NGHIÊN cứu, THIẾT kế và CHẾ tạo THỬ NGHIỆM ROBOT KIỂM TRA độ mòn bồn CHỨA XĂNG dầu

122 579 0
NGHIÊN cứu, THIẾT kế và CHẾ tạo THỬ NGHIỆM ROBOT KIỂM TRA độ mòn bồn CHỨA XĂNG dầu

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

M CăL C Quy tăđịnhăgiaoăđ tài Lý lịch khoa học i L iăcamăđoan iii L i c măơn iv Tóm tắt v Mục lục .vii Danh sách chữ vi t tắt xii Danh mục hình xiii Danh mục b ng xviii Ch ngă1 M Đ U 1.1 Đặt v năđ 1.2 Tính c p thi t c aăđ tài 1.3 Ýănghĩaăkhoaăhọc thực tiễn c aăđ tài 1.3.1 Ýănghĩaăkhoaăhọc c a đ tài 1.3.2 Tính thực tiễn c aăđ tài 1.4 Mục tiêu nghiên c uăđ tài 1.5 Đốiătượng ph m vi nghiên c u 1.5.1 Đốiătượng nghiên c u c aăđ tài 1.5.2 Ph m vi nghiên c u c a đ tài 1.6 Phươngăphápănghiênăc u 1.6.1 Cơăs phươngăphápăluận 1.6.2 Cácăphươngăphápănghiênăc u cụ th 1.6.2.1.ăPhươngăphápăphânătíchălýăthuy t 1.6.2.2 Phươngăphápăthực nghiệm 1.7 K t c u c a luậnăvĕn Ch ngă2 T NG QUAN 2.1 Bồn ch aăxĕngădầu 2.1.1 Phân lo i bồn ch a vii 2.1.1.1 Theo hình dáng c a b 2.1.1.2 Theo áp su t làm việc [21] 2.1.1.3 Theo vật liệu xây dựng [21] 2.1.1.4 Theo chi u cao xây dựng [21] 2.1.2 K t c u c a bồn 2.1.2.1 Thân bồn ch a 2.1.2.2.ăĐáyăbồn ch a 2.1.2.3 Mái bồn ch a 2.1.2.4 Các thi t bị phụ trợ 10 2.1.3 Thi công lắpăđặt bồn ch aăxĕngădầu 11 2.1.3.1 Lắpăđặt bồn thép d ng t m phẳng 11 2.1.3.2 Lắpăđặt bồn thép t m mặt bích 11 nước ta 12 2.1.4 Tình hình xây dựng b ch a 2.2 Khuy t tậtăĕnămòn 15 2.2.1 Địnhănghĩaăĕnămòn 15 2.2.2 Phân lo iăĕnămòn 15 2.2.3 Phân lo i m căđộ chịuăĕnămònăc a vật liệu 15 2.2.4 Các d ngăĕnămòn 16 2.2.4.1.ăĔnămònăđ u 16 2.2.4.2.ăĔnămònăcục 16 2.2.4.3.ăĔnămònălỗ (ĕnămònăđi m - Pitting Corrosion) 17 2.2.4.4 Một số d ngăĕnămònăkhác 17 2.3 Ki m tra mòn 19 2.4 Khuy t tật hàn 21 2.4.1 Địnhănghĩa 21 2.4.2 Các lo i khuy t tật hàn 21 2.4.2.1 N t 21 2.4.2.2 Rỗ khí 23 2.4.2.3 Ngậm xỉ 24 viii 2.4.2.4 Không ng u 24 2.4.2.5 Ch y lo ng 25 2.5 Các nghiên c uăliênăquanăđ năđ tài 25 2.5.1 Các nghiên c uăngoàiănước 25 2.5.1.1 Robot MINI Climber c a IMC (International Climbing Machines) 25 2.5.1.2.ăRobotăleoătư ng c aăđaiăhọc Dalhouse 26 2.5.1.3 Robot ScoRpion B-Scan 27 2.5.1.4 Robot RMS2 28 2.5.1.5 TriPod c a công ty Jireh 29 2.5.2 Các nghiên c uătrongănước 30 2.6 Các v năđ tồn t iăvàăđịnhăhướng nghiên c u 31 Ch ngă3 C ăS LÝ THUY T 32 3.1 Cácăphươngăphápăki m tra không phá h y 32 3.1.1 Ki m tra thị giác quang học 32 3.1.2 Ki m tra ch t lỏng thẩm th u (Penetrant Testing - PT) 33 3.1.3 Phươngăphápăki m tra chụp nh b c x 34 3.1.4 Ki m tra bột từ 36 3.1.5 Ki m tra truy n âm 37 3.1.6 Phươngăphápăki m tra bằngădòngăđiện xoáy 38 3.1.7 Ki m tra siêu âm 39 3.1.8 Siêu âm Phased Array (PA) 41 3.1.8.1 Thành phầnăcơăb n c a hệ thống phased array 42 3.1.8.2.