GS IS NGUYEN C L C PGS IS Lấ V N TIN PGS IS NINH C TON, PCS IS TRNXUN ^r >' S O T A , CễNG NGH ^ L IC T A liil A E TAG MAY ^ ^ _ _ ^ THU VIEN DAI HOC THUY SAN 2000003898 L _ i_ / NH XUT BAN KHOA HOC VK THUT TP2 Gs.Ts Nguyn c Lc Pgs.Ts Lờ Vn Tin Pgs.Ts Ninh c Tn Pgs.Ts Trn Xuõn Vit S TAY CễNG NGH CH TO MY Tp (In ln th ba) Ch biờn: Gs.Ts Nguyn c Lc p NH XUT BN KHOA HC V K THUT H NễI 2003 s TAY CễNG NGH CH TO MY l| >2 (IN LN TH BA) Tỏc gi: Gs.Ts Nguyn c Lc Pgs.Ts Lộ Vn Tin Pgs.Ts Ninh c Tn Pgs.Ts Trn Xuõn Vit Chu trỏch nhim xut bn; Biờn tp: Nguyn Diu Thỳy; Nguyn Hũa Bỡnh Trỡnh by v lm ch bn: V hỡnh; V bỡa; Pgs.Ts Tụ ng Hỏi Nguyn Ho Bỡnh Nguyn Th Hnh Hu(/ng Lan NH XUT BN KHOA HC V K THUT H NI 2003 In 1000 cun kh 16 X 24 ti Nh in Bỏo Ngi H Ni Giy phộp xut bn sụ : 113 - 291 Cc xuõt bn cõp ngy 27 - - 2003 In xong v np lu chiu quý II nm 2003 Cỡin cỏc bn dc ! ô ; ! S tay cOiig Iigh chờ' to mily v d'c p!iit ! '!' ó 's' hiig triig nhit l 0'0.t cựa cỏc bn dc gn xa g ó nhn du'0'c nh!!t'!iỳng ti cn ý k ờ'n dúng gúp v nh'ng phn cbn thiCn p!i'i b sung !Igay b Sớlch du'0'c hon thin, phc v dc liic cho vớc nghiờn ch'u v Sl!i xu't c c c quan, nh mỏy, cỏc cOng ty cO !ốn quan dờ'n thớt b c khi,' dc bit l phc v cho cOng tỏc to Cớớn b khoa hc cOng ngli tliuc lnh VUC c ti cỏc trng di lic v cao .ng tohn quc Trờn tinh thn dO chỳng ti ó biờn son theo ni dung :sau Ch .'o^ng - Miiy gia cOng kim loi Chuoiig 10 - COng ngh lp rilp cỏc sn phm c Cliuiig 11 - Kim tra - lũng Chng 12 - Tớnli tOiln kinh tờ'cho Ciớc pliirng 11 cOng ngli Cliỳng ti liy vng rng, cUng vi v d xut bn, nv ciỡng s dớớp ng dc phn no nhng yờu cu bỳ'c xUc hin ca Cớớc b..n dc Ttiy nliiờn s pliớớt trin nlianh v klioa hc v cOng ngh nờn o ttiớnli kliOi Cớỡc thiờ'u sút v cc mt.;kliOng tli n Chỳng ti luOn mong nhn dc nliQ'ng V kin dOng gúp cớia bn dc v c 'c dng nghip d b sch dc hon thin hn Sới mi xiiớl Cỏc tc g L IN I U k ihul ana phỏt Iricn viV ml \c vfi(Hin khoa 1k i VC lai c cc)bóo, nana kii nhna ỡỡ ớch lo n ^ho ngu1Virc 11Z ca nhAiỡ dAn, L ho Iỡli|)(tinh thn v vt chat cao dch SC cOnu n!ỡU cỏc lurc vo s phỏt t.in chuna ca cỏc niJcjic trona khu V11'C ti.n th , v Nh nè.fú'c ta da d !.a nc tidu ironie !ỡlifj ng nam tú.i \ thc hin hoỏ v hin di ht)ỏ dat \\ục ! ) nahip hoỏ v lỡin d.i hoa dớớt)Mun lh'c hln !' ()1 uan tam p!iỏl li.ong nhỷ'nc nahnh cn 1! !ớ ch i \) vỡ,m anh dd l c kl co ch to ddng vai l'd uai) ) t.ong vc s^n xufil I.a cAc thiớl b i nanh kiớỡh(cna c clỡO mc0 u^)'c dõn, lo 1de cn ihidt de cỏc nh ny phỏt lỡin manh hon.^n p h c v c h () v i d e p h A l t i n n g i ỡ l ỡ c o ' kh l ỡ n c !ỡ ỳ ! ỡ g la ỡ!