Đang tải... (xem toàn văn)
Tài liệu hướng dẫn lập trình SFC cho PLC của MISTSUBISHI họ FX CPU bằng phần mềm GX developer
Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Viện Điện Tài liệu hướng dẫn lập trình SFC cho PLC MISTSUBISHI họ FX CPU phần mềm GX Developer Giáo viên hướng dẫn: Thầy Dương Minh Đức Sinh viên thực hiện: Đặng Việt Hòa Đặng Ngọc Hạnh Trần Công Định Hà Nội – 11/2012 MỤC LỤC I Tổng quan ngôn ngữ SFC cho PLC họ FX Grafcet Giới thiệu ngôn ngữ SFC 3 Các thao tác lập trình SFC II Các biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU III Tạo chỉnh sửa sơ đồ SFC IV Các ví dụ minh họa 16 Ví dụ 16 Ví dụ 34 Tài liệu tham khảo 41 Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU I- Tổng quan ngôn ngữ SFC cho PLC họ FX Grafcet Để thấy ứng dụng phương pháp Grafcet lập trình cho PLC (chính ngôn ngữ SFC), phần nhắc lại số khái niệm Grafcet (Tất khái niệm, thông tin Grafcet viết phần trích từ tài liệu học tập môn Điều khiển logic PLC thầy Dương Minh Đức - Viện Điện - Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội) Grafcet (Graphe Fonctinnel de Conmmande Étape Transition) đồ hình chức cho phép mô tả trạng thái làm việc hệ thống biểu diễn trình điều khiển với trạng thái chuyển biến từ trạng thái sang trạng thái khác, graph định hướng xác định phần tử sau: G={E,T,A,M} Trong đó: E={E1, E2,…,Em} tập hữu hạn trạng thái (giai đoạn) hệ thống Mỗi trạng thái ứng với tác động phần điều khiển trạng thái hành vi điều khiển không thay đổi Một trạng thái có hai khả hoạt động không hoạt động Điều khiển thực mệnh đề logic chứa biến vào biến để hệ thống có trạng thái xác định hệ trạng thái Grafcet T={t1,t2,…,tp} tập hữu hạn chuyển tiếp (chuyển trạng thái) Hàm Boole gắn với chuyển tiếp gọi “một tiếp nhận” Giữa hai trạng thái luôn tồn chuyển tiếp A={a1,a2,…,an} tập cung định hướng nối trạng thái với chuyển tiếp chuyển tiếp với trạng thái M={m1,m2,…,mm) tập giá trị Nếu mi=1 trạng thái thứ I hoạt động, mi=0 trạng thái i không hoạt động Về kí hiệu trạng thái, chuyển tiếp, phân nhánh Grafcet, bạn tìm hiểu (hoặc đọc lại) tài liệu giảng dạy thầy Dương Minh Đức Giới thiệu ngôn ngữ SFC cho PLC họ FX Các Step hay gọi SFC process (In GX Developer, an SFC process is called a "step") ngôn ngữ SFC, tương ứng với Grafcet trạng thái E Mỗi Step (S) đánh số tương tự trạng thái E Ví dụ Step S1, S2, S3,… tương tự trạng thái E1, E2, E3… Các Step Rơ-le trạng thái PLC (State Relay) Các Step S0-S9 gọi Step khởi tạo (Initial Step), Step bắt đầu cho khối SFC (SFC Block) Các Step S10 trở sử dụng Step thông thường, số Step tối đa cho khối SFC 512 Step.Mỗi Step (hay State Relay) nối với mạch điện nội(internal circuit) bên PLC.Trạng thái hoạt động mạch điện nội kết nối với Step phân thành trạng thái ON, OFF, không hoạt động, miêu tả hình Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Hình 1- Các trạng thái hoạt động mạch điện nội Các chuyển tiếp tương ứng Grafcet, gọi Transition ngôn ngữ SFC Các Transition đánh số Step Như hình trên, Transistion nối với mạch điện nội Khi thõa mãn điều kiện chuyển, Step hoạt động, Step trước bị dừng Các mạch điện nội khối Ladder, hoạt động giống khối Ladder viết chương trình ngôn ngữ Ladder Các phân nhánh có số Step “tiếp theo” tối đa 8, có nhiều phân nhánh, tổng số tối đa Step “tiếp theo” 16, miêu tả hình Hình 2- Số Step "tiếp theo" cho phân nhánh Trong ngôn ngữ SFC, để chuyển tới Step trước đó, hay khối SFC khác, dung biểu tượng nhảy(Jump Symbol) Các thuộc tính kèm theo sau: Nhảy tới Step khác Step khác nằm khối với Step trước đó, nằm khối khác Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Reset Step: Nếu sử dụng biểu tượng Step đích Reset điều kiện chuyển thõa mãn Lệnh RET: Trong lập trình SFC cho FX CPU, lệnh RET tự động thêm vào sau “khối” (Block), người viết chương trình thêm lệnh RET cuối Block Và lệnh RET không hiển thị , lập trình ngôn ngữ Ladder Người lập trình viết “chú thích” (comment) cho Step, FX CPU, việc viết “chú thích” cho Transition không cho phép Các thao tác để viết sửa chương trình SFC cho PLC họ FX CPU Các thao tác minh họa hình sau, Hình Hình 3- Các thao tác để tạo/sửa chương trình SFC Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU II- Các biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Các biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU MITSUBISHI sử dụng phần mềm GX Developer Các biểu tượng chia thành lớp biểu diễn sau: Lớp Ladder (Ladder Class): Khối Ladder (Ladder Block): Lớp Step (lớp trạng thái): Step khởi tạo: với i số thứ tự Step (Step number) Step thông thường: Lớp chuyển tiếp (Transition Class): số Step tối đa cho khối SFC (SFC Block) 512 Chuyển tiếp nối tiếp (Series Transition): Rẽ nhánh lựa chọn (Selective Branch): Selective Branch ngôn ngữ lập trình SFC phân nhánh phân kỳ “HOẶC” Grafcet Hội tụ lựa chọn: (Selective Coupling): Selective Coupling ngôn ngữ lập trình SFC làphân nhánh hội tụ “HOẶC” Grafcet Rẽ nhánh song song (Parallel Branch): Parallel Branch ngôn ngữ lập trình SFC phân nhánh phân kỳ “VÀ” Grafcet Hội tụ song song (Parallel Coupling): Parallel Coupling ngôn ngữ lập trình SFC phân nhánh hội tụ “VÀ” Grafcet Chuyển tiếp Jump: Chuyển tiếp Jump dùng để nhảy tới Step trước nằm khối SFC nằm khối SFC khác Reset JUMP: Reset JUMP reset trạng thái Step đích, nhảy Step trước chuyển tiếp Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Bảng sau tổng hợp lại biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Bảng 1-Các biểu tượng lập trình SFC cho FX CPU Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU III- Tạo chỉnh sửa lưu đồ SFC Hình 4-Cửa sổ lập trình SFC Hình cửa sổ người dùng lập trình SFC cho PLC phần mềm GX Developer Cửa sổ làm việc bao gồm vùng sau: 1) Vùng hiển thị tên Project, số Step sử dụng, số thứ tự Block chỉnh sửa (Block number), chế độ Project… 2) Các tab Menu Menu 3) Các biểu tượng công cụ 4) Vùng hiển thị thông tin Project Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU 5) Vùng viết/chỉnh sửa lưu đồ SFC 6) Vùng lập trình hoạt động đầu lập trình điều kiện cho chuyển tiếp (hay Internal circuit nói phần trên) Ngôn ngữ dùng cho vùng Ladder 7) Loại CPU sử dụng Project 8) Hiển thị chế độ chỉnh sửa (Edit mode) Để tạo lưu đồ SFC, biểu tượng (SFC symbol) lấy ra, đặt vào khối SFC, sau kết nối biểu tượng lại với theo trình tự Để lấy biểu tượng, người lập trình sử dụng cách sau: Sử dụng “Nút” công cụ (Toolbar button) Sử dụng phím chức (Function key) Sử dụng Menu Toolbar Hoặc nhấn phím Enter vùng viết/chỉnh sửa SFC Khi sử dụng cách trên, sổ cho phép lựa chọn biểu tượng cần lấy gọi cửa sổ Enter SFC symbol Với cửa sổ này, người lập trình lấy biểu tượng cần thiết Hình 5-Cửa sổ Enter SFC symbol Trong lập trình SFC cho FX CPU, toàn chương trình chia thành “KHỐI” (Block), tương ứng cho phân đoạn trình sản xuất Các Block chia thành hai loại SFC Block, hay Ladder Block Khi lập trình cho Block, người lập trình cần chọn loại Block cho Block đó, SFC Block hay Ladder Block Với Ladder Block, ngôn ngữ lập trình Ladder thông thường với SFC Block, ngôn ngữ lập trình SFC, biểu