Zero NS Negative Small NM Negative Medium NL Negative Large Trang vi DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 3.1: Luật mờ hóa khối giám sát vị trí 15 Bảng 3.2: Luật mờ hóa khối giảm dao động 17 Bảng 3.3: Luật mờ hóa khối giám sát góc quay 19 Bảng 3.4: Luật mờ hóa khối giảm dao động 20 Trang vii DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Hình ảnh cần trục tháp Hình 2.1: Mô hình chiều cần trục tháp Hình 2.2: Tải dao động với góc lệch Phi Hình 2.3: Góc lệch tải Theta Phi Hình 3.1: Ví dụ giá trị đặt Fuzzy Logic 12 Hình 3.2: Bộ điều khiển Fuzzy Logic 12 Hình 3.3: Hai thành phần điều khiển FLC 13 Hình 3.4: Hai khối điều khiển nằm điều khiển vị trí 15 Hình 3.5 Mờ hóa Er(t) 15  Hình 3.6 Mờ hóa Er (t ) 16 Hình 3.7 : Tập giải mờ r GiamSat 17 Hình 3.8: Tập mờ hóa  (t) 17  Hình 3.9: Tập mờ hóa  (t) 18 Hình 3.10 Giải mờ cho r GiamDĐ 19 Hình 3.11 Mờ hóa E  (t ) 19 Hình 3.12: Mờ hóa E  (t ) 20 Hình 3.13 Giải mờ cho GiamSat 20 Hình 3.14: Mờ hóa  (t) 21  Hình 3.15: Mờ hóa  (t) 21 Hình 3.16: Giải mờ cho GiamDĐ 22 Hình 3.17 Dao động góc lệch ngang  góc lệch xoay  trƣờng hợp có điều khiển theo Fuzzy Logic 24 Hình 3.18: Trạng thái dao động thực góc  (t ) có điều khiển Fuzzy 24 Hình 3.19: Vị trí thực xe lăn sử dụng điều khiển Fuzzy 25 Trang viii Hình 3.20 Dao động góc lệch ngang  góc lệch xoay  trƣờng hợp có điều khiển theo Fuzzy Logic 26 Hình 3.21: Trạng thái dao động thực góc  (t ) có điều khiển Fuzzy 26 Hình 3.22: Vị trí thực xe lăn sử dụng điều khiển Fuzzy 27 Hình 4.1 Mô hình cần trục xoay thực 28 Hình 4.2: Chƣơng trình Matlab lập trình điều khiển 29 Hình 4.3: Khối điều khiển Fuzzy 29 Hình 4.4: Dao động góc lệch điều khiển 31 Hình 4.5 : Góc lệch ngang có điều khiển 32 Hình 4.6: Vị Trí xe lăn có điều khiển 32 Hình 4.7 : Điện áp cấp điều khiển xe lăn 33 Hình 4.8 : Góc lệch xoay có điều khiển 33 Hình 4.9 : Góc xoay cần trục có điều khiển 34 Hình 4.10: Điện áp cấp vào động điều khiển xoay 34 Trang ix MỤC LỤC Nội dung Trang LÝ LỊCH KHOA HỌC i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT LUẬN VĂN iv ABSTRACT v DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT vi DANH SÁCH CÁC BẢNG vii DANH SÁCH CÁC HÌNH viii CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nhiệm vụ đề tài giới hạn đề tài 1.4 Phương pháp tiếp cận đề tài 1.5 Nội dung luận văn CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mô tả hệ thống 2.2 Thông số hệ thống 2.3 Phương trình động lực học 2.4 Hệ phương trình không gian trạng thái cầu trục 10 CHƢƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CẦU TRỤC 3.1 Thuật toán điều khiển 12 3.2 Thiết kế luật điều khiển Fuzzy Logic cho mô hình cần trục xoay 13 3.3 Kết mô 22 Chƣơng 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 4.1 Mô hình cần trục xoay thực 28 4.2 Kết điều khiển giảm dao động tải cần trục xoay 31 4.3 So sánh