Lời nói đầu Môn học lý thuyết điều chỉnh tự động đặt tảng cho lĩnh vực ĐKTĐ - lĩnh vực mũi nhọn khoa học kỹ thuật đại ngày Đặc biệt khí chế tạo máy khẳng định vai trò việc ứng dụng điều khiển tự động thiếu Đối với học viên học xong môn lý thuyết điều chỉnh tự động , việc làm tập lớn cần thiết Mục đích để học viên hệ thống hoá củng cố lí thuyết học, nắm đợc phơng pháp thiết kế tính toán hệ thống điều chỉnh tự động (ĐCTĐ) biết cách sử dụng tài liệu tra cứu, biểu đồ tài liệu kỹ thuật có liên quan Các hệ thống ĐCTĐ đợc áp dụng thiết bị kỹ thuật ngày có nhiều loại có cấu trúc từ đơn giản đến phức tạp chí đa dạng phức tạp, tuỳ thuộc vào yêu cầu ứng dụng chung Nhng công cụ toán học hay cỏc phn mm h tr khỏc ta chuyển hết hệ hệ tuyến tính thuận lợi mặt toán học phục vụ cho nghiên cứu Cũng lí mà yêu cầu khảo sát, tính toán, nghiên cứu phải nắm đợc hệ thống ĐCTĐ tuyến tính nhiệm vụ quan trọng khoa học kỹ thuật nói chung kỹ thuật quân nói riêng Trong khuôn khổ tập lớn áp dụng phơng pháp đặc tính tần số lôgarit để khảo sát, tính toán thiết kế hệ thống ĐCTĐ t c độ ng c" Đây phơng pháp chủ yếu đợc dùng kỹ thuật Đây tập lớn mà em nghiên cứu ,tính toán thiết kế hệ thống ĐCTĐ không tránh khỏi sai sót em mong thầy bảo sửa chữa Em xin chân thành cám ơn! Hà Nội tháng 12 năm 2008 Môn học: Lý thuyết điều chỉnh tự động Đề : Tính toán hệ thống ĐCTĐ tuyến tính liên tục theo yêu cầu tiêu chất lợng làm việc cho trớc I-1:S NGUYấN Lí:H thng CT tc ng c Hỡnh 1:S nguyờn lý ca h thng iu chnh t ng (CT) tc ng c TấN PHN T CA K T MF C MPT Kca K T Kmf Tmf K c T c Kmpt Kớ hiu cỏc thong s v th nguyờn v/mv Km Km [v/ma] [sec] [sec] ma/v [sec] [vũngphỳt x v] [mv x ph ỳt /vũng] Kớ hiu K2 K3 T1 K5 T2 K6 T3 K1 Giỏ tr 2,8 95 0,004 2,0 0,01 1,2 0,13 Yờu cu cht lng ca quỏ trỡnh quỏ : max = 22%; t dc = 1,1[sec] n = 2; Ut Udm, Vm = 30; V = 0,14 I-1:CC C CU S DNG TRONG S NGUYấN Lí: 1.CA: Chit ỏp t tc ca ng c 2.KT: Khuch i in t ng c C: ng c 5.MPT: Mỏy phỏt o tc 3.MF: Mỏy phỏt A Đặt vấn đề: Để khảo sát, tính toán nghiên cứu cho hệ thống điều khiển tự động nh đề yêu cầu ta đề cập vận dụng kiến thức học chơng trình, lựa chọn sử dụng phơng pháp tính phù hợp với phép tính toán giy, s dng MATLAB SIMULINK v kt hp tra bảng để gii quyt yờu cu ca bi Sử dụng phơng pháp để khảo sát nh phơng pháp đặc tính tần số lôga, phơng pháp hiệu chỉnh với hệ thống mạch kín hệ thống mạch hở B bớc Tiến hành: I Lập sơ đồ khối, phân tích chức phần tử, lập sơ đồ chức nghiên cứu nguyên lý làm việc hệ thống điều chỉnh tự động: Trên sở phân chia hệ thống cho thành phần tử riêng biệt, ta lập sơ đồ khối Phân tích chức phần tử lập sơ đồ chức hệ thống Trên sở phân tích hệ thống, ta thuyết minh nguyên lý làm việc hệ thống chế độ khác nhau( chế độ triệt tiêu sai lệch, chế độ bám ) II- Nhỡn vo s ũ nguyờn