tượng SFC (SFC Symbol) nói Trong vùng 4, Vùng hiển thị thông tin Project, chọn Program => Main, danh sách block Nháy đúp chuột vào Block cần lập trình, để lựa chọn Block SFC Block hay Ladder Block Đặt tên cho Block ô Block title.Sau nhấn Excute để vào cửa sổ viết chương trình.Các bước minh họa thông qua hình sau Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU + Trong phần 4) Vùng hiển thị thông tin Project, chọn Program , nháy đúp vào main để hiển thị danh sách Block (Block list): + Nháy đúp chuột vào Block (Block No.0 phía Block Block SFC vừa tạo Cửa sổ Block information setting xuất hiện, điền tên cho Block ô Block title Khoi tao.Chọn Block type Ladder Nhấn Execute để vào sổ lập trình cho Block 27 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Phần bên trái biểu tượng Ladder nói phần II).Phần bên phải nơi viết đoạn chương trình Ladder khởi tạo ngôn ngữ ladder Đoạn chương trình khởi tạo viết hình sau: Sau nhấn F4 để Convert cho đoạn Ladder vừa viết.[SET S0 ] tín hiệu g thêm vào trạng thái khởi tạo trogn Grafcet.(M8002 dùng để SET S0, PLC cấp điện, M8002 ON cho phép Step S0 hoạt động) Mô phỏng: sau viết xong lưu đồ SFC cho công việc cần thực Tiếp theo mô lưu đồ SFC vừa viết để kiểm tra hoạt động lưu đồ Trở lại danh sách Block (Block list Program => Main) 28 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Trong danh sách Block, ta thấy hai Block tạo Block Block Để mô được, Block cần phải Convert Trong danh sách Block, cột cạnh cột Block title trạng thái Block Convert hay chưa Với Block Conver có kí hiệu „-„, với Block chưa Convert có kí hiệu ‘*’ Ý nghĩa ký hiệu thể phần khoanh vòng hình (phía bên phải ) Để Convert Block chưa Convert, Menu Bar chọn Convert => Convert Block (all block) Sau nhấn Convert Blocl (all block): 29 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Các Block Convert (tất có kí hiệu „-„) + Mô SFC tương tự mô chương trình Ladder Chọn Start ladder logic test để mô lưu đồ SFC vừa tạo Sau chọn Start ladder logic test để mô lưu đồ, trở lại danh sách Block, nháy đúp vào Block Block viết trước để xem trạng thái Step Step S0 ON, có màu xanh 30 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Để cho phép Step S10 hoạt động, Click chọn Transition 0, để tích cực X0, cho phép Transition chuyển Step Mô chương trình SFC tương tự mô chương trình Ladder Nhấn FORCE ON để tích cực X0, cho phep Transition chuyển sang Step S10 Sau nhấn FORCE OFF, để đưa X0 trạng thái trước ( không tích cực) Sau Step S10 có màu xanh, có nghĩa Step S10 hoạt động Step S0 màu xah, có nghĩa Step S0 bị ngừng hoạt động 31 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Khi Click vào Step S10 thấy đầu Y1 ON, Timer tính thời gian: Khi Timer đếm hết thời gian t1, Transition thõa mãn Transition thõa mãn, Step S10 bị ngừng hoạt động, Step S11 hoạt động 32 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Tương tự, sau Timer đếm hết thời gian t2, Transition thõa mãn, Jump Transition nhảy Step S10 Để kết thúc mô phỏng, chọn Tools => End ladder logic test 33 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU 2- Ví dụ Cho sơ đồ chuyển động: b0 b1 S1=T a0 S1=P S1=X S1=L a1 Hệ thống gồm cấu chuyển động lên – xuống phải – trái với cảm biến vị trí (a0, a1, b0 b1) Đầu tiên cấu lên – xuống thực chuyển động xuống (trong thời điểm có cấu hoạt động, tức cấu phải – trái đứng yên) Khi gặp cảm biến a1 thực chuyển động lên Khi gặp cảm biến a0 cấu lên – xuống dừng lại cấu phải – trái mang theo cấu lên – xuống chuyển động sang phải Khi gặp cảm