ớh chuycii m o n !c n d y n n h d o l o d i c A n b k l l i u i c o t c c a o v e c d c l n h v c c n a n a h k i n h d i d ' n , d o n a 11)! ')I n i i d a ) i h i a d u '(.)c n h U n a c d n a n a h l i n t i n , e d n a l d n g t i o n a s n x u A l C()' M a l l , i h i d t l ) n a y m d c v d ^c ) k h ỏ c c n l A n a c u O n a c o scV v t c h 1)l a c ỏ c h u t a c u t h a m k h o l o n a k h n a c h ! ỡ g ! i h i r o i ỡ g )h ( ) c ( a I i u khl cOng lỏc cỏc nh mỏy, xớ nghip v.v Nhnỡ dỏp na ydu c' 1, chỳna tdi bidn so()n CU(!) s lay cdớỡa nah ch i lo mỏy : Cu'n sch an) chuona, du'(.)'c in thhnh hai n c d c c h u O n a -P G S P T S N g u y n c L c b i d n s o i P G S P T S L e V n T n b i d n s o u i C èC c h u o n a , b d n s o ^ n c h u a m a (P G S P T S N i n h c P T S T i ,n X u A n V i t b i d n S (n ) n c h u ' ( m a C u n s ỏ c h n y d u '( c d u ỡ a I h m t i l (u t i 'a c d u , h ( ) c t a !) k h i l a m ỏ n n a O n h (.)C , ỏ n t d l n a h p c h a h o e s i ỡ h , s i n h v i d n , 1) ) ' c a o h ( ) c v I i g h i e n c u s i n h c ỏ c n g n h c o k h i c h e .l ỡ ỡ i i y t h u c c a c d o 1' n g i h O n c b n d ỡ n g l i i ỡ l l i u p h c v c h o s a n x u ( l r o n g c ỏ c 1) m y c o k h i , t i o n a c ỏ c p h a n x u ( !)a c o d n s 'a c l i k r a (V c i i c c d a t y s a i l xut cỏc nat hng khỏc i k m khoa h(.)c cona nahC' )liAi)bn trona th cyc xu .!' v thay di liờn tc nn cudn sỏch ny cd th kh ( )na trhnli khdi cỏc thidU st cỏc nat GhUng c y kiCn ddna adp cựa?) nhn du )d(.)c v cỏc bn d(3ng nghip d ln xuAt bn sau, cun sdcli du(.c li()ui cliớnới 11 ! , Cỏc ý kớn xin gi v Nh x u ban Khoa h.)c v K ! 70 Ti'n Hng Do, H Ni Cỏc tỏc gi C H L O N G GIA CễNG TINH c c MT b An G BIN d n g (BDD) S hlnh thn.i bc mt gia cng v tỏc dng gia tng Trong nhng nm gn dõy, mt trotig nhng phir^ig phớớp gia cOng nhm nõng cao cht !^ớg ch to chi t't m tr ; ; . ; -. 213 - NTgiioi mav coiig is:hỡp iớới' trang .nhirng belli ớay ny ioic co c :'n cltiỡ'[) thiic hin ỡhng c,ng ộc nh t nh ớrong Cớ'c C|ua trinh cong ngh (gia cũng, lp rỏp cuncr ỳỡig phoi heu, cnng ilng cliing cii,c v) ./(ýớ cac ớliớỡo tc )hi h() nhn c;.^.ỡ nóớỡi, van chiiyCn Vtrao Oi phoi hoc imig en v(Sỡ Ciớc thiCt) ( ini cong nghe) clay cluiyen cOng nghe gia C(>ng c lap:ỡ o ) '1hopt v tu 1' ): Ngũi niớly cOng ngip '1 .) CC ket cht cl vi cỏc trang b, clpng cp cOng ngh tn' .niớ kỡỏc tong cớing niniOt h thng tri tong - t )hp húa 'Ngha kh cl ^c '!phuoỡỡg ớớn s clnng ngũ. y.nớ eOng nLrhỡp kliOng ctuct co ỡú , mt cớoti \ cõn ớriic bớt )', m phai coi ; niOt philn til' tiong c (u tiuc t()ng th cna mOt h thng tn' i g linh lớoat, cho j)hộp ton h thOng thớch nlỡanh v oti g.ln i, tring gia coỡig va ) nip thay L Kt cn cựa ,^', miớy 00 nglỡp phai ctam bo cO th phhp cn,ỡ nam, chuyn glao, chuyờn ctú kliộo leo - i'nli ho .it v t ' Ngu'01 mỏy cOng gh |) ctc phan oi.i theo nh'ng co sO' k thut kliac nhnU Sau day l mt ^'chch phớuỡ lo ) ngu'i mhy cOng nghip i Phhn log nguOi mkiy cOng nslỡip theo s bc ti.1' tiong tiuOng hogt ng Xiiiit phdt tir hỡnh thc chuyn ng co' b .h,ỡ tiong khOng gian ba chiCn X, Y, z Ih: chuyn >thang theo chc tri)c X, Y, z ctc ký hiu l (,viCt tớ tlỡeo thue)t ngki' tr^inslaớớon), chuyn dOng cuay cjuanlt Cilc trc X z ctuớX^ kv h Yeu Ih R, (vt tt tlreo thut ngh' rotation), ni chc nguO. mdy cOiuớ ngh ,p s hoeit ng, tớiy theo tO hop CèC chuyn dng T vh R co b in truOtig 10! ) ng tuotig rhig vú. cdc hỡnh khOng giớin khớic :nhau nhu's.'ui - ng vú ti.Oỡg ho )t ng khOớ ).j)hu'oig lioc ch nht R '- ihig vc ti.rỡũtig io.it cng . trp RRT- hng vú' truOtig ho it ctng 1kh c .u cO hai iớy phng RRR- Ung vú truOtig ho)t ng c .u tiOn du Nlỡu' vy, sO b(ic ti;' -. ' ng ilng vd Cớớc klic^) cjuay v Ciớc duOỡig trut th ng 'rOng sO c c ttpc chuyn Ong theo h top ụ decac 0' d .y lới sớ'u i day*Dud1 mt sOmO pltong nguO m v C(ng nghip hlnh -47 ' ''mhy' cOng nghip lop SU i.pc, cc Ikinh 7-4 - mO phOng ngUcU may cng nghip YT, RRT R' cUc nguyiỡ lý dpng rc , RR7' n NOi chung, kh, n^u'Oi,y cOớig nghip cớing tnh vi, c ing khCo ICo thl g .h trj ctu t cng lOti Phin lopi nguO + niav cOng nghip theo phuotig plaiip iu khin Ngu'ũ nuớy cOng nghipdu'^^ d ộu khin theo hai nguyn ly c biin - iu khin .n't iu khn cju po liCn tc - PhAn lopi nguO mdy cOng nghip theo h thng nUng lttg 359 Nóiig lng ớhũng dựng cho ngi mỏy lỡghiộp i ctinthuy lc v khớ nộn in nng dựng cho ngi mỏy nghip thũng qua cc ũng co in mt Ci cu h DC hoc cỏc ng c bc H thng vji hnh ngi mdy nghớờp dựng cỏc dớUig Iióng lung ny cú c tớnh l chớnh xỏc, tin cy, tuyn tớnh, t sut khỏ, d iộu khin, sch, kt cu gon, truyn dn n gin +z Hnh 7-47 Cỏc trc ca mt ngi my (6 trc), xỏc nh tri ũ nh hng TTT TTT ^ - ^ - V u 47 - Hỡnh 7-48 Ba trc tnh tin (TTT) ca ngi mỏ 360 l l u '" L X - ' l - i i - Hỡnh 7-50 Ngi mỏ ixý ng hc RRT Hỡii 7-51 Ngifi mỏ ui ng hc RR\ RIT ~ '' ! è - ^ L - - Trng cụng tỏc 77777777 Hnh 7-52 Ngi mdy ui ng hc T 361 ,Nang lng ihiiy lue v ớh to cong suat lúi), vy h thng liỡiiih ngu'0.1 mỏy chaiig cỏc diuỡg nang lu.ỡig nv 1. cOớtg kộili v cú ớớnh cht phi tnyớ nộn khO 't.lý klỡi cỡu khtt H k,!ớớ nen co l cu git nh hon h It.tc, nhuiỡg cO c0ig suớ vớta v nho, kenỡ c h thh jl xc, ch phJ hp \.0è Cớic logi jtguOi may gojt theo chuotig tiỡnh ó nh nh' :sfiii, ' eae thao tiớc doit giiin tthrt(c dt xuig Phan lo +ti ớtgu'0 mớiy cOng ) .tlieo h tltng tUVn ũỡg y cớtg thip du.