TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Sinh viên thực hiện: 1/ Lê Hoàng Đăng MSSV: 1111565 2/ Lê Văn Toán MSSV: 1117940 Cán hướng dẫn: PGs.Ts Nguyễn Chí Ngôn Cần Thơ, tháng 05 năm 2015 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Sinh viên thực hiện: 1/ Lê Hoàng Đăng MSSV: 1111565 2/ Lê Văn Toán MSSV: 1117940 Cán hướng dẫn: PGs.Ts Nguyễn Chí Ngôn Ngành: Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa K37 Thành viên Hội đồng: PGs.Ts Nguyễn Chí Ngôn Ths Nguyễn Minh Luân Ths Nguyễn Huỳnh Anh Duy Luận văn bảo vệ tại: Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Bộ môn Tự động hóa, Khoa Công Nghệ, Trường Đại học Cần Thơ vào ngày: 23/05/2015 Có thể tìm hiểu luận văn tại: Thư viện Khoa Công Nghệ, Trường Đại Học Cần Thơ Website: http://www.ctu.edu.vn Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN i Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN ii Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN iii Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Nhằm góp phần nhỏ vào việc cải tiến phòng thí nghiệm có thêm công cụ hỗ trợ cho bạn sinh viên Vì chọn đề tài “Thiết kế mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí” để làm luận văn tốt nghiệp cho Trong trình thực đề tài, nhiều thiếu sót kiến thức hạn chế nội dung trình bày báo cáo hiểu biết thành đạt hướng dẫn thầy PGs.Ts Nguyễn Chí Ngôn Chúng xin cam đoan rằng: nội dung trình bày báo cáo luận văn tốt nghiệp chép từ công trình có trước Nếu không thật, xin chịu trách nhiệm trước nhà trường Cần Thơ, ngày 23 tháng 05 năm 2015 Nhóm sinh viên thực (ký tên ghi họ tên) Lê Hoàng Đăng Lê Văn Toán iv Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian thực đề tài tốt nghiệp, gặp không khó khăn, thử thách Tuy nhiên bên cạnh khó khăn thử thách ấy, nhận giúp đỡ nhiệt tình thầy cô, bạn bè ủng hộ gia đình để đề tài hoàn thành tốt đẹp Trước tiên xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy PGs.Ts Nguyễn Chí Ngôn Để có kiến thức kết thực tế ngày hôm nay, xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo khoa Công Nghệ trường Đại Học Cần Thơ giảng dạy trang bị cho kiến thức Cuối xin gởi lời biết ơn sâu sắc đến gia đình ủng hộ, lo lắng vật chất tinh thần Xin gởi lời cảm ơn đến tất bạn bè giúp đỡ, động viên thời gian qua v Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN IV LỜI CẢM ƠN V MỤC LỤC VI DANH MỤC HÌNH VIII DANH MỤC BẢNG X KÍ HIỆU VÀ VIẾT TẮT X TÓM TẮT XI ABSTRACT XI CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ 1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI 1.3.1 Mục tiêu đề tài 1.3.2 Phạm vi đề tài 1.4 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 1.5 CẤU TRÚC LUẬN VĂN CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 PHẦN CƠ KHÍ 2.1.1 Bộ phận phát động 2.1.2 Cơ cấu truyền động 2.2 PHẦN MẠCH ĐIỆN 14 2.2.1 Các linh kiện điện tử 14 2.2.2 Tổng quan mạch điện 28 2.3 PHẦN ĐIỀU KHIỂN 29 2.3.1 Tổng quan điều khiển PID 29 2.3.2 Các phương pháp xác định thông số điều khiển PID 31 2.4 PHẦN LẬP TRÌNH 34 2.4.1 Tổng quan MATLAB R2014b 34 2.4.2 Giới thiệu Simulink Toolboxs MATLAB 35 2.4.3 Giao tiếp Arduino MATLAB Simulink 35 2.4.4 Điều khiển tốc độ động 38 CHƯƠNG 3: NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 42 3.1 PHẦN CƠ KHÍ 42 3.1.1 Thiết kế phần khí 42 3.1.2 Cơ cấu mô hình điều khiển vị trí 42 3.1.3 Mô hình 3D thí nghiệm điều khiển vị trí 45 3.2 PHẦN MẠCH ĐIỆN 45 3.2.1 Mạch điều khiển trung tâm 45 3.2.2 Nguồn cung cấp 46 3.2.3 Mạch công suất điều khiển động 47 3.2.4 Mạch tín hiệu hồi tiếp 48 3.2.5 Sơ đồ kết nối mạch điện 53 3.3 PHẦN ĐIỀU KHIỂN 53 3.3.1 Phương pháp thiết kế điều khiển PID 53 vi Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp 3.3.2 Thiết kế chương trình điều khiển vị trí 54 3.4 PHẦN THỰC NGHIỆM 56 3.4.1 Thực nghiệm kiểm tra giải thuật PID mô hình 56 3.4.2 Kết thực nghiệm 57 KẾT LUẬN 58 ĐỀ NGHỊ 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 PHỤ LỤC 62 vii Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp DANH MỤC HÌNH Hình 2.1: Động DC [24] Hình 2.2: Cấu tạo motor DC [13] .5 Hình 2.3: Momen từ motor DC [13] Hình 2.4: Phân loại động điện chiều theo kích từ [17] Hình 2.5: Dây đai truyền động thực tế [17] .7 Hình 2.6: Truyền động đai [8] Hình 2.7: Đai dẹt [8] Hình 2.8: Đai thang [8] Hình 2.9: Đai tròn [8] Hình 2.10: Đai hình lược [8] 10 Hình 2.11: Đai [8] 10 Hình 2.12: Phân loại đai theo truyền động [8] 10 Hình 2.13: Truyền động bánh [17] 12 Hình 2.14: Bộ truyền bánh [11] .13 Hình 2.15: Vi điều khiển Atmega 2560 [21] 18 Hình 2.16: Hình ảnh thực tế cảm biến hồng ngoại GP2D12 [22] 19 Hình 2.17: Sơ đồ khối bên cảm biến hồng ngoại (IR) GP2D12 [22] .20 Hình 2.18: Sơ đồ chân cảm biến hồng ngoại (IR) GP2D12 [22] .20 Hình 2.19: Nguyên lý đo khoảng cách hồng ngoại (IR) [22] 21 Hình 2.20: đồ thị cảm biến hồng ngoại (IR) GP2D12 [22] .21 Hình 2.21: Nguyên lý Time Of Fligh [18] .22 Hình 2.22: Mạch cầu H [23] 23 Hình 2.23: Nguyên lý hoạt động mạch cầu H [23] 24 Hình 2.24 MOSFET [23] 25 Hình 2.25: Dùng MOSFET kênh N điều khiển motor DC [23] .26 Hình 2.26: Mạch cầu H dùng MOSFET [5] 27 Hình 2.27: Sơ đồ khối mạch xử lí trung tâm ngõ vào 28 Hình 2.28: Sơ đồ khối mạch xử lí trung tâm ngõ 28 Hình 2.29: Sơ đồ khối mạch công suất điều khiển động 28 viii Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp PHỤ LỤC  Tổng quan Simulink: Simulink (Simulation and Link): tiện ích quan trọng MATLAB giúp cho sử dụng mô phỏng, phân tích thiết kế hệ thống thực tế cho đối tượng liên tục, gián đoạn tuyến tính hay phi tuyến hệ kiện logic (ví dụ qua trình sản xuất) Nguyên tắc làm việc chung Simulink xây dựng mô hình khối từ khối mô đun chức tạo sẵn thao tác “nhấn” “thả” chuột khối vào cửa sổ thiết kế, sau kết nối khối khai báo thông số cho phù hợp Bước chạy kết quả, phân tích, hiệu chỉnh để có kết mong muốn Simulink cho phép giao diện với MATLAB thông qua số khối Các kết trả không gian Workspace để chương trình MATLAB lấy xử lý Trong Simulink cho phép đưa dòng lệnh MATLAB biểu thức toán học vào sơ đồ Simulink Như công cụ Simulink giúp cho người sử dụng tiết kiệm nhiều thời gian công sức tự động liên kết, biến đổi để chuyển đổi hệ thành phương trình vi phân tính toán ngầm môi trường MATLAB mà người lập trình không cần quan tâm Vì để mô trình thực tế tính toán hai cách: viết dãy lệnh MATLAB (*.m file) hay lập mô hình tính toán Simulink Cách đầu có ưu điểm chạy nhanh vất vả cho người lập trình hệ phức tạp Cách sau có ưu điểm trực quan sinh động, dễ tư tiện lợi, hệ thống lớn Nhược điểm chạy chậm Tuy nhiên theo quan điểm lập trình nâng cao, nên kết hợp hai phần dự án (project) để thực nhiều công việc khác  Khởi động Simulink Ðể làm việc với Simulink, trước tiên ta phải khởi dộng MATLAB.Từ cửa sổ làm việc MATLAB ta cần nhấn vào biểu tượng Simulink để khởi dộng chương trình 62 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 1: Khởi động Simulink cách nhấp vào biểu tượng Hoặc khởi động cách gõ lệnh cửa sổ Command Window MATLAB: >>simulink Hình 2: Khởi động Simulink câu lệnh Sau khởi dộng chương trình Simulink, ta có giao diện sau: Hình 3: Giao diện Simulink Simulink phân biệt hai loại khối chức nang: khối ảo khối thực Các khối thực đóng vai trò dịnh chạy mô Simulink Việc thêm hay bớt khối thực thay đổi đặc tính động học hệ thống mà Simulink mô tả 63 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Ở khối thực dược nhóm sử dụng dó là: Product, Sum … Ngựợc lại khối ảo có nhiệm vụ thay đổi diện mạo mô hình Simulink khối Mux hay Demux … Trong phạm vi đề tài, nhóm lần lược trình bày khối quan trọng thư viện Sources, Sinks Math sử dụng đề tài  Các thao tác khối Simulink Tạo mới: từ cửa sổ thư viện (Library) hay từ cửa sổ truy cập thư viện (Library Browser) ta tạo cửa sổ mô cách theo menu File/New/Model Sao chép: cách “Drap and Drop” chuột phải chép khối từ thư viện Di chuyển: ta di chuyển khối đường nối phạm vi cửa sổ làm việc phím chuột trái Xoá: xoá khối đường nối đánh dấu cách ấn phím delete theo menu Edit / Clear Nối hai khối: dùng phím chuột trái nháy vào đầu khối, sau di chuyển mũi tên chuột đến điểm cần nối Sau thả ngón tay khỏi chuột, đường nối tự động tạo Ðịnh dạng cho khối: sau nháy phím chuột phải vào khối, cửa sổ dịnh dạng khối mở Tại cửa sổ Format ta lựa chọn kiểu kích cỡ chữ, lật hay xoay khối Hai mục Foreground Color Background cho phép ta dặt màu đường viền màu khối  Tín hiệu loại liệu  Làm việc với tín hiệu Trong Simulink phân biệt ba loại kích cỡ tín hiệu: Tín hiệu đơn Vector tín hiệu: gọi tín hiệu 1-D, kích cỡ tín hiệu xác định theo chiều với độ dài n Ma trận tín hiệu: gọi tín hiệu 2-D, kích cỡ tín hiệu xác định theo hai chiều [mn] 64 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp  Làm việc với loại liệu Mỗi tín hiệu thuộc sơ dồ cấu trúc Simulink gán cho kiểu liệu Simulink hỗ trợ kiểu liệu sau: double: xác cao, dấu phẩy động single: xác vừa, dấu phẩy động int8, uint8, int16, uint16, int32, uint32: số nguyên 8,16,32 bit có dấu boolean: biến logic Loại liệu mặc dịnh sẵn Simulink double Khả khai báo, xác dịnh số liệu tín hiệu tham số thuộc khối chức Simulink có ý nghĩa đặc biệt quan trọng ứng dụng chạy thời gian thực nhu cầu nhớ khả tính toán ảnh hưởng đến đáp ứng hệ thống  Thư viện sources Khối Constant: tạo nên số thực phức, số scalar, vector hay ma trận tuỳ theo cách khai báo tham số Constant Value ô Interpret vector parameters as 1-D có đánh dấu hay không Hình 4: Khối Constant 65 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Khối Step Ramp: tạo nên tín hiệu dạng bậc thang hay dạng tuyến tính để kích thích mô hình Simulink Trong hộp thoại Block Parameters khối Step ta khai báo giá trị đầu, giá trị cuối vàcả thời điểm bắt đầu bước nhảy Ðối với Ramp ta khai báo dộdốc, thời điểm giá trị xuất phát tín hiệu đầu Hình 5: Khối Step Hình 6: Khối Ramp Khối Signal Generator: tạo tín hiệu có dạng khác 66 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 7: Khối Signal Generator Cung cấp dạng sóng khác là: + Sóng sine + Sóng vuông + Sóng cưa + Sóng ngẫu nhiên Khối Pulse Generator: tạo chuỗi xung hình chữ nhật Biên độ, tần số độ rộng xung thay dổi tuỳ ý 67 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 8: Hình Pulse Generator From File: lấy số liệu từ MAT – File có sẵn MAT – File kết từ mô phía trước, tạo nên nhờ khối To file 68 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 9: Khối From File  Thư viện sinks Khối Scope: hiển thị tín hiệu trình mô Từ hộp thoại Scope Properties, ta đặt chế độ cho trục Hình 10: Khối Scope Khối To File: lưu trữ số liệu trình mô dạng MAT-File Các số liệu khối To File đọc trực tiếp từ khối