ăĐầu dò 43 3.1.8.3.ăNêmăđầu dò Phased array 45 3.1.8.4 Sự hìnhăthànhăvàăđi u n chùm tia 47 3.1.8.5 Quét chùm tia 48 3.1.8.6.ăCơăs hình nh phased array 50 3.1.8.7 Một số thi t bị siêu âm phased array ki mătraăđộ mòn 53 Ch ngă4 YÊU C UăVÀăPH NGăÁNăTHI T K 59 ix 4.1 Phân tíchăđốiătượng thi t k 59 4.1.1 Thông số thi t k 59 4.1.2 Quỹ đ o chuy năđộng ki m tra mòn c a robot 61 4.2 Phươngăánăthi t k 65 4.2.1 Đ xu tăphươngăánăbámădính 65 4.2.1.1.ăPhươngăán - Giác hút chân không 65 4.2.1.2.ăPhươngăánă2ă- Namăchâmăvĩnhăcửu 66 4.2.1.3.ăăPhươngăánă3ă- Namăchâmăđiện 67 4.2.1.4.ăSoăsánhăcácăphươngăánăvàălựa chọn 68 4.2.2 Đ xu t k t c uăcơăc uămangăđầu dò 69 4.2.3 Đ xu t k t c u tổng th robot ki m tra mòn 70 4.2.3 Trình tự thực công việc 71 Ch ngă5 TÍNH TOÁN VÀ THI T K ROBOT 73 5.1 Tínhătoánăcơăkhí 73 5.1.1 Tính toán lực hút nam châm 73 5.1.2 Chọnănamăchâmăđiện 76 5.2 Tính toán chọnăđộngăcơ 77 5.2.1 Tính công su tăđộngăcơ 77 5.2.2 Tính số vòng quay momen xoắnăchoăđộngăcơ 77 5.2.3 Tính momen xoắn c a trụcăđộngăcơ 77 5.3 Phươngătrìnhăđộng học c a robot 78 5.4 Thi t k k t c uăcơăkhí 82 5.5 Thi t k u n robot 83 5.5.1 Sơăđồ khối hệ thống thuậtătoánăđi u n robot 83 5.5.2 Giới thiệu số thành phần hệ thống 85 5.5.2.1 KIT thí nghiệm STM32F4 Discovery 85 5.5.2.2 Module RF SI4463 85 5.5.2.3 Driver motor 86 5.5.2.4.ăSơăđồ nguyên lý m chăđi u n 86 x 5.6 Ch Tổng hợp thông số tính toán 88 ngă6 CH T O, TH NGHI MăVÀăĐÁNHăGIÁ 89 6.1 Ch t o lắp ráp chi ti t 89 6.1.1 Thi t k ch t o mô hình bồn ch a 89 6.1.1.1 Thi t k mô hình bồn ch a 89 6.1.1.2 Thi công lắpăđặt phần nhỏ bồn ch a 90 6.1.2 Quá trình ch t o lắpărápăđối vớiăphươngăánănamăchâmăvĩnhăcữu 93 6.1.2.1 Quá trình ch t o 93 6.1.2.2 Quá trình lắp ráp 96 6.1.3 Quá trình ch t o lắpărápăđối vớiăphươngăánănamăchâmăđiện 98 6.2 Giao diệnăđi u n 101 6.3 Thử nghiệm 104 6.3.1 Thử nghiệm thi t bị 104 Ch ngă7 K T LU N VÀ KI N NGH 106 7.1 K t luận 106 7.2 Ki n nghị 106 xi DANH SÁCH CÁC CH VI T T T Non-Destructive Testing Ki mătraăkhôngăpháăh y PA Phased Array Siêuăâmătổăhợpăpha UT Ultrasonic testing Ki mătraăsiêuăâm VT Visual Testing Ki mătraăbằngăthịăgiácăvàăquangăhọc RT Radiographic testing Ki mătraăchụpă nhăb căx ET Eddy Current Testing Ki mătraăbằngădòngăđiệnăxoáyă PT Penetrant Testing Ki mătraăbằngăch tălỏngăthẩmăth u MT Magnetic Particle Testing Ki mătraăbằngăbộtătừ AE Acoustic Emission Testing Ki mătraăbằngătruy năâm LT Leak Testing Ki mătraăròărỉ NDT xii DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 2.1: B trụ đ ng Hình 2.2: B trụ ngang Hình 2.3: B ch aăxĕngădầu t i Nhà máy Lọc dầu số Dung Qu t Hình 2.4: K t c u c a bồn ch aăxĕngădầu [11] Hình 2.5: Chi ti t v thân bồn ch aăxĕngădầu Hình 2.6: Côngănhânăđangăhànăđáyăbồn ch a [12] Hình 2.7: Mái bồn ch a Hình 2.8: Các thi t bị phụ trợ c a bồn ch a [18] 10 Hình 2.9: Lắpăđặt bồn thép d ng t m phẳng [13] 11 Hình 2.10: Lắpăđặt bồn thép t m mặt bích [13] 12 Hình 2.11: Ba bồn hình cầu thuộc nhà máy lọc dầu Dung Qu t [14] 12 Hình 2.12: Tổngăkhoăxĕngădầu Nhà Bè 13 Hình 2.13: DựăánăM ărộng Kho c ngăxĕngădầu Chân Mây- Thừa Thiên Hu 13 Hình 2.14: Cụm kho c ngăxĕngădầu - Tổng Công ty xĕngădầuăQuânăĐội [15] 14 Hình 2.15: Ĕnămònăđ u [1] 16 Hình 2.16: Hưăhỏngăđư ng hàn mài mòn bên c a thân bồn ch a 18 Hình 2.17: Mài mòn n n bồn ch a lớp ph đư ng hàn bị bóc 18 Hình 2.18: Ĕnămònămáiăche 19 Hình 2.19: Các khuy t tậtăđư ng hàn 21 Hình 2.20: Vị trí xu t v t n t dọc 22 Hình 2.21: Vị trí xu t v t n t ngang 23 Hình 2.22: Khuy t tật rổ khí [17] 23 Hình 2.23: Khuy t tật ngậm xỉ 24 Hình 2.24: Các khuy t tật hàn không th u 25 Hình 2.25: Robot MINI Climber 25 Hình 2.26: Robot ki m tra bồn ch aăxĕngădầu [6] 26 xiii Hình 2.27: ScoRpion B-Scan [19] 27 Hình 2.28: RobotăRMS2ăđangăki m tra khuy t tật bồn ch a [22] 28 Hình 2.29: TriPod c a công ty Jireh [20] 29 Hình 2.30: Robotăleoătư ng c aăsinhăviênăĐ i họcăBáchăKhoaăĐàăNẳng [23] 30 Hình 2.31: Robotăleoăbámătư ng c a Học viện Kỹ Thuật Quân Sự [24] 30 Hình 3.1: Sử dụng borescopes ki m tra [5] 33 Hình 3.2: Ki m tra ch t lỏng thẩm th u 34 Hình 3.3: Chụpăphimăđư ng hàn 35 Hình 3.4: Trục khuỷu với v t n t gần lỗ tra dầu sử dụng h t huỳnhăquangăướt 36 Hình 3.5: Các v t n t c a trục truy năđộng sử dụng h t huỳnhăquangăướt 36 Hình 3.6: Thi t bị ki m tra bột từ 37 Hình 3.7: Ki m tra bằngădòngăđiện xoáy 39 Hình 3.8: Nguyên lý c aăphươngăphápăsiêuăâmăki m tra khuy t tật vật liệu [3] 40 Hình 3.9: Các lo i máy siêu âm khuy t tật TOKIMEC [3] 40 Hình 3.10: Thi t bị siêu âm Phased Array 42 Hình 3.11: Thành phầnăcơăb n c a hệ thống Phased Array [8] 42 Hình 3.12: Đầu dò Phased array [7] 43 Hình 3.13: Mặt cắtăđầu dò Phased array [7] 43 Hình 3.14: Các d ngăđầu dò Phased array c a hãng olumpus NDT [8] 45 Hình 3.15: Các lo iănêmăđầu dò Phased array [7] 45 Hình 3.16: Sự t o thành chùm tia th i gian trễ cho phát nhận chùm tia [8] 47 Hình 3.17: Đi u n chùm tia siêu âm [7] 48 Hình 3.18: Khẩuăđộ hiệu dụng [7] 48 Hình 3.19: Quét n tính với chùm tia thẳng hình nhăAăscanăthuăđược [7] 49 Hình 3.20: Quét n tính với chùm góc hình nhăAăScanăthuăđược [7] 49 Hình 3.21: Hình nh sóng thẳng A-scan [16] 50 Hình 3.22: Hình nh A- scan c a chùm tia góc [16] 50 Hình 3.23: Hi n thị d ng B-Scan 51 Hình 3.24: Mặt cắt B scan [7] 51 xiv Hình 3.25: Hình nh C-scanăthôngăthư ng hi n thị vị trí lỗ [15, 16] 52 Hình 3.26: Hình nh C-scan tổ hợp pha hi n thị vị trí lỗ [7] 52 Hình 3.27: Hình nh hi n thị C Scan ki mătraăđư ng hàn [7] 52 Hình 3.28: Hình nh S scan