lý v s ch c n ng ta cú th khỏi quỏt nguyờn lý lm vic ca ng c nh sau: H thng c iu khin theo nguyờn lý iu khin theo mch kớn : Kt qu iu khin c ua tr li u vo thụng qua mch phn hi CCFAT: Là chiết áp , biến đổi dịch chuyển khí thành thay đổi điện áp Từ làm thay đổi điện áp (dòng) đầu khâu Cú HST l: _ W1 ( p) = KĐĐT: Là phần tử khuếch đại tín hiệu sai lệch Cú HST l: K2 K3 W2 ( p) = T1 p + KĐMĐ: Là phần tử MĐKĐ từ trờng ngang, đầu vào điện áp cuộn dây kích từ, đại lợng điện áp máy phát Có chức làm tầng khuếch đại công suất Cú HST l: W3 ( p) = K5 T2 p + -ĐCCH: Là động chấp hành điện chiều, điều khiển tốc độ quay động theo điện áp điều khiển K6 Cú HST l: W4 ( p) = (1 + pT ) p -MFTĐ: Là khâu có chức đo tốc độ quay động biến đổi tốc độ quay thành điện áp Cú HST l: W5 ( p ) =K1 Hm s truyn(HST) ca h h ban u l: Wh ( p ) = Wh ( p ) = 1 K * * * p pT1 + pT2 + pT3 + P (T p + 1)(T p + 1)(T p + 1) 638.4 = p (0.004 p + 1)(0.01 p + 1)(0.13 p + 1) 638.4 Wh ( p ) = 0.0000052 * p + 0.00186 * P + 0.144 * P + P b HST mạch kín: Wk(p) = Wh ( p ) + Wh ( p) 638.4 638.4 + p (1 + 0,004 p )(1 + 0,01 p )(1 + 0,13 p ) W (p) = 1- Wk(p) = + Wh ( p ) Wk(p) = c HST theo sai lệch: W (p) = p (1 + 0,004 p)(1 + 0,01 p )(1 + 0,13 p) 638.4 + p(1 + 0,004 p )(1 + 0,01 p )(1 + 0,13 p) HST Wh ( p ) cho thấy hệ hở tơng đơng với hệ gồm khâu tích phân khâu quán tính mắc nối tiếp nhau, nh sơ đồ sau: a thc c trng: T2 p + 1 T1 p + K p N(p)= 0.0000052 p T3 p + + 0.00186 p + 0.144 p + p = -Để khảo sát tính ổn định hệ thống mạch hở ta dùng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz Ta nhn thy rng TT ca mch h cú bc n=4; an =0 nên bớc đầu kết luận hệ thống nằm biên giới ổn định PTT có nghiệm nằm gốc toạ độ Ma trận Hurwitz đợc thành lập nh sau: a a a a 0 a a 0 a 0 Trong đó: a a = 0,0000052; a1 = 0,00186 = 0,144; a3 = 1; a = Ta nhận thấy hệ số a0 > nên ta xét tiếp định thức đợc thành lập từ ma trận Hurwitz Ta có: = a1 = 0.00186 > a a a =a = 1 0 a = 0,00186 a 0.0000052 a a = a * a a = 0.00026264 > 0.144 3 = 1* 0.00026264 > = a4* = Do hệ thống nằm biên giới ổn định loại có nghiệm nằm gốc toạ độ Nh hệ thống cho không ổn định III Dựng đặc tính biên độ tần số(TB TS) loga L bd ( ) pha tần số ban đầu bd ( ) Dựa vào HST hệ thống mạch hở đợc xác định phầnII: 638.4 p(0.004 p + 1)(0.01 p + 1)(0.13 p + 1) Wh ( p ) = Ta có HST tần số hệ hở là: Wh ( j ) = L 638.4 j (0.004 j + 1)(0.01 j + 1)(0.13 j + 1) ( 0,004 ) ( ) = 20 lg 638.4 20 lg 20 lg ( 0,13 ) + 20 lg Theo HST hệ thống mạch hở ta tính đợc tần số gập: ( 0,01 ) + + 20 lg = = _ T 1 = 250; = = = 100 0,004 , 01 T2 = 7,6923; 0,13 1 T = Ta đặt tần số gập xác định đợc lên trục tần số theo toạ độ lg Khi xây dựng ĐTTS biên độ logarit khâu ta dùng phơng pháp tiệm cận nên khoảng < , ta có phơng trình tiệm cận thứ nhất: L ( ) 20 lg 