^ phiiii ihciiiliH thng truyit dn^ cua tgi m hai loi tiu ớt dOng Uu.t'c tip vt truyn dOng iỏiỡ ' ' Cớớc co cu chitp hỡinlỡ u (H thitg tmyỡt ditg trttc ti '^0 ghCp tic tớp 0. ngut Ong lt;i'c nớt kt cu rõt gt tth VJ khOỡtg cú trhitg ùthuc^ dm cUa h thng truyộn dtg giớtit tip Cỏc ũng co'cO s vOitg Cuay thớch hp v u khi.n vO c p tiCit ntt giỏ rOớtg iớc srt dung cho h tiuyrt ng ny Cdc Ong co' cn t :ng cao miớc suit d p liỡig yu cu cUa cu chap h'c co'c atl H thng tiuyn dng gitớn t 'j) cO su dung cdc kột cai co' klỡớ tlỡOitg thũtỡg Ithu' bdnh rang, day dai, xớcli, v t nte - da diem cua he c b N hir nớiy l cO tinh chat phi tuyối, cO tớtih tr vit b mOớt gớy kite l Xixng hiu Ung tr v tớtth phi tuyn, cO tOit that cOng sutớt v tc (.) lm v ,ầc lm gidm hu sut chuitg b c C U C , Phan logi ngu'ụ'i m+.y cOitg Itgltip tlteo d chinh Xớic Troớtg hot Oớtg cua IR cd tim u.c biet, d d chhth xdc tuyt vd chớớth xric lp l.i de dhnh g d mUc d tới cy c n ngi mdv mt cltu trinh hm v c dott le v nt c.u triiih Idm viCc n g:d Ngoi ra, chớớth Xớtc ph t dc dớntg ố ớ.ớh gid chinh xỏc trn mt mộn kớcli th& hớty nt ph^.tm vi cht'.c nang rOớig Itott laH iu khin c.u ngi ni eng ngl .p Phn útt cỏc ngu'0'i mdy cO cu trUc mO phOng theo Cớic khl> cua h tay ngũi, gOm bỏ 'bn canh tay (khuýi tay), khOp cO tay Vi tay Phgm vi khOitg gitut hoi.it d!ig (trOỡig hoi.tt dớ^itg) cba mOt ngu'0'i miiy c va cO th toỡtg drrong vOi kliOớtg giớin cua mOt xu ig siỡii xu t Troớig lỡtg ca mt vt the' Uitng lớhiớc, chuyCit, xoay, li)t, , vúi iớgũ' mdy thũtớg l klỡotng lOON; c ' b t cO itguO. mdy cO nUig hun vic vúi tai ớrng túi Tc lỡuii vic cua Jớgũ'i ntỏy tlr ng l Cito hott bang tay itguOi H iu khin cựa itguO' mdy gOnt nltu b vi xu' lý vúi tc ớõỡ cao (mt phan tru cba mt gõy), thu^ tg .b vi xi.j' ly 32 bit, 20 lh z kốm theo h phdit mm dộ iu khiỡ ChUc luiiig cUa h dirớ khin igiớ'0' mdy l xU' ly vúi biỡiig diCu khờii, quiui lý choỡỡg trinh , tr clỡtrong trinh, dớn dgt ch^ig tiỡith, ớgo cc tớti h u chtiyit dng thOitg qua phộp 362 ũỡ suy vự ;iộu khin cỏc tiuc cua ngtiOi mv v truy c(ip huyờn ỡ toa o cifr liu vO'. .Ciớc th ict h.i v i Ngiiyộii lý lioc ' vit nlii''t ctia ngi.ũi mỏy l RRR lớiig vi mt tuũỡig ltoi.it cha ngu.i niớiy Ih mt khOi chu trOn ộii nhtt hỡnh -5 phhi ln tt.ic tớnlỡ tohn chuyit oi klti ngu'0' mhy chuvn rfụng c 'c tOi.1 cac cha chc cTiem trung gian i riu'(.( ni suy th^inh nhiiiig gih ti tr gOciy cua chc khOp theo nguyn lý dOng hc cha Iigũi mỏy, Ih phộp chuyCn Oi toi.1 COng vc tớnlt toiớn Ithy nỡt philc t^.ip vỡ gm rthiu phe!) tớnli hỡnh hc vh liỡg gihc rhng buOc ln nliau, phhớ thtic h it v toc nhanh v chớnlỡ ^hc Cớio (dung lutig 32bit vh tiong thũ. giớui ớt hoỡt 6() (rns [ \ Hỡiih -5 S bc ti/ d o ca robot M, N - C m nm , nho buụng X Y Z , A B C D B - Cc thao tỏc cn tht cha cỏn h tag v c tag (co clu, h, qio lc, . u v - T o a m rng Xp= Rcos(a 4- .z) = R ớco sa.co sa^-sin a s inaz) = Xcosaz" Ksinaz = Rsin(a + a?) = R(slna nc z - c o sa.co saz) = Ysinciz- Xcosaz X CP= diờmchuah ca c/ngc ) n h G ú c quag cha k h p IR x ỏ c nh tr i X , Y, Z c u a ic m chun d n g c T C P C h u g c d i to kh i quag cha k h p IR 363 Chớ cú Iihiớ vy mi to chuyn ng cua ngi mỏy chini xc v clut khoỏt, ngha l khũng run ray v khũng b git cc Trong hỡnh 7-54 l quiui h toỏn hc ng vúi mt chuyn ng quay Cuanh trc z khp cỏnh tay th nht thc hin Bỏng phộp ni suy, toỡỡg t nhu mỏy cu CNC, cc im trung giớui nm gia cc im ca qu o chuyn ũng lp trỡnh cựa ngui mỏy c tớnh ton, tựy theo d:uig ni suy l ni suy ũlig thỏng hay l ni suy ũlig trũn, lp iiũlỡg biu th qu o dch chuyn thớch hỡ gia im u v im cui ca hcUih trỡnh chuyn ctng Nu xột vộ mt chc nng thỡ cỏc ngi my thuúc h thng c cõu cung ng, cũn gi l c cau chp hnh Cac c cu ny cú hỡnh duig ngoi tong i ging nhau, nhng li khỏc v hố iộu khin, lp trỡnh v s dng (hỡnh 7-55) Ngiiũi ta phan bit cỏc c cu chp hcUih nhu sau: H- Tay mỏy + Q d^ciiu, thit b nhc t -f Ngi my cụng nghip (IR) Tay mỏy l c cu chuyờn ng iu khin bng tay; thũng qua h thng thy lc m cỏnh tay v cỏc ngún tay iớc xihmh thy lc cung cp nóng lu.ỡig chuyờn ng Thũng thũiig, nhng chuyn ũng liờn tc v u n ca tay mỏy nh thao tỏc ua v lay cỏc chi tit rốn gia lũ nung v bỳa mỏy, c lp trỡnh sn, ngha l khụng cỏn dựng tay iu khin na loi tay my iu khin t xa thỡ quỏ trỡnh hot ụng cua chỳng c giỏm Siớt t xa qua mỡui hỡnh Loi tay mav ny thũlỡg c S dng mũi trng cú phúng x, di nc hoc v tr Hinh 7-55 Cỏc h thng c cu cung ng chp hnh 364 TớớV nuớy cc nh cú th h()t n ctiioc SII dng vixt chiiih X')C tic hiộn C ( )ic trộn di u ng gia nh ChnyCit ũng cha tay ng niay ciic liho ctirc giam Sớớt qua h jh h .i) vi cd ũ húng i phh hp Cc7 cỏu chp liiinh hot ojg theo chu'0tỡg ti nh cng ^ sir dpng ,([dố thuc hin cdc hanh trinh chuvốn ng du n nhu' cỏp phoi vho mỏy ộ it Loqi co' cu nhy ph.óp rhp san |)]ini hhng !o Ui ! liOcit dOng nhũ' cỏc xi!ớin! hh nộn d ch chuvn hoc !ogi quay hoc Cớớc c' giúi han kt hỡ) v O i cdc VèUè khohg ch chuyiỡ Oitg Hogt ng cha co' chu nhy thiiOng iu khiCn theo I)h'p gi din cho co chu iu khin theo g ti mh ch'ng l co'chu nhitc - t.(chuo Ngiioi mỏy/ cOng nghip l chc thit b t.i' ng cO nhu trc chuyn dOng, nhng Chc chuyn dOng cha mỏy cOng ngh -p d u '^ Ihp tr uh thy theo t n trinh vh qu o chuy !dOiỡg cO th diCu khin uoc bhng chc phan th' irhgy ! I g u 'ũ ) ớỡ.ỡn h c lio n g i nỏy cn g n g h .p Ban chht cha Ihp trinh cho itguO mhy cOiỡg nghip Ih hp chuottg tilnlỡ CNC d u khn itguO mhy cOng nglỡ.p hot dng tlieo nhiỡ) v CUI Klii lp chng trinh CNC cho itguO mhy phai xhc nh chc di.nt dinh v vh dinh húiig dpng c (nhu' ith hútg ntO hỡuỡ cht klai hhn theo qu o cong phUc tg.p), mh hỏu nhu khũi)g th xỏc nh Igav dii^ th' biin v chi tit Ciớc phuottg phỏp lp trinh CNC cho ngi mỏy, hlnh 7-56, dc ỏp :dqng l Lp trinh theo chclỡ dciy + p tihith theo chch de clo nguOi mhy bt ch u '^ 10111 tlieo(-k- L Lhp trinh bn ngoh - Cớớch bit I 'I ể iV lT / / ' S s ) Hỡnh 7-56 Cỏc phng phỏp lp trỡnh NC cho ngi mỏg cụng nghip (IR) a) Lp trỡnh theo cỏch dy; b) Lp trỡnh theo cỏch bt chc; c) Lp trỡnh cỏch bit 365 ) .trinh theo Cớỡch clav Theo Ciớch ny, ngi nỡớiy ctc ng'i ) trinh day chiiyen ũim tú.i cỏc v tri lm vic, h ieii khiCn CNC s ghi nhn toan b cdc chuycii ũng de' san dO chi o ớg'0'i mỏy ho tt dOiớg Ngi v()n dỡiiig b^iớg diCu kh n d .iy ngũi mớớy chyn ng Lp trinh theo c *ch ^bt chú^ Di ' c c ' ch^'p hỡinli dott ghin , nlỡu ngnOi mớớy dớij)g cl)0 c0i g vic son vO ^e hi, chuyn dOng can thiet c ^ớớc nh trc tiCp btng tay lớh sau: !)gũ. h uth dự!tg tay minh cm tay ngii'ũi mớy v cho nú io v hutớg ó xỏc :chuyn dng theo qu d nI) h d hhe.n C N t s e nhO'trong ph tm vi 20 nis Cớớc giỏ tr! d.nh v cha Cớớc trtic in khin 1( 1) .11J liOi.it Ong ngu'0'i mdy s l(ip chuoiớg trinh ma h die kliien CNC c ớa O d .^^)nhd p trinh bCn ớgohi - cdch bit.)* L Tlieo Cớich ny ngu'0' ta lp trliỡh CNC clio ngu'0'i mdy o' phOng theo cdc tự' lnh cUa mt ngOn ng Ihp trinh rờng, trCn co' sO' Ciic cliớ dớiớ chuyiớ diỡg v chi dhn iu khin Trong cdc van pliOng Ihp trinh du tiỡ ngh cdc chvn ụng cha . ' mhy iic mO phOng tớ.n mn hlớỡh cua mhy vi tớnli vh the hin b .uig ú phhi niUớ thh chc cliớ dhn Khi lp chong trlnli CNC clio ngtrOi mh llp trinh hng vúi Ciớc chUc nang khhc lớhau: chuyn dng, th^ic h chuoiớg i trỡiỡh, truy nhp d liu, tớnl) toiln, nOi ghộp, xhc nhn Cớlc chUc nang tiep nhn d lu tliớcli ngh .vi qud tớỡnli ga cOng n chuye!ớ ng, tin hhnh Ihp trlớih d:.ing chuyC ig:Vi chc d giha hai diCm li)p trli h trỡ CO' sO' qu d^.to, túc , ',ũng, tang tc giiim tc, h chinh im ch ln, hiu chinh chiu dhi vh bớớn kớnl) dng CI.1 Vi chc chi dn tli.c hớn chuong trinh, quh trinh hoi.t dOng cua mhy uc du khiộn tlieo dh 1mOi truOng lioi. dOiig, vớ dp: chc chi dn buc nhhy cú d e l kin s tao bc lỡhhy tiong chuong trinh thy thuc Cớớc tin hu du Viho Bờn cpnh dú cOiớ cO chc cliớ dn chO di V n'1 i dinh vC thi gớiui ch, chc chi dhn dhlớg Ipi dOè vúi Cu trinh chuyCn ng clio ti cO lnh khO diớg trO Ipi vh chc chi dfin ng t ỳt oi^ui chuong trinh dang th'c hin Cớớc dn nh)i'c.p v xu 't t^.io du kn xuớt tin hiu ds tli hin cdc doi.tn chng trinh xdc dliớh, vớ dp: khO dng clio diớg c bang ti cuiớg Clip phoi (chi tit) ho(!C yCu cu v tin hiu dilu vilo, vớ dp: cila mt philn t nhay nh philn bớlo clio bit mt phoi (chi tiet) cO tn tpớ liay kliOng tpi mt v tri nht nh 366 Cớớc: clii ] ^c l)ieợ VC . la Iihiin^ chi clfiii viỡ hiỡh ' cõu cam va b ghi Iihii VcVi bo mỏy cO thờ()nhaii Ciic 'tóm cten Ciớc quớớ trinh cú lớớ Ciian klii thuc hiCn cliuyCn ng tip theo Ngoi nij !] h Ihõn, ()h i cO tliC ghi nhn tin hiu s khicn hi \ it !neu sOcO tliC chiiyen elch ctieni chiifin lỡoc xoay chuvCit ũ theo gia ớ. sũ tớiỡ hvớ (lu: nghiờng bri gỏ ])hoi u s cú the ctiKt xuỏ vai nit g(')C nlifit nh TJè hỡộii t,Jỡ g t^i.cig iớ()C siV dung, vớ d : e^iu klỡiC. tu' n^ kiii hỡuỡ, diCu chinh mo h.uớ cln diỡ tinh toớớn v nũi ghộ]) l l n kt Cớic tớiớ hiu ih^p v xiKỡt Ngohi cO the xay d(.inớ g trinh dii) tõ Cớớc mu(vớ d: Cớớc clỡ(!'o ' dOjig vO iớ sũ lioc.:Ciớc chi d ,(Klii chc phoi (chi tiet) uoc xCp cO thir t^r trn nt phiCn gỏ chruU tlỡớ v tri' cia Cớớc phũ (chi tiCt) kli:,c u '^ thớh theo v tri ca phoi thrl' Iihaớ g v cao cUa phoi bang phC]) cOớig lie,) tip kớch thiúc dhi, rOj Cỏc cl dn lũgc l li, ket chc u vho v CC ỏu I.a , du: lie,) ket t uiOt tin hieu ỏu neii cO vh:c lio vớc xu th, hiu dh)j vo phai thoh ) diCu kiớỡ nv Cớớc chi d ui ^c bit cO tlỡ d ngu'0 nỡớiy di)i hoh theo tc d chuyiớ Oiỡg cha mOt b^uớg ch,iyen, vớ d: lap r'p bdnh xe ho' ti n b ng cl)uyeớ Ong ln tc ch,j.yầj y to khh nang t thớch nghi chu en.Cỏc chi dhj) V ph Ui t(r uhi dOớớg tie, eo' 'cớ t d,)g nC trhnh Sớớt(c tin hiu ghi uh^n iớc, vớ du: t giỡ ,nOt phOi hoc chi tit Ciic ch dhn vC h tling t:,o khh nang xoiớ, sUa (túi v chCp chc (chu'o g trỡiớh ỡOi)c nh(tn ch,i'oỡ)g trỡh th' mhy tớ,)h tiCi Lp tiớh cho ngu'ụ'i my khc vO. lp trinh CNC thOng thuOnng 0' cl Ihp trớiỡlỡ clio ngu.i mỏ> khOng cO ct mó lớớh v c u trUc lnh tiu chui'i, vỡ k h uj Ihp tiỡnh cho nguOi ny chh yu theo mOdun d ^ )y, ngha tliOng ejua cỏc plỡớm chhic nAng, khOng bht buc phhi cO ct mó diCu khii thO)t Nhu' vv, chuoỡtg trluh Igu'ũ i my th,.i'c t cOng- ghớp'g Ihi dirot tlie hi) r t khdc nhai, tựy theo h diộ,i khin khớớc cric hớớg o s(i'dng.,.cl)'t Tror,g thi.tc t ngOới ớ)g l p trinh ng,i'ũi nỡriy c chia lni :clỡhih ,iliu' sau NgOn ng Irip tiỡnh chuyn dớiớg cho k +u, lo)ớ ngu'ụi mriy nhrit d!,)h p tiỡnh VIUI nang dớing clỡo thiu kiu, lo i ngũ)NgOớỡ ớig l mriy 367 Saợj õy l b;uig tng quỏt vộ cỏc ngụn ng l|trỡnh ngu'cyi mỏy: Loi Iiớn lp fi inh R Tn nũn ng lp tiỡnh IR Kiu loai IR Ngon ngu no.giup Kieii loi mỏy tớnh VAL2 PUMA assembler LSI 1/02 Hang sail xiiat, co.so nghiộn ciiu UNIMATION Inc Danbuiy/CT, USA Niũn ng SIGLA SIGMA assembler (CNC) lp trỡnh chuyờn Oliveitti, In.ea, ITALIEN IBM, T.J.Waltson,Resarch AML IBM RSI IBM dựng Center, Yorktown Hgts/NyUSA 1[ - Digital Electronic Autom, HELP PRAGMA /\L assembler PDP 1/23 SAIL PDP 1/45 Standford Universit> USA assemblei PDP 1 and University Karisruhe, +PASCAL (DEA), Torino, Italien G e !.many IMAG-A.I-Group, LM Niũn