góc quét -300ăđ n 300 [16] 53 Hình 3.29: Thi t bị Model Phasor CV/DM c a h ng Krautkramer 55 Hình 4.1: Hình vẽ mô t kíchăthướcăcơăb n c a bồn 60 Hình 4.2: Cơăc uămangăđầu dò siêu âm 60 Hình 4.3: Sơăđồ ki m tra theo chi u 61 Hình 4.4: Sơăđồ ki m tra theo 61 Hình 4.5: Sơăđồ chi nălượcăđoăki m 62 Hình 4.6: Chuy năđộng thẳngătheoăphươngăđ ng 62 Hình 4.7: Robot chuy năđộng quay sang ph i 63 Hình 4.8: Chuy năđộng thẳngătheoăphươngăngang 63 Hình 4.9: Chuy năđộng xoay sang ph i 63 Hình 4.10: Chuy năđộng thẳngătheoăphươngăđ ng 64 Hình 4.11: Chuy năđộng xoay sang trái 64 Hình 4.12: Chuy năđộng thẳngătheoăphươngăngang 64 Hình 4.13: Chuy năđộng xoay sang trái 65 Hình 4.14: Chuy năđộng thẳng theoăphươngăđ ng 65 Hình 4.15: Giác hút chân không 66 Hình 4.16: Bánh xe có gắn nam châm 67 Hình 4.17: Namăchâmăđiện 68 Hình 4.18: Cơăc uămangăđầu dò 70 Hình 4.19: Mô hình k t c u tổng th c aărobotăă(namăchâmăvĩnhăcữu) 70 Hình 4.20: K t c u tổng th c aărobotă(namăchâmăđiện) 71 Hình 5.1: Mô hình phân tích lực c a robot 73 Hình 5.2: Thử nghiệm lực hút nam châm 76 Hình 5.3: Namăchâmăđiện HCNE1-P34 76 Hình 5.4: ĐộngăcơăGB37Y3530 78 xv Hình 5.5: Phânătíchăđộng học Robot 79 Hình 5.6: Vận tốc bên trái bên ph i 80 Hình 5.7: Kíchăthướcăcơăb năcơăc uămangăđầu dò 82 Hình 5.8: Kíchăthướcăcơăb n hộpăđi u n bánh xe nam châm 83 Hình 5.9: Sơăđồ tổng quát mô hình hệ thốngăđi u n 83 Hình 5.10: Thuậtătoánăđi u n tổng quan c a robot 84 Hình 5.11: Thuậtătoánăđi u n chuy năđộng c a robot 84 Hình 5.12: KIT STM32F4 Discovery 85 Hình 5.13: Module RF SI4463 86 Hình 5.14: Driver Motor 86 Hình 5.15: Sơăđồ nguyên lý m chăđi u n 87 Hình 6.1: Mô hình thi t k 2D phần nhỏ bồn ch a 89 Hình 6.2: Mô hình thi t k 3D mô hình bồn ch a 90 Hình 6.3: Thi công n n móng bồn ch a 90 Hình 6.4: Hàn t m thép th nh t vớiăđáyăbồn 91 Hình 6.5: Hàn nối t m thép th hai với t m thép th nh t 91 Hình 6.6: Sơnăchống rỉ b mặt thân bồn ch a 92 Hình 6.7: Hoàn thiện mô hình bồn ch a 92 Hình 6.8: Mô hình thi t k banăđầu 93 Hình 6.9: Hộp robot 93 Hình 6.10: Cốt bánh xe lắp nam châm 94 Hình 6.11: Nắp bánh xe 94 Hình 6.12: Thanh liên k t 94 Hình 6.13: Thanh ngang 95 Hình 6.14: Càng trái 95 Hình 6.15: Càng ph i 95 Hình 6.16: Khungămangăđầu dò 96 Hình 6.17: Nắp hộpăđi u n 96 Hình 6.18: Cụm hộpărobotăđi u n 96 xvi - Khungămangăđầu dò Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.16:ăKhungămangăđầuădò - Nắp hộpăđi u n Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.17:ăNắpăhộpăđi uăkhi n 6.1.2.2 Quáătrìnhăl păráp - Cụm hộpărobotăđi u n Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.18:ăCụmăhộpărobotăđi uăkhi n 96 - Lắp ráp bánh xe Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.19:ăCụmăbánhăxeănam châm - Lắpărápăcơăc u cụmăđầu dò Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.20:ăLắpărápăcơăc uăcụmăđầuădò - Lắpărápărobotă Hình 6.21: Robot ho tăđộngăthửănghiệm 97 6.1.3.