với phương pháp PID truyền thống 35 Chƣơng 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết đạt đề tài 38 5.2 Hướng phát triển đề tài 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO 39 PHỤC LỤC 41 Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu Cần trục sử dụng để di chuyển tải từ điểm đến điểm thời gian ngắn để tải đến đích Cần trục sử dụng rộng rãi để vận chuyển vật nặng vật liệu độc hại xí nghiệp đóng tàu, nhà máy hạt nhân Trong trình di chuyển, tải dao động tự giống dao động lắc Thông thường, người điều khiển cần trục giỏi thực công việc để đảm bảo tải không dao động mức thời gian thực nhanh Nếu dao động vượt giới hạn thích hợp, cần phải giảm dao động phải dừng hoạt động lại dao động không Như tốn thời gian hiệu suất làm việc cần trục Những khó khăn thúc đẩy nhiều nhà nghiên cứu phát triển thuật toán điều khiển cho điều khiển cần trục tự động Vấn đề xác định góc dao động tải ,vị trí tải để hệ thống đưa tín hiệu điều khiển đưa tải vị trí cân Những nghiên cứu điều khiển cần trục nhiều người thực phương pháp sau Nhiều nỗ lực khác điều khiển chống lắc cho giàn cầu trục tự động đề xuất singhouse cộng [4], Park cộng [10] thông qua kỹ thuật tạo hình đầu vào phương pháp vòng lặp hở Tuy nhiên, phương pháp làm giảm dao động tốt Mặc khác, điều khiển hồi tiếp mà biết đến ảnh hưởng đến thay đổi tham số nhiễu đề xuất số nghiên cứu khác từ phương pháp PID truyền thống đến phương pháp thông minh Omar [6] đề xuất điều khiển PD cho vị trí xe đẩy việc triệt dao động.Nalley Trabia [13] thông qua điều khiển logic mờ để điểu Trang khiển định vị giảm xóc dao động lắc Tương tự vậy, Lee & Cho [5] đề xuất điều khiển hồi tiếp cách sử dụng logic mờ Một hệ thống điều khiển logic mờ với khái niệm điều khiển chế độ trượt phát triển cho hệ thống cần trục tháp Liu cộng [11] Phương pháp điều khiển loại bỏ vòng lặp, điều khiển tự động thực nhiều kỹ thuật khác Kỹ thuật thứ nhất, dựa quỹ đạo để di chuyển tải tới đích với dao động nhỏ Quỹ đạo đạt kỹ thuật biên dạng ngõ vào điều khiển tối ưu Phương pháp kỹ thuật thứ hai, dựa vào phản hồi vị trí góc dao động Phương pháp kỹ thuật thứ ba phân chia điều khiển thành hai phần: điều khiển chống dao động điều khiển bám (GiamSating) Trong đề tài này, học viên chọn dùng giải thuật Fuzzy Logic để điều khiển cần trục tháp Hình 1.1: Hình ảnh cần trục tháp 1.2 Mục tiêu đề tài Mục tiêu đề tài thiết kế điều khiển Fuzzy cho cần trục tháp Bộ điều khiển thiết kế để chống dao động cho tải vận hành Trang Thuật toán điều khiển giảm dao động áp dụng mô hình cần trục xoay thực,giao tiếp hệ thống thực máy tính để điều khiển thông qua card DSP - 28335 1.3 Nhiệm vụ đề tài giới hạn đề tài 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài  Xác định mô hình toán hệ thống cần trục tháp  Lập giải thuật điều khiển cần trục theo giải thuật Fuzzy Logic  