biến b1 cấu phải – trái dừng lại cấu lên – xuống thực chuyển động xuống, đến gặp cảm biến a1 chuyển động lên Khi gặp cảm biến a0 cấu lên – xuống dừng lại, cấu phải – trái thực chuyển động sang trái Khi gặp b0 cấu phải – trái dừng lại cấu lên – xuống thực chuyển động xuống Hệ thống lại bắt đầu chu kỳ Sau giải toán PLC sử dụng ngôn ngữ SFC Thành lập sơ đồ Graphcet: S0 a0.b0 S1 S1=X a1 S2 S1=L a0.b0 a0.b1 S1=P S3 b1 S1=T S4 b0 Kí hiệu đầu vào ra: Thực tế Cảm biến a0 PLC X0 34 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Cảm biến a1 Cảm biến b0 Cảm biến b1 START Đi Xuống (X) Đi Lên (L) Sang Phải (P) Sang Trái (T) X1 X2 X3 X4 Y0 Y1 Y2 Y3 Tạo block : Vi Du Vẽ sơ đồ SFC dựa vào lưu đồ Graphcet: 35 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Chú thích (Comment) cho đầu vào ra: Viết chương cho chuyển tiếp step: Chuyển tiếp (Transition) 0: Step 10 (đi xuống): Chuyển tiếp 1: Step 11(đi lên): 36 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Chuyển tiếp 2: Step 13(Sang phải): Chuyển tiếp 4: Chuyển tiếp 3: Step 12 (Sang trái): 37 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Chuyển tiếp 5: Tạo xung khởi tạo cho trạng thái ban đầu S0: Sau hoàn tất chọn Convert/Compile all program để trình biên dịch liên kết tất khối vừa tạo Tiếp theo tiến hành mô hoạt động chương trình.Chọn (Start or end ladder logic test ) Sau chọn (Start or end ladder logic test ) =>Program=> main=> block để quan sát trạng thái Step Đầu tiên kích hoạt xung khởi tạo S0: X004(START) = ON Vào Block title “START” kích chuột vào X004 => chuột phải =>Device test 38 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Trong cửa sổ Device test =>FORCE ON (X004 ON) =>FORCE OFF (X004 OFF) Nút nhấn X004 (tạo xung khởi động S0) nhấn=>S0 ON Vào Block có tên “Vi Du 2” để quan sát trạng thái Step Kích hoạt chuyển tiếp để quan sát chuyển trạng thái Step: Kích chuột vào chuyển tiếp (transiton) 0.=>chuột phải=>Device test Trong cửa sổ Device test ON (FORCE ON), OFF (FORCE OFF) đầu vào X000 (cảm biến a0), X002 (cảm biến b0) quan sát chuyển trạng thái 39 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Tương tự cho chuyển tiếp(transition) lại Để kết thúc mô chọn Tools => End ladder logic test 40 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Tài liệu tham khảo MITSUBISHI PLC SFC-GX Developer Operation Manual MITSUBISHI PLC MELSEC FX series Programmable Controller Programming Manual (Basic & applied Instructions Editor) Thầy Dương Minh Đức – Viện Điện, ĐH Bách Khoa Hà Nội Tài liệu Điều khiển Logic kỹ thuật lập trình PLC 41 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định [...]... minh họa như các hình sau Hình 18 - Chèm thêm dòng mới Hình 19 - Chèm thêm cột mới 14 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Hình 20 - Xóa một dòng Hình 21 - Xóa một cột 15 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU IV- Ví dụ minh họa Phần trên trình bày các thành phần của ngôn ngữ SFC dùng cho PLC họ FX CPU, ... việc theo yêu cầu bằng ngôn ngữ SFC Các bước thực hiện như sau: 16 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Khởi động phần mềm GX Developer Tạo một Project mới bằng cách nhấn biểu tượng New trên thanh công cụ Chọn PLC series là FXCPU Chọn PLC type là FX3 U(C) Phần Program type, chọn loại chương trình là SFC Như hình minh họa phía dưới Sau khi nhấn OK,... Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU + Ở phần bên trái, ta viết điều kiện chuyển bằng Ladder cho Transition 0 như sau: Click chuột sang phần bên phải: Nhấn F5, sau đó chọn đầu vào là X0 như bảng vào ra đã chọn ở phía trên Nhấn OK Sau khi nhấn OK: 19 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Tiếp theo nhấn F8 Rồi nhấn Enter.. .Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Hình 6- Đặt tiêu đề và thiết lập một Ladder Block Hình 7 - Đặt tiêu đề và thiết lập một SFC Block Như đã nói ở trên, khi một Block là Ladder Block, thì ngôn ngữ lập trình cho Block sẽ là ngôn ngữ Ladder như thông thường.Nên trong phần này sẽ không đề cập tới việc viết chương trình cho một khối là Ladder Block.Với một Block là SFC Block, ngôn ngữ lập trình. .. là Khoi tao.Chọn Block type là Ladder Nhấn Execute để vào của sổ lập trình cho Block 0 27 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Phần bên trái là biểu tượng Ladder đã nói ở phần II) .Phần bên phải là nơi viết đoạn chương trình Ladder khởi tạo bằng ngôn ngữ ladder Đoạn chương trình khởi tạo được viết như hình sau: Sau đó nhấn F4 để Convert cho đoạn Ladder... lập trình là SFC với các biểu tượng đã được 10 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU giới thiệu ở trên .Phần sau đây sẽ hướng dẫn việc lấy ra các biểu tượng (SFC symbol) dùng trong lập trình SFC a) Tạo một Step (trạng thái) Từ cửa sổ lập trình nhấn phím F5 , hoặc nhấn chuột vào biểu tượng tương ứng trên thanh công cụ, xuất hiện cửa sổ Enter SFC Symbol Hình... điền các thông số cho Step S10, nhấn OK Cửa sổ lập trình sẽ hiện ra như sau ( Chọn Step number là 10 Phần Comment có thể có hoặc không.): 21 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Click chuột chọn Step S10: Giống như Transition 0, ta cũng viết đoạn chương trình đầu ra cho Step S10 ở phần bên phải lưu đồ SFC bằng ngôn ngữ Ladder Sau khi viết xong, nhấn F4... Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Khi Click vào Step S10 sẽ thấy đầu ra Y1 được ON, và Timer 1 tính thời gian: Khi Timer 1 đã đếm hết thời gian t1, Transition 1 thõa mãn Transition 1 thõa mãn, Step S10 sẽ bị ngừng hoạt động, và Step S11 được hoạt động 32 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Tương tự, sau khi Timer... Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Sau khi viết xong điều kiện chuyển cho Transition 0, tiếp theo ta viết đầu ra cho Step S1 Viết đầu ra cho Step S1: + Để thêm S1, Click chuột vào dòng tiếp theo sau Transition 0 (phần lưu đồ SFC bên trái) Thêm biểu tượng Step, bằng cách nhấn phím F5 như phần III) đã trình bày, và điền các thông số như sau: Sau khi điền các thông số cho Step S10,... nhấn phím F8, trong phần Symbol của cửa sổ Enter SFC Symbol xuất hiện, lựa chọn thuộc tính của Symbol là JUMP như hình vẽ Hình 16 - Tạo Jump transition 13 Đặng Ngọc Hạnh Đặng Việt Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Ngay cạnh phần thuộc tính của Symbol, được gọi là Số thứ tự của Step đích (Jump destination step number), giá trị trong ô này chính là số thứ tự của Step muốn nhảy ... Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU II- Các biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Các biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU MITSUBISHI sử dụng phần mềm GX Developer. .. Hòa Trần Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Bảng sau tổng hợp lại biểu tượng sử dụng lập trình SFC cho PLC họ FX CPU Bảng 1-Các biểu tượng lập trình SFC cho FX CPU Đặng Ngọc Hạnh... Công Định Hướng dẫn lập trình SFC cho PLC họ FX CPU IV- Ví dụ minh họa Phần trình bày thành phần ngôn ngữ SFC dùng cho PLC họ FX CPU, cách tạo SFC symbol để tạo lưu đồ SFC. Phần đưa ví dụ, trình bày