ăQuáătrìnhăch ăt oăvƠăl părápăđ iăv iăph ngăánănamăchơmăđi n Đốiăvớiăphươngăánănamăchâmăđiệnăcũngătươngătựănhưănamăchâmăvĩnhăc u,ăchỉă khácămộtăsốăchiăti tăsau: - Hộpărobot:ăđược lắp từ t m ghép l i với nhau:  T m Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.22:ăT mătrênăc aăkhungărobot  T mătrước Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.23:ăT mătrướcăc aăkhungărobot 98  T m sau Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.24:ăT măsauăc aăkhungărobot  Tâm bên hong Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.25:ăT măbênăhongăc aăkhungărobot - Trụ lắpănamăchâmăđiện Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.26:ăTrụălắpănamăchâmăđiện 99 - Bánh xe Môăhìnhăthựcăt Mô hình 3D Hình 6.27: Bánh xe - Lắpărápărobotăhoànăchỉnh: Hình 6.28 : Lắpărápărobotăhoànăchỉnh 100 6.2.ăGiaoădi năđi uăkhi n 10 Hình 6.29:ăGiaoădiệnăđi uăkhi n Dừng hệ thống Rẽ trái Xoay chi uăkimăđồng hồ Ti n Lùi Chọn cổng k t nối Vận tốc mong muốn Rẽ ph i Xoayăngược chi uăkimăđồng hồ 10 Dữ liệu ph n hồi từ viăđi u n Giao diện gồm hộp Combobox SelectCom giúp chọn cổng k t nối với RF SI4463 Textbox Res 10 nhận liệu ph n hồi từ viăđi u n Các button ch c nĕngă cơă b nă nhưă ti n 7, lùi 3, xoay t i chỗ chi uă kimă đồng hồ 2,ă ngược chi uăkimăđồng hồ 5, rẽ trái 6, rẽ ph i dừng hệ thống Các nút ho t động nhập vào text vận tốc mong muốn Đ u n hệ thốngătrước tiên chọn cổngăCOMăđúngăvị trí module RF đangăk t nối 101 Hình 6.30: ChọnăcổngăCOMăk tănối Sau chọn xong, nh nă Connect,ă viă u ph n hồi Connected thông báo k t nối thành công Hình 6.11: Thôngăbáoăk tănốiăthànhăcông Chọn lệnh hệ thống ho tă động cách nhập giá trị vận tốc vào khung textbox,ăsauăđóăclickăchọn ch cănĕngămongămuốn 102 Hình 6.32:ăNhậpălệnh N u không nhập vận tốc,ăchươngătrìnhăsẽ thông báo lỗi khung Res Hình 6.33:ăLỗiăkhiăkhôngănhậpăgiáătrịăvậnătốc Đ k t thúc chương trình, nh nă“Stop”ărồi nh nă“Close”ăđ k tăthúcăchươngătrình 103 6.3.ăTh ănghi m 6.3.1.ăTh ănghi măthi tăb Thôngăsốăđầuăvào: - Mô hình bồnăch aăđư ngăkính 30 m - Robotămangăđầuădòăsiêuăâmăchuy năđộngăvới vậnătốcă25ă÷ă100ămm/s Thửănghiệm: - Đặtărobotămangăđầuădòăsiêuăâmălênăthànhăbồnăch a - C pănguồnăchoăđộngăcơ - nănútăđi uăkhi năho tăđộng,ărobotădiăchuy nălênăthànhăbồnăđ tăyêuăcầuăthi tă k Hình 6.34:ăRobotădiăchuy nătrênăbồnăch a (namăchâmăvĩnhăcửu) 104 Hình 6.35:ăRobotădiăchuy nătrênăbồnăch a (namăchâmăđiện) 105 Ch ngă7 K TăLU NăVÀăKI NăNGH 7.1.