Tiến hành mô khảo sát thực nghiệm chất lượng giải thuật điều khiển hệ thống cần trục 1.3.2 Giới hạn đề tài  Do mô hình thử nghiệm nhỏ nên chưa kiểm chứng gặp khối lượng lớn  Chỉ áp dụng Giải thuật Fuzzy túy 1.4 Phương pháp tiếp cận luận văn Đề tài tiếp cận dựa phương pháp sau: - Khảo sát tài liệu, tìm hiểu tài liệu liên quan đến đến đề tài điều khiển cần trục, điều khiển phi tuyến - Khảo sát cần trục thực tế mô hình cần trục thường sử dụng phòng thí nghiệm - Mô phần mềm Matlab & Simulink - Điều khiển chống lắc tên mô hình thực nghiệm - Đánh giá kết dựa mô thực nghiệm 1.5 Nội dung luận văn Nội dung phần lại luận văn gồm chương sau:  Chương 2: Cơ sở lý thuyết Nội dung chương trình bày bước xây dựng mô hình toán học cần trục xoay thiết lập dựa thuộc tính động học  Chương 3: Thuật toán điều khiển cân cầu trục Nội dung chương ba trình bày giải thuật Fuzzy Logic áp dụng để điều khiển hệ thống cần trục Trang  Chương 4: Kết thực nghiệm Học viên dùng chương trình matlab mô khảo sát chất lượng giải thuật áp dụng vào mô hình rút kết luận  Chương 5: Kết luận hướng phát triển đề tài Nội dung chương trình bày tóm tắt kết mà đề tài đạt hướng phát triển để khắc phục giới hạn nhằm hoàn thiện đề tài tốt Trang Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT Trong chương này, học viên thiết lập phương trình động lực học cần trục tháp, xây dựng mô hình không gian chiều Từ đó, xây dựng mô hình toán cần trục xoay theo phương pháp Lagrange 2.1 Mô tả hệ thống Một cần trục xoay bao gồm xe đẩy di chuyển dọc theo cần trục (cánh tay trục) Còn cần trục xoay tròn mặt phẳng ngang Chuyển động kết hợp cần trục xe đẩy đưa tải đến vị trí bán kính làm việc cần trục Sự thay đổi chiều dài cáp cẩu dùng để nâng hạ tải tránh vật cản Nhưng phạm vi luận văn, chiều dài cáp cẩu giữ cố định Mô hình mô tả cần trục cho bên dưới: Xe đẩy Cầu trục Cáp Hình 2.1: Mô hình chiều cần trục xoay Trang Cần trục tháp hệ thống khí điện tử phi tuyến hoạt động phức tạp Cần trục tháp gồm có phần sau: Chân đế cần trục: giữ cho cần trục đứng thẳng, chịu toàn sức nặng cần trục Thân cần trục: chiều cao cần trục Cánh tay xoay tròn: gắn đầu cần trục, bao gồm động cơ, hộp số làm cho cần trục xoay tròn Khối cánh tay xoay tròn bao gồm phần chính: Cánh tay đòn: dài để mở rộng chiều ngang cần trục Xe chạy (trolley): chạy đọc theo cánh tay đòn di chuyển tải 2.2 Thông số hệ thống Trên hình 2.1, mô hình cần trục đặt hệ tọa độ Descartes với góc tọa độ (O) nằm điểm giao cánh tay cần trục với trục đứng cần trục Trục (k) trùng với trụ cần trục, trục (i) trùng với cánh tay cần trục trục (j) vuông với cánh tay cần trục Khi cần trục quay quét mặt phẳng xOy góc  (t) Khi xe đẩy di chuyển cần trục tạo nên vị trí r(t), vị trí tính so với tọa độ góc O Sự tương tác động cần trục với động tải bỏ qua, giả thiết khối lượng cần trục lớn nhiều so với khối