638.4 20 lg = 56.1 20 lg Do hệ thống có khâu tích phân nên đờng tiệm cận thứ qua điểm có toạ độ = L=20lg638.4 với độ nghiêng (-20)db/dc Nó kết thúc tần số gập thứ Tơng tự, , ta có phơng trình tiệm cận thứ hai: L ( ) 20 lg 638.4 20 lg 20 lg 0,13 = 20 lg 638.4 40 lg 20 lg 0,13 = 73.823 40 lg Độ nghiêng đặc tính thay đổi -20db/dc qua khâu quán tính Khoảng tiệm cận kéo dài từ tần số gập thứ đến tần số gập thứ hai có độ nghiêng tổng cộng lúc -40 db/dc Khi , ta có phơng trình tiệm cận thứ ba: L ( ) 20 lg 638.4 40 lg 20 lg 0,13 20 lg 0,01 = 20 lg 638.4 20 lg 0,13 20 lg 0,01 60 lg = 113,823 60 lg Do có khâu quán tính nên độ nghiêng đặc tính tiếp tục thay đổi đổi -20 db/dc Đờng tiệm cận kéo dài từ cuối đoạn tiệm cận thứ hai đến tần số gập thứ ba với độ nghiêng -60 db/dc  Khi , ta có phơng trình tiệm cận thứ t Phơng trình đoạn có dạng: L ( ) 20 lg 638.4 20 lg 0,13 20 lg 0,01 60 lg 20 lg 0,004 = 20 lg 638.4 20 lg 0,13 20 lg 0,01 20 lg 0,004 80 lg = 161.78 80 lg Độ nghiêng đặc tính thay đổi -20 db/dc Nh đoạn đặc tính có độ nghiêng -80 db/dc.Do ta có đặc tính biên độ tần số logarit hệ thống có dạng nh hình 1: ĐTTS pha hệ thống tổng giá trị n ( ) = ( ) = i =1 i ( ) i khâu: arctg (0,004 ) arctg (0,01 ) arctg (0,13 ) Với cách khảo sát tơng tự nh khảo sát đặc tính tần số biên độ logarit ta có đặc tính tần số pha có dạng dới đây: Dựng MATLAB SIMULINK v ta c: >> Num=638.4; >> Den=[0.0000052 0.00186 0.144 0]; >> Bode(Num,Den),grid Lbd() -20dB/dc (db/dc) -40dB g1=7.6923 g2=100 g3 =250 -60dB/dc -80dB/dc Hình 1- Đặc tính tần số biên độ loga h h ban đầu Tính toán xây dựng đặc tính tần số biên độ loga mong muốn Lmm( ): Do quỏ chnh max=22% ta tra theo đồ thị Phụ lục trang 110 (Hớng dẫn làm tập lớn) đợc: 2.8 2.8 2.8 n T = 7.99678[rad/s] 1.1 n qd max Tqđmax Để đảm bảo chất lợng hệ thống bám ta chọn tần số c nằm đoạn trung tần Lmm() độ dốc c c = (0.6 0.9)n chon _ c = cố định -20db/dc; [rad/s] Vùng trung tần Lmm()=20.lgK - 20.lg qua điểm (7,0) nên K=7 Lmm()=20.lg7 - 20.lg Khoảng tần số vùng trung tần (2,3) đợc lựa chọn cho: c 5; chon : c chọn = 0.2c = 1.4[rad / sec] Lmm2 ( ) 14[db] = 4c = 28[rad / sec] Lmm( 1) ( ) 12[ db / dc ] Vùng thấp tần ( ) : đặc tính tần số vùng thấp tần có độ nghiêng -20db/dc qua điểm có toạ độ = 1; L( = 1) = 20 lg K ; K mm Vỡ h phim tnh bc nờn hệ số định: K mm = hệ số truyền theo tốc độ đợc xác V 30 = 214 V 0.14 Từ ta có L ( ) = 20 lg 214 20 lg( ) mm Đoạn tần số liên hợp phần tần số thấp phần tần số trung đợc xác định với độ nghiêng -40 db/dc Để tìm ta lập phơng trình đờng đặc tính phần tần số liên hợp tìm giao điểm với đờng đặc tính phần tần số thấp Bằng cách ta tìm đợc: = c 1.4 * = = 0,0458 (rad/s) K mm 214 Đoạn đặc tính có Lmm = 20lgK1 40lg K1 đợc xác định hệ thức 20lgK1 40lg = Lmm( ) 20lgK1 40lg0.0458 = 20lg214 