ăK tălu n Sau th i gian tìm hi u, nghiên c u luậnăvĕnăđãăhoànăthành đúngăth i h n với nộiădungăchínhănhưăsau:ă - Kh o sát thực tr ng c a bồn ch aăxĕngădầu nước ta - Tìm hi u khuy t tật thư ng gặpă bồn ch a nhưă ĕnă mòn,ă bi n d ng,… - Tìm hi u kỹ thuật siêu âm tổ hợp pha ng dụngă đ phát khuy t tậtă ĕnă mòn - Thi t k , ch t o phần bồn ch aăxĕngădầu phục vụ công tác thử nghiệm - Ch t o thử nghiệm thành công robot ki mătraămònăđưaăvàoăthử nghiệm cho k t qu :  Lụcăhútănamăchâmăđ t yêu cầu, công su tăđộngăcơăđ t yêu cầu  Vận tốcărobotămangăđầuăsiêuăâmăđ t từ 25 – 100 mm/s thỏa mãn yêu cầu kỹ thuậtăđưaăra  Cơăc uămangăđầu siêu âm có kh nĕngălinh ho t cao  Thi t bị vận hành ổnăđịnh 7.2.ăKi năngh Do th i gian thực hiệnăđ tài kh nĕngăkinhăphí có h n nên k t qu đ tăđượcătôiăxinăđ xu t số ý ki n sau giúp phát tri n hoàn thiệnăđ tàiăhơnă nữa: - Nghiên c u thiêt k cơăc u mang dầu dò siêu âm có kh nĕng quét ki m tra diện tích rộngăhơn 106 - Nghiên c u tích hợp thêm đầu dò gắnătrênărobotăđ thực ki m tra mối hàn bồn ch a - Cần tri n khai thử nghiệm, hoàn chỉnh thi t k u n thi t bị nhằm ti n tới ch t o thi t bị công nghiệpăđ đápă ng nhu cầu thực tiễn - Đ tài giới h n ch t o thi t bị tự hành ki mătraăđộ mòn cho bồn ch a dung tích lớn (10.000 m3) Vì cần ph i ti n hành nghiên c uăđ thi t k ch t o thi t bị tự hànhăđaănĕngăcóăth ng dụngăđược cho bồn ch a dung tích nhỏ lớn 107 TÀIăLI UăTHAMăKH O TI NG VI T [1].ă Trịnhă Xuână Sén,ă Ĕnă mònă vàă b oă vệă kimă lo i,ă NXBă Đ iă họcă quốcă giaă Hàă Nộiă 2006 [2]ă Th.s.ă B chă Đôngă Phong,ă hoànă thiệnă việcă ngă dụngă phươngă phápă ki mă traă khôngă pháăh yăt iăhiện trư ngăphụcăvụăki măđịnhăch tălượngămốiăhànăvàălớpăph ăb ămặtăchoă cácăcôngătrìnhăcơăs ăh ătầngăngànhănĕngălượng,ăcơăkhíăđóngătàuăvàăkhaiăkhoáng,ămãăsố:ă 01DT-09,ăcơăquanăch ăquană:ăbộăcôngăthương,ăcơăquanăch ătrì:ăviệnăcơăkhíănĕngălượngă vàămỏă- Vinacomin, Hàănộiăthángă12-2010 [3]ă Nguyễnă Vĕnă Hùng,ă Nghiênă c uă ngă dụngă phươngă phápă siêuă âmă trongă ki mă traă khuy tătậtăvậtăliệuăkimălo i,ăt păchíăkhoaăhọcăDHSPăTPHCM,ăsốă36ănĕmă2012 [4] Tiêu chuẩnăxâyădựngăviệtănamă(ăTCXDVNă314:ă2005),ăăHànăkimălo iă- thuậtăngữăvàă địnhănghĩa,ăHàăNộiă– 2005 [5]ăNguyễnăThanhăSơn,ăki mătraăkhôngăpháăh y,ălinkăwww.vinamain.com TI NG ANH [6] Michael Noel, Brian Brown, William Matheson, Gavin Mills, Supervisor: Dr Alex Kalamkarov, wall climbing robot, 2006 (http://poisson.me.dal.ca/~dp0510/index.html) [7] Phased array testing basic theory for industrial application [ 8] Advances in Phased Array ultrasonic technology applications [9] John Bird, Higher Engineering Mathematics (Seventh Edition), Routledge, 2014 Ngu năkhác [10] http://www.slideshare.net/luuguxd/n-b-cha [11] http://www.parstechnic.com/storage_tanks.html [12] http://ndep.nv.gov/bffwp/golconda_photos.htm 108 [13] http://www.cstindustries.com/resources/ [14] http://xangdau.net/tin-tuc/tin-trong-nuoc/den-dung-quat-xem-loc-dau-1641.html [15] http://mipecorp.com.vn/vi/gioithieu/khocang-hethongphanphoi/ [16] http://www.hoahocngaynay.com/vi/nghien-cuu-giang-day/hoa-hoc-nhatruong/715-30122010.html [17] http://www.weldcom.vn/nv77/cac-loai-khuyet-tat-han-va-cach-phong-tranh.html [18]http://visual.merriam-webster.com/energy/geothermal-fossilenergy/oil/tanks_1.php [19] http://www.silverwingndt.com/ultrasonic-testing/scorpion-remote-ut-thicknessmeasurements [20] http://vimeopro.com/ jireh/products/ video/23269474,truyăxu tă2/6/2014 [21] http://offshorevn.com/showthread.php?617-Giao-trinh-duong-ong-be-chua [22] http://www.silverwingndt.com/ultrasonic-testing/rms2-aut-corrosion-mapping [23] http://www.baomoi.com/Sinh-vien-che-xe-lan-dieu-khien-bang-dau-robot-leotuong/53/12445092.epi [24] http://lhu.edu.vn/117/17603/ [25] http://visco.com.vn/cong-nghe/sieu-am-phased-array/Gioi-thieu-cong-nghe-sieuam-phased-array 213 109 [...]... ătài:ă" Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thử nghiệm robot kiểm tra độ mòn bồn chứa xăng dầu" ădoăhọcăviênălựaăchọnăcóătínhăc păthi t và kh ănĕngă ngă dụngă ăViệtăNam 1.3 ụănghĩaăkhoaăh căvƠăthựcăti năc aăđ ătƠi 1.3.1 ụănghĩaăkhoaăh căc aăđ ătƠi Đ tài nghiên c u v lĩnhăvực robot và có một số ýănghĩaăkhoaăhọc sau: - Đ xu tăđược nguyên lý ho tăđộng c a robot ki m tra mòn - Đ xu tăđượcăphươngăánăbámădínhăc a robot. .. đốiăvớiănhữngăvịătríătrênăcaoăc aăthân bồn tr ănênăcầnăthi t và quanătrọng.ă Vìănhữngălýădoătrên đ ătài:ă" Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thử nghiệm robot kiểm tra độ mòn bồn chứa xăng dầu" là mộtăv năđ ăc păbách 1.2 Tínhăc păthi tăc aăđ ătƠi Bồn b ăch aăcóăvai trò quanătrọngătrong ngànhăcôngănghiệp dầu khí.ăViệcăki mă tra đánhăgiáăđịnhăkỳ ch tălượng bồn b đ ăkịpăth iăsửaăchửa làăđi uăcầnăthi t.ăĐ ăđ mă b o việcăki m tra, ăki măđịnhăch... sau: - Bồn ch aăxĕng dầu dungătíchălớn (đư ngăkínhă30ăm,ădungătíchăkho ngă10.000 m3,ăcaoăkho ngă14ăm) - Thi tăk và ch ăt o thử nghiệm robot mangăthi tăbịăsiêuăâmătổăhợpăpha đ ăki mă tra độ mòn c a bồn - Chỉăki m tra độ mòn c a bồn ch aăxĕng dầu và chỉăki m tra phầnăthânătrụăc aă bồn (phầnănóc và đáy bồn khôngănằmătrongăph măviăc aăđ ătài) 1.6.ăPh ngăpháp nghiên c u 1.6.1.ăC ăs ăph ngăphápălu n - Nghiên c... mă tra đánhă giáă ch t lượng bồn ch aănhanhăchóng và đ t hiệu qu kinh t cao 1.4 M cătiêu nghiên c uăđ ătƠi - Đ tài nghiên c uăđánhăgiá độ ĕn mòn bồn ch aăxĕng dầu dung tích lớn - Thử nghiệm, phát tri n các phươngăánăbámădínhătrênăb mặt bồn ch a - Thi t k , ch t o thử nghiệm robot mangăđầu dò siêu âm ki m tra và đánh giá độ ĕn mòn bồn ch a - Thi t lập qui trình sử dụng và vận hành c a thi t bị 1.5.