lượng tải Từ ta xác định vận tốc xe lăn cần trục đứng yên:  vx = ri (2.1) gia tốc nó: ax = r i (2.2) vận tốc góc cần trục quay:   k (2.3) Gia tốc góc cần trục:   k (2.4) Trang Hình 2.2 Tải dao động với góc lệch  Hình 2.3 Góc lệch tải  (t)  (t) Góc lệch tải không gian đặc trưng hai góc   Góc  góc lệch theo (i) song song với cần trục (nằm mặt phẳng kOi), góc  góc lệch theo trục (j) vuông góc với cần trục (nằm mặt phẳng Trang kOj) Mục tiêu điều khiển làm giảm dao động tức hai góc   phải nhỏ 2.3 Phương trình động lực học Để xác định phương trình động lực học, học viên sử dụng phương pháp tiếp cận Lagrange để xác định phương trình vị trí tải P(t) so với góc tọa độ Khi cần trục giữ cố định, vị trí tải xác định theo: P(t) = [r(t)-L(t).Cos  (t).Sin  (t)]i+[L(t).Sin  (t)]j [L(t).Cos  (t).Cos  (t)]k (2.5) Vận tốc tải không gian: (t) = + (2.6) Và   (t )k (2.7) Do đó, vận tốc tuyệt đối tải là: (t) = [ (t) - (t) sin  (t) cos  (t) – L(t)( (t)sin  (t) – (t) sin  (t) sin  (t) + (t) cos  (t)cos  (t))]i + [ (t) sin  (t) + r(t) (t) + L(t) cos  (t)( (t) – (t) sin  (t))]j + [- (t) cos  (t) cos  (t) + L(t)( (t) sin  (t) cos  (t) + (t) cos  (t) sin  (t))]k (2.8) Động tải: KE = ½ mLoad.( )2 (2.9) Hoặc bằng: KE = ½ mLoad{[ (t) sin  (t) + r(t) (t) + L(t) cos  (t)( (t) – (t) sin  (t))]2 +[ (t) – (t) sin  (t) cos  (t) – L(t)( (t)sin  (t) – (t) sin  (t) sin  (t) + (t) cos  (t) cos  (t))]2 + [- (t) cos  (t) cos  (t) + L(t)( (t) sin  (t) cos  (t) + (t) cos  (t) sin  (t))]2} (2.10) Thế tải PE = - mLoad.g.L(t) Cos  (t) Cos  (t) (2.11) Trang S K L 0 [...]... hình mô tả cần trục được cho bên dưới: Xe đẩy Cầu trục Cáp Hình 2.1: Mô hình 3 chiều của cần trục xoay Trang 5 Cần trục tháp là một hệ thống cơ khí điện tử phi tuyến hoạt động phức tạp Cần trục tháp cơ bản gồm có 3 phần chính sau: Chân đế cần trục: giữ cho cần trục đứng thẳng, chịu toàn bộ sức nặng trên cần trục Thân cần trục: là chiều cao của cần trục Cánh tay xoay tròn: được gắn trên đầu cần trục, bao... bộ điều khiển bám (GiamSating) Trong đề tài này, học viên chọn dùng giải thuật Fuzzy Logic để điều khiển cần trục tháp Hình 1.1: Hình ảnh cần trục tháp 1.2 Mục tiêu của đề tài Mục tiêu chính của đề tài này là thiết kế bộ điều khiển Fuzzy cho cần trục tháp Bộ điều khiển được thiết kế để chống dao động cho tải khi vận hành Trang 2 Thuật toán điều khiển giảm dao động được áp dụng trên mô hình cần trục xoay. .. trình không gian trạng thái của cầu trục 10 CHƢƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CẦU TRỤC 3.1 Thuật toán điều khiển 12 3.2 Thiết kế bộ luật điều khiển Fuzzy Logic cho mô hình cần trục xoay 13 3.3 Kết quả mô phỏng 22 Chƣơng 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 4.1 Mô hình cần trục xoay thực 28 4.2 Kết quả điều khiển giảm dao động của tải trên cần trục xoay 31 4.3 So sánh với phương... và góc lệch xoay  