BÀI THÍ NGHIỆM 1: TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN I.Tổng hợp mạch vòng dòng điện Hình 1: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện Trong đó: Tu=: Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng Ru= Rb+ Rk+ Rud+ Rs Lu= Lb+ Lk+ Lud Ki = Rs: Điện trở sensor Ti = Rs.C: Hằng số thời gian sensor dòng điện Viết gọn lại ta có sơ đồ hình ta có hàm truyền đối tượng mạch vòng điều khiển mạch vòng điều chỉnh dòng điện: Hình 2: Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện Từ sơ đồ hình hình ta có hàm truyền đối tượng điều khiển mạch vòng dòng điều chỉnh dòng điện: Soi(p) = = (1) Trong đó: Tđk100µs, Tv2.5 2,5 ms, Tư100ms Thay Tsi= Ti+ Tv+ Tdk n = => = (rad) Tín hiệu xác định vị trí đặt phải xấp xỉ tín hiệu phản hồi túc là: = Uφd => = = 0,031 Kr: Hệ số khuếch đại truyền lực => Kr = = Bộ điều chỉnh vị trí: = ( = (Khi mạch vòng tốc độ tổng hợp theo môdul tối ưu) = 3,4409(1+0,02P) = (Khi mạch vòng tốc độ tổng hợp theo môdul đối xứng) =3,4409(1+0,04p) Mô hệ điều khiển vị trí dùng Simulink a) Bộ điều chỉnh vị trí tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu (khi mạch vòng tốc độ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng) 18 Trong điều chỉnh vị trí (PID vị trí) khai báo sau: Bộ điều chỉnh tốc độ (PID tốc độ) khai báo: 19 III.Kết mô Tốc độ: Tốc độ 1: 20 Vị trí: Vị trí 1: 21 Udk b) Khi tổng hợp điều chỉnh vị trí theo phương pháp modul tối ưu (Khi mạch vòng tốc độ tổng hợp theo modul tối ưu) 22 Trong điều chỉnh vị trí (PID) khai báo sau: III.Kết mô Tốc độ 1: 23 Tốc độ: Vị trí 1: 24 Vị trí: Dòng điện: 25 26 [...]... tốc độ dùng chuẩn tối ưu đối xứng ta có hàm truyền của đối tượng áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môdul ta có Chọn C= Ta có: = ( Đây cũng là khâu tỷ lệ đạo hàm II Tính toán các thông số của hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập và tiến hành mô phỏng trên máy tính bằng phần mềm Matlap Ta có l= r = 2.π.n.r : Chiều dài quãng đường cần di chuyển = 100(m) 17 r: Bán kính trục truyền tải cuối cùng = 0,32(cm)