lp FORTRAN LSI I ng trỡnh Grenoble, Fnince IBM, T I.VValtson,Resarch autopass # PL/1 IBM 370 luiớ Ce liter, York town Hgts/Ny USA McX>onnel Douglas Coi p MCL FORTRAN CDC Sant Louis, USA University o f Edinburg RAPT FORTRAN P D F 10 Dept, of Aitificial Intelligence Edinburgh, United Kingdom ROBEX 368 FORTRANP PRIME WZM-Labonitoiy TH PASCAL 2250 achen Germanny PH JJC C H L O N (; Viụnq s k thut c{ a rnv s rr>\ớ l rụng ngh'\p ^. tai lu c kG è s _ 4~" Mc/ : kG T a n i Xớỡ voi TOI mm C h ieu ta o TOI cớa, m T 550 150 600 soo 205 120 T o t clo TOt lo TOt clo liMt TTUt ớiu t (0/S) ( / ) (0/S) TO t lo TiTit (0/S ) o th ớiilỡ Xớớt v Tii' m ui + 0-5 ,0 T iim x a VI tGi ca m ni 3' *ự 54 ( 400 480 0.5T 285 540 800 540 560 1500 ,4 0 500 0^500 - o t o q u ay tiia TITIC (0/S ) T ru t T ru t TiTit T iu t T iu t TiTit o th m li x a t h p _l;u, m m 0,0.25 ,0 ,0 ,0 Do tliớiili x ó c li) lai m m 2500 86 86 Im /s 400 60 450 1 - 2645 100 81 125 284 -176 205 2500 24 S 152 100 ' 110 144 s I 240 510 00 510 500 510 ,5 0.! : 10 1250 88 50 '150 186 , I^lut till lilt, kG ! 71 uó.n luOiiK lltli tliuyCu tOi lii, mm :1 TOt !til tliuN'Cii tOJ , m/s X Y X feOO 240 800 ' z 5,5 5,5 ,8 25 Do thớ-iilỡ Xớit v tiớ, mui 11 10 20 150() 400 1000 12 25 10500 2500 050 1 0,7 ,5 15 25 15000 1000 2000 1,5 1,5 - 1524 400 150 ,8 I ,5 ,1 :_ 14 - ' 1524 feOO 0. tliiTili x.Tt l.p lai, mui 0 .0,01 1,2 ,0 - 0.1 C c lObOt: S C A R A , !R c ú Cớiiih f Th i ,iô ! R cO C ớinh t a y a (p , - v ! - IB M ;R i i) '7 - 7575 t O e : EPSON' SSR H ^ \ - MZ R i ii[R i ii- A lc - S iem eiiới m ớu iu te c li ; Ki'i - A B B I R B 0 Riờ'11 - K E K A IR /8 K ie u - C O M A L , S M A R T R ; R u - C lo o s , R O M A T S b R i'ii - S t -K i u !ằ ỏ i)b l P E M A l; K iờ u 1 - N la itn e s ớin ii R e x r o th L A ; K i u 12- D E A G A N T R Y G ; K i u 13- R e i s R L ;K i u 14- P ia b R b o t s F A . :Ghi c h il K ie ii I + 010 Kiu 15- Hitachi A X 3030M 369 Hnh 7 To mdy S l a) Ngang: b)ng GI C f 320 Hinh J a y mdy PUMA 600 ng GI ớG6.- cỏc khp ni 570 Hunh 7-59.Tring hot dng ca ta my PUMA 600 ng ớmg ui cỏc khp GI ^G6 371 7-61.Rụbụtl ỡn cha trụn cớỡg ray, dựng ụ hn chi tict ln - hc t r : - ỏiyng cp cht ph gia: - khung tn t: ' hr] H 372 n h -2 Hỡnh 7-63 Robot di dng 1- mỏ quột laser.2- och chun b khuch di 4- thõn 5- 6ớay my trc diu khiụn 7- h nng lng v iu khiụn 8- tớch dng c Hỡnh 7.6 Rụbụt cụng nghip a) K u m (h rũbụt IR 160/60U b) ASEA (Rũbụt lp rỏp RB lOO) lp bn ta: 2- khp di cỏnh ta trỏi 3- dnq c dng khp bn ta 4- d n c C p h ỏ t d n g 5- cỏnh ta trụn 6- Thụn qua 7- dnc c phỏt dng khp vai 9- bớch ni ớay túm 10- Khung treo [...]... b mt v cỏc thOng sO cOng ngh kh gia cOiig tUih bng bi'n dng do (lc, sO bj Chn cỏc hụtỡ^ s