trong trƣờng hợp có điều khiển theo Fuzzy Logic 26 Hình 3.21: Trạng thái dao động thực của góc  (t ) có điều khiển Fuzzy 26 Hình 3.22: Vị trí thực của xe lăn khi sử dụng điều khiển Fuzzy 27 Hình 4.1 Mô hình cần trục xoay thực 28 Hình 4.2: Chƣơng trình Matlab lập trình điều khiển 29 Hình 4.3: Khối điều khiển Fuzzy 29 Hình 4.4: Dao động của 2 góc lệch khi không có điều khiển 31 Hình... học của cần trục tháp, xây dựng trên mô hình không gian 3 chiều Từ đó, xây dựng mô hình toán của cần trục xoay theo phương pháp Lagrange 2.1 Mô tả hệ thống Một cần trục xoay bao gồm một xe đẩy di chuyển dọc theo cần trục (cánh tay trục) Còn cần trục thì xoay tròn trên một mặt phẳng ngang Chuyển động kết hợp giữa cần trục và xe đẩy sẽ đưa tải đến một vị trí bất kì trong bán kính làm việc của cần trục Sự... minh Omar [6] đề xuất điều khiển PD cho vị trí xe đẩy và việc triệt dao động.Nalley và Trabia [13] đã thông qua điều khiển logic mờ để điểu Trang 1 khiển định vị và giảm xóc dao động lắc Tương tự như vậy, Lee & Cho [5] đề xuất điều khiển hồi tiếp bằng cách sử dụng logic mờ Một hệ thống điều khiển logic mờ với khái niệm điều khiển chế độ trượt cũng được phát triển cho hệ thống cần trục tháp bởi Liu và... Dao động của 2 góc lệch khi không có điều khiển 31 Hình 4.5 : Góc lệch ngang có điều khiển 32 Hình 4.6: Vị Trí xe lăn khi có điều khiển 32 Hình 4.7 : Điện áp cấp điều khiển xe lăn 33 Hình 4.8 : Góc lệch xoay có điều khiển 33 Hình 4.9 : Góc xoay của cần trục khi có điều khiển 34 Hình 4.10: Điện áp cấp vào động cơ 2 điều khiển xoay 34 Trang ix MỤC LỤC Nội dung Trang LÝ LỊCH KHOA HỌC i LỜI CAM... cần trục xoay tròn Khối cánh tay xoay tròn bao gồm 2 phần chính: Cánh tay đòn: một thanh dài để mở rộng chiều ngang cần trục Xe chạy (trolley): chạy đọc theo cánh tay đòn và di chuyển tải 2.2 Thông số hệ thống Trên hình 2.1, mô hình cần trục được đặt trong hệ tọa độ Descartes với góc tọa độ (O) nằm tại điểm giao giữa cánh tay cần trục với trục đứng của cần trục Trục (k) là trùng với trụ cần trục, trục. .. tiếp giữa hệ thống thực và máy tính để điều khiển thông qua card DSP - 28335 1.3 Nhiệm vụ của đề tài và giới hạn đề tài 1.3.1 Nhiệm vụ của đề tài  Xác định mô hình toán của hệ thống cần trục tháp  Lập giải thuật điều khiển cần trục theo giải thuật Fuzzy Logic  Tiến hành mô phỏng và khảo sát thực nghiệm chất lượng của giải thuật điều khiển đối với hệ thống cần trục 1.3.2 Giới hạn của đề tài  Do mô... nó cần phải được giảm dao động hoặc phải dừng hoạt động lại cho đến khi dao động không còn Như vậy sẽ tốn thời gian và hiệu suất làm việc của cần trục Những khó khăn này thúc đẩy nhiều nhà nghiên cứu phát triển thuật toán điều khiển cho điều khiển cần trục tự động Vấn đề xác định góc dao động của tải ,vị trí của tải để hệ thống đưa ra tín hiệu điều khiển đưa tải về vị trí cân bằng Những nghiên cứu điều