From File mà không cần phải qua xử lý Hình 11: Khối To File 69 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp  Thư viện Math Operations Khối Sum: tín hiệu khối Sum tổng tín hiệu đầu vào Ðồng thời, khối Sum tính tổng phần tử Hình 12: Khối Sum Khối Gain: có tác dụng khuếch đại tín hiệu đầu vào biểu thức khai báo ô Gain Hình 13: Khối Gain  Khai báo tham số cho mô Trước tiến hành mô phỏng, ta cần phải tiến hành khai báo tham số thông qua hộp thoại Configuration Parameters Tại tất tham số cómang giá trị mặc định sẵn, ta cần chỉnh lại số tham số tuỳ thuộc vào đặc tính hệ thống mô 70 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 14: Giao diện cửa sổ Configuration Parameters Hộp thoại Configuration Parameter (Hình14) bao gồm tab, phạm vi đề tài hiệu chỉnh thông số Code Generation tab System Target File ta tìm đến file: realtime.tlc (Run on Target Hardware) Sau giao điện xuất thêm tab là: Run on Target Hardware Tại tab Run on Target Hardware ta chỉnh dịnh thông số sau:  Target hardware: chọn phần cứng bên giao tiếp với MATLAB Simulink  Set host COM port: Automatically (để phần cứng bên tự liên kết với máy tính qua cổng COM)  External mode transport layer: tùy chọn kết nối với máy tính (ở ta chọn serial)  Analog input reference voltage: chọn giá trị điện tham chiếu đầu vào tín hiệu Analog  Arduino serial port properties: tốc độ bus giao tiếp Arduino với Simulink Sau điều chỉnh thông số mô phỏng, ta tiến hành việc mô thông qua công cụ giao diện (như hình 15) 71 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 15: Công cụ để chạy chương trình mô Simulink  Một số Toolboxs Simulink Arduino Khối Analog Input: Để đọc giá trị Analog từ chân Arduino (tùy theo kit Arduino có chân Analog khác nhau), giá trị mặc định 10bit (0 – 1023) Ngoài để lấy giá trị xác ta phải cài đặt giá trị tham chiếu phần Configuration Parameters >> Run on Target Hardware Thông số cài đặt khối:  Pin number: cài đặt số chân cần đọc tín hiệu Analog (số chân cụ thể kit Arduino liệt kê View pin map)  Sample time: thời gian lấy mẫu (giá trị từ 0.000001 đến 1) Hình 16: Khối Analog Input Khối Digital Iput: tương tự khối Analog Input dùng để đọc giá trị Digital từ chân kit Arduino 72 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 17: Khối Digital Input Khối Digital Output: đặt giá trị (0V) ( 3.3 5V) cho chân Kit Arduino tương ứng Hình 18: Khối Digital Output Khối PWM: để tạo tín hiệu PWM truyền từ MATLAB Simulink xuống Kit Arduino dùng để điều khển tốc độ động Giá trị đầu vào 8bit (0 – 255) tương ứng với giá trị đầu là: – 490Hz 73 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Hình 19: Khối PWM  Code MATLAB Function khối hồi tiếp tín hiệu function y = fcn(u) %#codegen %u1 = typecast(u,'double'); y1=0; if(u>2.250) kc =-0.2; else if((u>1.843)&&(u1.625)&&(u1.393)&&(u1.235)&&(u0.9947)&&(u0.9586)&&(u0.8812)&&(u0.8394)&&(u0.8072)&&(u=0.7650)&&(u[...]... SRF05 51 Hình 3.15: Sơ đồ khối mạch điện .53 Hình 3.16: Mô hình Simulink điều khiển bộ điều khiển vị trí 54 Hình 3.17: Mô hình Position System .54 Hình 3.18: Sơ đồ khối DIR 55 Hình 3.19: Sơ đồ khối tín hiệu hồi tiếp 55 Hình 3.20: Hình ảnh tổng thể của mô hình thí nghiệm vị trí 56 Hình 3.21: Kết quả đáp ứng mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí 57 ix... tài Mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí được thiết kế có thể áp dụng nhiều bộ điều khiển thông minh khác nhau như: bộ điều khiển PID, bộ điều khiển mờ, bộ điều khiển PD mờ Tuy nhiên trong đề tài này, chúng tôi chỉ trình bày phương pháp thiết kế sử dụng bộ điều khiển PID để kiểm chứng khả năng hoạt động của hệ thống 1.4 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Bước 1: Tham khảo tài liệu các hệ thống điều khiển. .. đề tài Điều khiển thời gian thực con lắc ngược sử dụng thuật toán PD mờ” [17], đã đạt thành công trong việc điều khiển góc lệch con lắc và vị trí của xe Tuy nhiên, giải thuật điều khiển khá phức tạp và tín hiệu hồi tiếp về là encoder Để có thêm nhiều giải pháp điều khiển và giải thuật điều khiển đơn giản hơn nên chúng tôi quyết định thực hiện đề tài Thiết kế mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí bằng... (Đức) như: điều khiển mực chất lỏng (RT010), điều khiển lưu lượng (RT020), điều khiển áp suất (RT030), điều khiển nhiệt độ (RT040) và đặc biệt là bộ điều khiển vị trí (RT060) Bước 2: Đưa ra giải pháp và chọn hướng giải quyết tối ưu nhất Bước 3: Thiết kế phần cơ khí cho mô hình 2 Khoa Công Nghệ Luận văn tốt nghiệp Bước 4: Thiết kế phần khung và hộp cho mô hình Bước 5: Lắp đặt motor cảm biến vị trí và cơ... riêng Vì vậy, việc điều khiển vị trí đã được nghiên cứu và thực hiện khá nhiều Hãng Gunt – Hamburg (Đức) đã thiết kế bộ điều khiển vị trí (RT060) trên nền giải thuật PID nhằm phục vụ quá trình nghiên cứu và học tập ở một số trường Đại học [1] Trong nước, các đề tài về điều khiển vị trí cũng đưa vào nghiên cứu và đạt được kết quả khách quan Trong đó có đề tài: Điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt –... 38 Hình 2.38: Động cơ quay cùng chiều kim đồng hồ [17] 40 Hình 2.39: Động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ [17] .41 Hình 3.1: Khung đỡ 3D của mô hình .42 Hình 3.2: Động cơ DC .42 Hình 3.3: Thanh trượt vuông 43 Hình 3.4: Dây đai răng .44 Hình 3.5: Puly răng 44 Hình 3.6: Mô hình 3D của bộ thí nghiệm điều khiển vị trí 45 Hình 3.7:... trong số đó là bộ điều khiển vị trí (RT060) của hãng Gunt – Hamburg (Đức) được bán trên thị trường với giá 30,000 Euro [1] Phòng thực tập điều khiển quá trình, trường Đại học Cần Thơ được trang bị các hệ thống điều khiển hiện đại của hãng Gunt – Hamburg (Đức) với các bộ điều khiển như điều khiển mực chất lỏng, điều khiển lưu lượng, điều khiển áp suất, điều khiển nhiệt độ Tuy vậy, mô hình để sinh viên thực... cứu còn hạn chế, một trong đó là bộ điều khiển vị trí Từ những thực tế và hạn chế được nêu trên chúng tôi quyết định bắt tay vào nghiên cứu và thực hiện đề tài Thiết kế mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí sử dụng kit Arduino và công cụ MATLAB/Simulink với giá thành khoảng 250 Euro để phục vụ cho việc học tập và nghiên cứu 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Điều khiển vị trí được ứng dụng khá nhiều trong... này trình bày phương pháp thiết kế, xây dựng mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí sử dụng bộ điều khiển PID Xây dựng các module phần cứng và giải thuật phần mềm phục vụ điều khiển hệ thống trên board mạch Arduino Mega 2560 và công cụ MATLAB/Simulink Kết quả thực tế cho thấy đáp ứng của hệ thống có thời gian tăng và thời gian xác lập hợp lý, sai số hệ thống nhỏ Ngoài ra, bộ điều khiển còn đáp ứng được... tài  Thiết kế mô hình cơ khí vững chắc, chính xác nhằm hạn chế sai số xảy ra khi vận hành hệ thống  Giao tiếp giữa công cụ MATLAB/Simulink với Arduino qua cổng USB  Xây dựng chương trình điều khiển thời gian thực trên Simulink để áp dụng giải thuật với mô hình thực tế  Đáp ứng của tín hiệu khảo sát đạt các tiêu chuẩn chất lượng hệ thống điều khiển  Sai số của hệ thống < 2%  Thiết kế mô hình với