20lg0.0458 K1 = 9.8 ( K lh1= K1 = * K mm ) -Vùng liên hợp tần số trung cao ta lấy Lmm() có độ nghiêng khoảng 40db / dc L ( ) = 20 lg K mm lh 40 lg( ) tng t trờn ta tỡm c ( K lh = K = * c = 28 * = 196) -Vùng cao tần ảnh hởng đến chất lợng hệ thống, tính toán ta chọn tuỳ ý Giả sử chọn =142,86[rad/s] giới hạn vùng tần số cao ta lấy đặc tuyến có độ nghiêng song song với c tuyến L() ban đầu L ( ) = 20 lg K mm 80 lg( ) tng t trờn ta tỡm c K = 42 * Klh = 142.86^ *196 = 4000160 function f=f5;%dac tinh logarit mong muon; x1=linspace(0.01,0.05); x2=linspace(0.05,1.4); x3=linspace(1.4,28); x4=linspace(28,142.86); x5=linspace(142.86,10000); y1=46.608-20.*log10(x1); y2=19.825-40.*log10(x2); y3=16.9-20.*log10(x3); y4=45.845-40.*log10(x4); y5=132.04-80.*log10(x5); f5=semilogx(x1,y1,'m-',x2,y2,'r-',x3,y3,'g-',x4,y4,'r',x5,y5,'b');grid function f=f5;%dac tinh logarit ban dau,mong muon: x1=linspace(0.01,0.05); x2=linspace(0.05,1.4); x3=linspace(1.4,28); x4=linspace(28,142.86); x5=linspace(142.86,10000); x=linspace(0.01,10000); y1=46.608-20.*log10(x1);y2=19.825-40.*log10(x2); y3=16.9-20.*log10(x3);y4=45.845-40.*log10(x4); y5=132.04-80.*log10(x5); x6=linspace(0.01,7.6923); x7=linspace(7.6923,100); x8=linspace(100,250); x9=linspace(250,10000); y6=56.1-20.*log10(x6);y7=73.823-40.*log10(x7); y8=113.823-60.*log10(x8);y9=161.78-80.*log10(x9); f5=semilogx(x1,y1,'m',x2,y2,'r',x3,y3,x4,y4,x5,y5,x6,y6,x7,y7,x8,y8,x9,y9);grid *Tính toán cấu trúc thông số cấu hiệu chỉnh nối tiếp: Thực phép trừ đồ thị ta nhận đợc ĐTTSBĐ loga cấu hiệu chỉnh nối tiếp Lhc()=Lmm()-Lbđ(),đợc mô tả nh hình vẽ Để thuận tiện cho việc thực thi mặt kĩ thuật, ta chọn khâu hiệu chỉnh mạng thụ động bốn cực có hệ số khuyếch đại K=1, nên ĐTTSBĐ Loga khâu hiệu chỉnh nối tiếp đợc dịch xuống nằm trục hoành, dạng đặc tuyến đợc kkái quát nh sau: A ( ) A() / T Từ ĐTTSBĐ Loga vừa xây dựng đợc, ta chọn mạng bốn cực có mạch điện nh hình vẽ: Có hàm truyền là: Whc(p)= (1 + T1 p)(1 + T2 p ) a a1 =(R R + R R + R R ).C C a 2 3 1 p + a2 p + ,Trong đo: T =R C T 1 / / T T A/ ()T +20 b dB/d c -20a 1/ dB/d = 0,666 Ta 1.5 c = ( R1 + R 2) C = 0,158 6.3 C1 R1 R2 =(R1+R2) C1+(R2+R3) C2 A(0) = 1; A() = R3 T1T2 a1 C2 chn: R = 900; C2 = 740 àF ; R2 =16000 = 16 K; R1 = 600; C1 = 9.5àF ; a1 = 0.067; a2 = 11.84 C1 Từ giá trị vừa tìm ta xác định dợc hàm số truyền cấu hiệu chỉnh nối tiếp nh sau: R2 R R3 C2 ( 0.666 p + 1)( 0.158 p + 1) W ( p ) = 0.067 p + 11.84 p + hc Cách mắc cấu hiệu chỉnh nối tiếp nh sau: Hàm số truyền hệ thống mạch hở sau hiệu chỉnh là: Wmm(p)= Whbđ(p).Wnt(p) Trong đó: Wmm(p): hàm số truyền mong muốn hệ thống (tức sau hiệu chỉnh) Whbđ(p): hàm số truyền hệ thống hở ban đầu Wnt(p): hàm số truyền cấu hiệu chỉnh nối tiếp vii tính toán phân tích hệ thống sau hiệu chỉnh: Lập sơ đồ nguyên lý hệ thống sau hiệu chỉnh: W(p) Wnt(p) Hàm số truyền hở hệ thống sau hiệu chỉnh có dạng là:WHmm(p)= 638.4 (0.666 p + 1)(0.158 p + 1) * p (0.004 p + 1)(0.01 p + 1)(0.13 p + 1) 0.067 p + 11.84 p + Sau hiệu chỉnh hệ thống bao gồm khâu: Một khâu tích phân K1 ( p ) = 638.4 p Hai khâu vi phân bậc K ( p) = 0.666 p + ;& K ( p) = 0.158 p + Ba khâu quán tính: K ( p) = 1 ; K ( p) = ; K ( p) = 0.13 p + 0.004 p + 0.01 p + Một khâu dao ng: K ( p) = 0.067 p + 11.84 p + Các thông số Thời gian độ: tđc= 0.434 (s) Độ chỉnh: %= hmax h() 1.23 = =23% h ( ) Số lần dao động: n =2; Nhn xột: 0 max 0 theo yờu cu nhng thi gian quỏ ngn vỡ vy cú th chap nhn c.Nh vy h thng s lm vic tng i tt VIII.Kết luận Trong tập nghiên cứu, khảo sát điều chnh,thit kế hệ thống ĐCTĐ tc độ ng c" Đây phơng pháp chủ yếu đợc dùng kỹ thuật Trên sở yêu cầu chất lợng hệ thống em đa mô hình hệ thống mong muốn(thông qua đặc tính tần số lôga) Ta áp dụng nội dung nghiên cứu tập mở rộng với nhiều hệ thống ĐCTĐ khác có dạng hàm số truyền Bài toán ổn định hệ thống đợc giải hoàn toàn Hệ thống sau đợc hiệu chỉnh làm việc ổn định đạt đợc tiêu chất lợng đề Trong có sử dụng nhiều phơng pháp khác tiến hành khảo sát cho thấy việc hiểu rõ chất vật lý trình diễn hệ có ý nghĩa vô quan trọng Nó giúp cho việc định hớng trình khảo sát đợc hợp lý [...]... của hệ thống hở ban đầu Wnt(p): hàm số truyền của cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp vii tính toán và phân tích hệ thống sau khi đã hiệu chỉnh: 1 Lập sơ đồ nguyên lý của hệ thống sau khi đã hiệu chỉnh: W(p) Wnt(p) Hàm số truyền hở của hệ thống sau khi đã hiệu chỉnh có dạng là:WHmm(p)= 638.4 (0.666 p + 1)(0.158 p + 1) * 2 p (0.004 p + 1)(0.01 p + 1)(0.13 p + 1) 0.067 p + 11.84 p + 1 Sau khi hiệu chỉnh hệ thống. .. với nhiều hệ thống ĐCTĐ khác có cùng dạng hàm số truyền Bài toán ổn định hệ thống đã đợc giải quyết hoàn toàn Hệ thống sau khi đợc hiệu chỉnh làm việc ổn định và đạt đợc các chỉ tiêu chất lợng đề ra Trong bài có sử dụng nhiều phơng pháp khác nhau khi tiến hành khảo sát cho thấy rằng việc hiểu rõ bản chất vật lý của các quá trình diễn ra trong hệ có ý nghĩa vô cùng quan trọng Nó giúp cho việc định hớng... f5=semilogx(x1,y1,'m',x2,y2,'r',x3,y3,x4,y4,x5,y5,x6,y6,x7,y7,x8,y8,x9,y9);grid *Tính toán cấu trúc và thông số của cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp: Thực hiện phép trừ đồ thị ta nhận đợc ĐTTSBĐ loga của cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp Lhc()=Lmm()-Lbđ(),đợc mô tả nh trên hình vẽ Để thuận tiện cho việc thực thi về mặt kĩ thuật, ta chọn khâu hiệu chỉnh là mạng thụ động bốn cực có hệ số khuyếch đại K=1, nên ĐTTSBĐ Loga của khâu hiệu chỉnh nối tiếp đợc dịch xuống... = 11.84 C1 Từ các giá trị vừa tìm ta xác định dợc hàm số truyền của cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp nh sau: R2 R 1 R3 C2 ( 0.666 p + 1)( 0.158 p + 1) W ( p ) = 0.067 p + 11.84 p + 1 hc 2 Cách mắc cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp nh sau: Hàm số truyền của hệ thống mạch hở sau khi hiệu chỉnh là: Wmm(p)= Whbđ(p).Wnt(p) Trong đó: Wmm(p): hàm số truyền mong muốn của hệ thống (tức là sau khi đã hiệu chỉnh) Whbđ(p):... xột: 0 0 max 0 0 theo yờu cu nhng thi gian quỏ ngn vỡ vy cú th chap nhn c.Nh vy h thng s lm vic tng i tt VIII.Kết luận Trong bài tập này chúng ta đã nghiên cứu, khảo sát và điều chnh,thit kế hệ thống ĐCTĐ tc độ ng c" Đây là phơng pháp chủ yếu đợc dùng trong kỹ thuật hiện nay Trên cơ sở các yêu cầu chất lợng đối với hệ thống em đã đa ra mô hình hệ thống mong muốn(thông qua đặc tính tần số lôga) Ta... -80dB/dc Hình 1- Đặc tính tần số biên độ loga h h ban đầu Tính toán và xây dựng đặc tính tần số biên độ loga mong muốn Lmm( ): Do quỏ chnh max=22% ta tra theo đồ thị Phụ lục 4 trang 110 (Hớng dẫn làm bài tập lớn) đợc: 2.8 2.8 2.8 n T = 7.99678[rad/s] 1.1 n qd max Tqđmax Để đảm bảo chất lợng của hệ thống bám ta chọn tần số c nằm trong đoạn trung tần của Lmm() độ dốc tại c c = (0.6 0.9)n chon _ c = 7 cố... * K mm ) -Vùng liên hợp tần số trung và cao ta lấy Lmm() có độ nghiêng khoảng 40db / dc L ( ) = 20 lg K mm lh 2 40 lg( ) tng t trờn ta tỡm c ( K lh 2 = K = 3 * c = 28 * 7 = 196) 2 -Vùng cao tần do ít ảnh hởng đến chất lợng của hệ thống, trong tính toán ta có thể chọn tuỳ ý Giả sử chọn =142,86[rad/s] là giới hạn vùng tần số cao và ta lấy đặc tuyến là có độ nghiêng song song với c tuyến L() ban đầu... lg( ) mm Đoạn tần số liên hợp giữa phần tần số thấp và phần tần số trung đợc xác định bởi 1 và 2 với độ nghiêng là -40 db/dc Để tìm 1 ta lập phơng trình đờng đặc tính phần tần số liên hợp và tìm giao điểm của nó với đờng đặc tính phần tần số thấp Bằng cách đó ta tìm đợc: 1 = 2 c 1.4 * 7 = = 0,0458 (rad/s) K mm 214 Đoạn đặc tính này có Lmm = 20lgK1 40lg K1 đợc xác định bởi hệ thức 20lgK1 40lg 1... vùng trung tần (2,3) đợc lựa chọn sao cho: c 5; 3 2 4 chon : 2 c chọn 2 = 0.2c = 1.4[rad / sec] Lmm2 ( ) 14[db] 3 = 4c = 28[rad / sec] Lmm( 1) ( ) 12[ db / dc ] Vùng thấp tần ( 1 ) : đặc tính tần số vùng thấp tần sẽ có độ nghiêng là -20db/dc và đi qua điểm có toạ độ = 1; L( = 1) = 20 lg K ; K mm Vỡ h phim tnh bc 1 nờn hệ số định: K mm = là hệ số truyền theo tốc độ và đợc xác V 30 = 214... thống bao gồm các khâu: Một khâu tích phân K1 ( p ) = 638.4 p Hai khâu vi phân bậc một K 2 ( p) = 0.666 p + 1 ;& K 3 ( p) = 0.158 p + 1 Ba khâu quán tính: K 4 ( p) = 1 1 1 ; K 5 ( p) = ; K 6 ( p) = 0.13 p + 1 0.004 p + 1 0.01 p + 1 Một khâu dao ng: K 7 ( p) = 1 0.067 p 2 + 11.84 p + 1 Các thông số Thời gian quá độ: tđc= 0.434 (s) Độ quá chỉnh: %= hmax h() 1.23 1 = =23% h ( ) 1 Số lần dao động: n =2;