ăĐ... uă và phânătíchăcácăcơăc uăt oăthành robot leoătư ng,ăcácănguyênălýăho tăđộngăc aă thi tăbịăki m tra độ mòn rồiătừăđóăđưaăraăphươngăánăthi tăk và tính toán - Thử nghiệm môăphỏngădựaăvàoăphầnăm măthi tăk ă3Dăđ ătrựcăquan 1.6.2.2.ăPh ngăphápăthựcănghi m - Dùngăphươngăpháp thử và saiăđ ăcóăcácăsốăliệuăhoànăchỉnhătrongăphầnăthi tăk ă và k tăc u 3 - Dựaăvàoăthi tăk ăhoànăchỉnh và ch ăt o thử nghiệm robot. .. Chươngă4:ăYêuăcầu và phươngăánăthi tăk  Phân tích các đối tượng thiết kế, phương án thiết kế cũng như xây dựng kết cấu tổng thể robot mang đầu dò siêu âm Phased Array - Chươngă5:ăTínhătoán,ăthi tăk ăcơăc u  Tính toán lực hút của nam châm, trên cơ sở đó tính toán và chọn công suất động cơ - Chươngă6:ăCh ăt o, thử nghiệm và đánhăgiáă  Thực hiện chế tạo các chi tiết dựa trên bản vẽ thiết kế rồi lắp ráp và đánh... kimăcóămàngăthụăđộngă(ăAL,Ni,ăTi,ăZn,ăthépăkhôngăgỉ)ăhoặcăcóăcácălớpăph ăb oăvệăbịă xuyênăth ng Hìnhădángăcácălỗădoăan mòn gâyăraăphụăthuộcăvàoăb năch tălớpăph ă[1] 2.2.4.4.ăMộtăs ăd ngăĕn mòn khác 17 - Ĕn mòn ranhăgiới - Ĕn mòn n tădoă ngăsu t:ăĔn mòn n tălà doăsựăgãyăb iă ngăsu tăkéo và môiă trư ngăĕn mòn gâyăra - Ĕn mòn mỏi - Ĕn mòn chọnălọc - Ĕn mòn mài mòn - Ĕn mòn doămaăsát Mộtăs ăhìnhă nhăv ăĕn mòn c... ngăvƠăph măvi nghiên c u ng nghiên c uăc aăđ ătƠi Vớiăcácămụcătiêuătrên,ăcácăđốiătượng nghiên c uăc aăđ ătàiăcóăth ăđượcăxácăđịnh,ă baoăgồm: - Bồn ch aăxĕng dầu dungătíchălớn - Cácăd ngăkhuy tătậtăhàn và ĕn mòn 2 - Thi tăbịăhổătrợăki m tra độ ĕn mòn 1.5.2 Ph măvi nghiên c uăc aăđ ătƠi Doă ph mă viă nghiên c uă c aă đ ă tàiă kháă rộngă nênă trongă khuônă khổă mộtă luậnă vĕnă caoăhọcăcácăgiớiăh n nghiên c... tổăhợpăphaărồiătừăđóăđưaăraăquyătrìnhăvậnăhành và sửădụng 1.7 K tăc uăc aălu năvĕn Kêtăc uăluậnăvĕnăgồmă7ăchươngăvớiăcácănộiădungăsau: - Chươngă1:ăM ăđầu - Chươngă2:ăTổngăquan  Giới thiệu về bồn chứa, các khuyết tật hàn, ăn mòn của bồn; Các phương pháp kiểm tra Các nghiên cứu trong và ngoài nước cũng như định hướng nghiên cứu của đề tài - Chươngă3:ăCơăs ălýăthuy t  Trình bày nguyên lý hoạt động, ưu nhược điểm các phương pháp kiểm tra không... thựcă hiệnă ki mă tra bằngă phươngăphápăpháăh yăthìăsẽăgâyălãngăphí và chậmăti n độ côngăviệc Ngànhăcôngănghiệp dầu khíăngàyăcàngăphátătri n,ăđư ngăống và bồn b ăch aăxĕngă dầu ngàyăcàngătĕng.ăQuaăth iăgianăsửădụngăthìăđư ngăống và bồn b ăch aăsẽăbịăĕn mòn. ă Đi uănày,ăđòiăhỏiăviệcăki m tra chi uădàyăcònăl iăc aăđư ngăống, bồn b ămàăkhôngăpháă h yă k tă c uă làă r tă quană trọngă và cầnă thi t.ă Vậyă

Ngày đăng: 08/05/2016, 23:44

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • 4 BIA SAU LETTER.pdf

    • Page 1

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan