TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM MÁY BAY MÔ HÌNH CÁNH QUẠT ĐỂ PHUN THUỐC BẢO VỆ THỰC VẬT Sinh viên thực Cán hướng dẫn Nguyễn Thanh Tùng TS Nguyễn Chánh Nghiệm MSSV: 1111143 ThS Trần Nhựt Thanh Dương Văn Ân MSSV: 1111071 Cần Thơ, 5-2015 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM MÁY BAY MÔ HÌNH CÁNH QUẠT ĐỂ PHUN THUỐC BẢO VỆ THỰC VẬT Sinh viên thực Cán hướng dẫn Nguyễn Thanh Tùng TS Nguyễn Chánh Nghiệm MSSV: 1111143 ThS Trần Nhựt Thanh Dương Văn Ân MSSV: 1111071 Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Khóa 37 Thành viên Hội đồng: TS Nguyễn Chánh Nghiệm TS Trần Thanh Hùng ThS Phạm Trần Lam Hải Luận văn bảo vệ tại: Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Bộ môn Tự động hóa, Khoa Công Nghệ, Trường Đại học Cần Thơ vào ngày 23 tháng 05 năm 2015 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN  - Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2015 Giáo viên hướng dẫn TS Nguyễn Chánh Nghiệm SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 i Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN  - Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2015 Giáo viên phản biện TS Trần Thanh Hùng SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 ii Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN  - Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2015 Giáo viên phản biện ThS Phạm Trần Lam Hải SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 iii Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh LỜI CAM ĐOAN Hexacopter loại máy bay lên thẳng với cánh quạt bố trí cách qua tâm Nó có khả nâng tải tốt ổn định Với đam mê nhóm loại máy bay xét thấy nông nghiệp mạnh nước ta Nhưng bên cạnh đó, việc áp dụng biện pháp phòng bệnh cho trồng chưa hợp lý, bệnh tiếp xúc với thuốc trừ sâu ngày tăng Nên nhóm nghiên cứu thiết kế thử nghiệm mô hình máy bay cánh quạt để phun thuốc nông nghiệp chọn đề tài để làm luận văn tốt nghiệp cho Trong trình thực đề tài, nhiều thiếu sót kiến thức hạn chế nội dung trình bày báo cáo hiểu biết thành nhóm đạt hướng dẫn Tiến sĩ Nguyễn Chánh Nghiệm Thạc sĩ Trần Nhựt Thanh Nhóm xin cam đoan rằng: nội dung trình bày báo cáo luận văn tốt nghiệp chép từ công trình có trước Nếu không thật, nhóm xin chịu trách nhiệm trước nhà trường Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2015 Nhóm sinh viên thực Nguyễn Thanh Tùng Dương Văn Ân SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 iv Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình học tập hoàn thành luận văn này, em nhận hướng dẫn, giúp đỡ quý báu từ thầy cô, anh chị bạn Với lòng kính trọng biết ơn sâu sắc em xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới: Ban giám hiệu, quý thầy cô Khoa Công nghệ với tri thức tâm huyết để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian học tập trường Tiến sĩ Nguyễn Chánh Nghiệm Thạc sĩ Trần Nhựt Thanh hai người thầy đáng kính hết lòng động viên giúp đỡ chỉ bảo cho chúng em nhiều để chúng em hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn thầy cô hội đồng chấm luận văn cho em đóng góp quý báu để hoàn chỉnh luận văn Xin chân thành cảm ơn Thạc sĩ Cao Hoàng Tiến hỗ trợ giúp đỡ em nhiều suốt trình làm đề tài luận văn tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Thanh Nhã có góp ý cho đề tài hoàn thiện Xin gửi lời cảm ơn tới bạn bè, anh chị em Ký túc xá C4 Đặc biệt bạn Nguyễn Quang Huy lớp điện tử k37 hỗ trợ nhiều cho đề tài Xin chân thành cảm ơn cha mẹ động viên giúp đỡ chúng em học tập, làm việc hoàn thành luận văn Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2015 Sinh viên thực Nguyễn Thanh Tùng Dương Văn Ân SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 v Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh MỤC LỤC MỤC LỤC vi DANH MỤC HÌNH ẢNH viii DANH MỤC BẢNG x DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT xi TÓM TẮT xii ABSTRACT xiii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ 1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI ĐỀ TÀI .7 1.3.1 Mục tiêu đề tài 1.3.2 Phạm vi đề tài 1.4 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.5 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.6 CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 2.1 MÔ HÌNH HEXACOPTER 10 2.2 PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN HEXACOPTER .11 2.2.1 Điều khiển lực nâng 11 2.2.2 Điều khiển góc Roll 12 2.2.3 Điều khiển góc Pitch .13 2.2.4 Điều khiển góc Yaw .14 2.3 KHÁI QUÁT HỆ THỐNG 15 2.3.1 Động chiều không chổi than .15 SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 vi Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh 2.3.2 Cánh quạt 15 2.3.3 Bộ điều tốc (ESC) 16 2.3.4 Pin Li-Po 18 2.3.5 Bộ điều khiển từ xa .19 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG .20 3.1 THIẾT KẾ MÔ HÌNH 20 3.1.1 Các thành phần hexacopter 20 3.1.2 Kết nối thiết bị 38 3.1.3 Giải pháp chống rung 39 3.2 ĐIỀU KHIỂN PHUN THUỐC TRỪ SÂU 41 3.2.1 Sơ đồ khối kết nối điều khiển máy bơm 42 3.2.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển máy bơm 43 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ KIẾN NGHỊ 44 4.1 TỐC ĐỘ DI CHUYỂN CỦA HEXACOPTER KHI PHUN THUỐC 44 4.2 KIỂM TRA ĐỘ CAO GIÀN PHUN BẰNG THỰC NGHIỆM 47 4.3 ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HEXACOPTER .50 4.4 KẾT LUẬN 52 4.5 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO 53 PHỤ LỤC A – BOARD MẠCH APM .58 PHỤ LỤC B – ĐIỀU KHIỂN MÁY BƠM 77 PHỤ LỤC C – BẢN VẼ CÁC CHI TIẾT HEXACOPTER .79 SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 vii Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Hexacopter phun thuốc cho cánh đồng hoa .3 Hình 1.2 Hexacopter phun thuốc diệt cỏ Hình 1.3 Hexacopter phun thuốc cho cánh đồng lúa Hình 1.4 Hexacopter phun thuốc cho cánh đồng sen Hình 1.5 UAV 3WDM4-15 Hình 1.6 AG-MRCD-6 Multi-Rotor UAV Sprayer Hình 2.1 Mô hình hexacopter 10 Hình 2.2 Điều khiển lực nâng 11 Hình 2.3 Điều khiển góc Roll 12 Hình 2.4 Điều khiển góc Pitch 13 Hình 2.5 Điều khiển góc Yaw 14 Hình 2.6 Sải cánh x góc Pitch y cánh quạt 16 Hình 2.7 ESC 30A HobbyKing Blue series 16 Hình 2.8 Điện áp cấp cho ba pha động BLDC .17 Hình 2.9 Tầng công suất ESC 17 Hình 3.1 Khung Hexacopter mô hình 3D 21 Hình 3.2 Mô hình hexacopter thực tế 21 Hình 3.3 Phần Thân hexacopter 22 Hình 3.4 Kẹp nhựa chữ T 22 Hình 3.5 Đế động 23 Hình 3.6 Cân độ đồng trục cho động 23 Hình 3.7 Chân đáp hexacopter 24 Hình 3.8 Động Sunny Sky V2216-12 24 Hình 3.9 Cánh quạt 11x5’’ 27 Hình 3.10 Bố trí chiều quay động 28 Hình 3.11 Pin Li-Po Wild Scorpion 3500mAh, 45C .30 Hình 3.12 Các cổng kết nối board APM 2.5 .31 Hình 3.13 Bộ điều khiển DEVO 10 .32 Hình 3.14 Bộ phát tín hiệu điều khiển DEVO 10 chức kênh .33 SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 viii Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh 3.1.5.Chế độ Alt Hold Trong chế độ Alt Hold, máy bay giữ độ cao cố định góc pitch, roll yaw điều chỉnh để thay đổi vị trí hướng bay Hình A20 Chế độ bay Alt Hold Ở chế độ này, điều khiển sử dụng cảm biến áp suất khí để xác định độ cao máy bay Nếu áp suất khí khu vực bay thay đổi độ cao máy bay thay đổi theo thay đổi áp suất không giữ theo độ cao thực tế Khi muốn chuyển từ chế độ bay sang chế độ bay Alt Hold độ cao máy bay phải giữ ổn định trước Trong chế độ Alt Hold, độ cao máy bay thay đổi cách tăng giảm tay ga lượng vượt khỏi vùng chết điều khiển Ở chế độ bay vấn đề nguồn điện cấp cho động cần quan tâm không đủ nguồn cấp điều khiển điều khiển để giữ độ cao cho máy bay SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 71 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh 3.1.6 Chế độ Loiter Trong chế độ bay Loiter, máy bay trì cố định vị trí, hướng bay độ cao Chế độ bay cần đến tín hiệu từ GPS chế độ sử dụng cảm biến áp suất khí phương tiện để xác định độ cao Khi chuyển sang chế độ Loiter, điều khiển cố gắng để điều khiển máy bay giữ ổn định vị trí, hướng bay độ cao Các yếu tố gió, thông số điều khiển PID, cảm biến ảnh hưởng nhiều đến việc trì vị trí Khi gió mạnh sai lệch vị trí lớn Hình A21 Chế độ bay loiter Trong chế độ này, vị trí máy bay điều chỉnh bằng tay với cần điều khiển Vị trí phương ngang (Horizontal location) điều chỉnh cần điều khiển góc Pitch Roll; hướng bay đặt lại với cần điều khiển góc yaw; độ cao điều chỉnh tay ga Chế độ bay Loiter cố gắng để trì vị trí máy bay, điều phụ thuộc vào tín hiệu GPS GPS cần bật lên khóa trước bắt đầu bay (cất cánh) SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 72 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh 3.1.7.Chế độ RTL RTL (Return To Launch), chế độ máy bay bay từ vị trí trở vị trí home (vị trí mà máy bay điều khiển để cất cánh) Ở chế độ này, máy bay cần có GPS để thực nhiệm vụ Ở trạng thái mặc định, chế độ bay RTL chọn, máy nâng lên độ cao 15 m sau bay vị trí home Nếu độ cao máy bay cao 15 m máy bay trì độ cao bay vị trí home Việc di chuyển chế độ RTL phụ thuộc vào tín hiệu GPS nên tín hiệu GPS phải khóa trước sử dụng chế độ cần thiết Hình A22 Chế độ bay RTL 3.1.8 Chế độ Auto Chế độ Auto chế độ mà máy bay bay theo chương trình lập trình trước lưu bo mạch điều khiển trung tâm Trong hành trình bay, máy bay bay đến điểm tham chiếu thực công việc phức tạp tự động cất cánh, chụp ảnh nhiều tính khác SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 73 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình A23 Chế độ bay Auto Trong chế độ này, hành trình bay phụ thuộc vào tín hiệu GPS để lấy thông tin vị trí Vì vậy, máy bay cần trang bị GPS tín hiệu GPS phải khóa trước thực điều khiển cất cánh Chế độ Auto thực hai cách: máy bay bay máy bay mặt đất Trong trường hợp thực chế độ Auto để cất cánh từ mặt đất, máy bay bay lên đến độ cao điểm tham chiếu bắt đầu thực hành trình bay Trường hợp chuyển sang chế độ Auto máy bay bay, lúc máy bay tiến đến điểm tham chiếu hành trình bay bắt đầu thực hành trình Khi thực xong hành trình bay, máy bay không tự động bay vị trí home mà giữ vị trí cuối hành trình để chờ nhận lệnh điều khiển Nếu muốn đến cuối hành trình bay, máy bay bay vị trí home cần thêm lệnh RTL vào cuối chương trình bay SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 74 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh 3.1.9 Chế độ Circle Đây chế độ bay thú vị Ở chế độ này, máy bay theo đường tròn có bán cố định mũi máy hướng vào tâm đường tròn bay Bán kính đường tròn thay đổi đươc Nếu bán kính đường tròn đặt máy bay đứng yên chỗ xoay chậm Hình A24 Chế độ bay circle 3.1.10 Chế độ Position Chế độ Position tương tự chế độ Loiter chế độ độ cao máy bay điều khiển tay ga Điều có nghĩa máy bay trì vị trí hướng bay còn độ cao thay đổi chế độ Position Và chế độ này, GPS cần phải có để máy bay thực việc giữ vị trí SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 75 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình A25 Chế độ bay Position 3.1.11 Chế độ Guided Chế độ Guided thể khả dẫn hướng động cho máy bay bo mạch điều khiển APM 2.5.Chế độ Guided có khả cho phép sử dụng ứng dụng trạm mặt đất (chẳng hạn Mission Planner) truyền nhận không dây (chẳng hạn 3DR Telemetry Radio) để điều khiển máy bay bay đến mục tiêu cách trỏ chuột vào điểm kỳ đồ trạm mặt đất Khi đến tục tiêu mong muốn, máy bay tiếp tục giữ vị trí chờ nhận mục tiêu Hình A26 Chế độ bay guided SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 76 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh PHỤ LỤC B – ĐIỀU KHIỂN MÁY BƠM Chương trình điều khiển máy bơm nạp cho board ATmega128P AU1226 int rcPin=10; int relay=13; int AUX4=0; void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(rcPin,INPUT); pinMode(relay,OUTPUT); Serial.begin(9600);} void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: AUX4=pulseIn(rcPin, HIGH); Serial.print("Chanel: "); Serial.println(ch1); delay(200); if (AUX4>1600){ digitalWrite(relay,HIGH); } else { digitalWrite(relay,LOW); } } SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 77 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Sơ đồ nguyên lý mạch đóng ngắt relay Hình B1 Sơ đồ nguyên lý mạch đóng ngắt relay SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 78 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh PHỤ LỤC C – BẢN VẼ CÁC CHI TIẾT HEXACOPTER SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 79 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 80 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 81 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 82 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 83 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 84 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 85 [...]... bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 1.1 Hexacopter phun thuốc cho cánh đồng hoa [6] Hình 1.2 Hexacopter phun thuốc diệt cỏ [6] Hình 1.3 Hexacopter phun thuốc cho cánh đồng lúa [6] SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 3 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 1.4 Hexacopter phun. .. Tùng-1111143 16 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 2.8 Điện áp cấp cho ba pha của động cơ BLDC [13] Hình 2.9 Tầng công suất của ESC [13] SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 17 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh... Tùng-1111143 6 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật 1.3 GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI ĐỀ TÀI 1.3.1 Mục tiêu đề tài Mục tiêu của đề tài là thiết kế, chế tạo thử nghiệm một máy bay mô hình 6 cánh quạt (hexacopter) được điều khiển từ xa để phun thuốc BVTV, nhằm hạn chế tác động của thuốc BVTV đối với sức khỏe của người nông dân khi phun thuốc. .. dụng vào trong nông nghiệp để phun thuốc trừ sâu (mẫu: UAV 3WDM4-15 và AG-MRCD -6 Multi-Rotor UAV Sprayer ) [6] Hình 1.5 UAV 3WDM4-15 [6] SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 5 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 1 .6 AG-MRCD -6 Multi-Rotor UAV Sprayer [6] Mô hình máy bay 6 cánh quạt có rất nhiều ứng dụng... phun 1.3.2 Phạm vi đề tài Đề tài này tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế thử nghiệm mô hình máy bay 6 cánh quạt có khả năng phun thuốc trừ sâu trong nông nghiệp Vì thế, đề tài không nhấn mạnh đến phần mô phỏng thuật toán điều khiển Dựa vào các thiết kế phổ biến của máy bay mô hình 6 cánh quạt, đề tài tập trung thiết kế thử nghiệm một mô hình cơ khí có độ cân xứng tốt nhất cho việc phun thuốc thử. . .Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 3.15 Bộ thu tín hiệu điều khiển DEVO 10 RX1002 33 Hình 3. 16 Máy bơm (nén) nước mini 12V (ở giữa) 35 Hình 3.17 Cần phun 3 béc 36 Hình 3.18 Vị trí béc phun 37 Hình 3.19 Sơ đồ kết nối dây các thiết bị 38 Hình 3.20 Dây curoa... Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 4 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật 1.2 GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Mô hình máy bay 6 cánh quạt thuộc loại multicopter là một dạng của máy bay không người lái được điều khiển từ xa có khả năng cất cánh và hạ cánh theo phương thẳng đứng Đây là dòng máy bay đang được phát triển mạnh tại... Nguyễn Thanh Tùng-1111143 9 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 MÔ HÌNH HEXACOPTER Hexacopter là mô hình máy bay trực thăng hay còn gọi là máy bay lên thẳng, có cấu trúc đơn giản và rất linh hoạt Nó bao gồm 6 động cơ được bố trí như Hình 2.1, gồm 3 động cơ 1, 3, 6 quay cùng chiều kim đồng... giữa thiết bị điều khiển bằng tay với mạch điều khiển máy bay - Nghiên cứu các mạch điều tốc cho máy bay 6 cánh quạt - Tìm hiểu phương pháp điều khiển máy bơm - Tính toán các vận tốc và độ cao khác nhau để xác lập mối quan hệ giữa tốc độ bay, độ cao và lưu lượng phun SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 7 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật 1.5... lớn, do đó để tăng lực đẩy của cánh quạt cần chọn thông số này cũng như sải cánh phải lớn SVTH: Dương Văn Ân-1111071 Nguyễn Thanh Tùng-1111143 15 Thiết kế thử nghiệm máy bay mô hình 6 cánh quạt để phun thuốc bảo vệ thực vật GVHD: Nguyễn Chánh Nghiệm Trần Nhựt Thanh Hình 2 .6 Sải cánh x và góc Pitch y của cánh quạt [11] 2.3.3 Bộ điều tốc (ESC) Bộ điều tốc động cơ ESC (Electronic Speed Control) (Hình 2.7)