Đang tải... (xem toàn văn)
Điều khiển thiết bị bằng cử động của bàn tay dùng kit mini 2440
Đồ Án Tốt Nghiệp Trang i LỜI CẢM ƠN Nhóm thực đề tài xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Văn Phúc tận tình hướng dẫn giúp đỡ trình thực đồ án Nhóm thực đề tài xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy cô trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TPHCM tận tình giảng dạy thời gian qua để giúp sinh viên có kiến thức để hoàn thành đồ án Cuối nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn đóng góp ý kiến bạn sinh viên Sinh viên thực Nguyễn Hữu Trung Nguyễn Huy Minh Đồ Án Tốt Nghiệp Trang ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC ii LIỆT KÊ HÌNH v LIỆT KÊ BẢNG viii LIỆT KÊ TỪ VIẾT TẮT ix TÓM TẮT xii ABSTRACT xiii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU .1 1.1 Vai trò ứng dụng công nghệ .1 1.2 Lý chọn đề tài .1 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Giới hạn đề tài 1.5.Bố cục đồ án .2 CHƯƠNG 2:CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu hệ thống xử lí ảnh 2.1.1 Phần thu nhận ảnh (Image Acquisition) 2.1.2.Tiền xử lý (Image Processing) 2.1.3 Phân đoạn (Segmentation) hay phân vùng ảnh 2.1.4.Biểu diễn ảnh (Image Representation) 2.1.5 Nhận dạng nội suy ảnh (Image Recognition and Interpretation) 2.1.6 Cơ sở tri thức (Knowledge Base) 2.2 Những vấn đề hệ thống xử lí ảnh 2.2.1 Điểm ảnh (Picture Element) 2.2.2 Độ phân giải ảnh 2.2.3 Mức xám ảnh .6 2.2.4 Khử nhiễu 2.2.5 Chỉnh mức xám .7 2.2.6 Nhận dạng ảnh 2.3 Các hình thái c ảnh Đồ Án Tốt Nghiệp Trang iii 2.3.1 Chuyển ảnh màu thành ảnh xám 2.3.2 Lược đồ xám ảnh (Histogram) .9 2.3.3 Không gian màu 10 2.4 Tổng quan hệ thống nhúng 14 2.4.1 Lịch sử phát triển hệ thống nhúng 14 2.4.2 Khái niệm hệ thống nhúng 15 2.4.3 Đặc trưng hệ thống nhúng 16 2.4.4 Hệ điều hành thời gian thực (RTOS) kernel thời gian thực 18 2.4.5 Chương trình, tác vụ luồng 19 2.4.6 Kiến trúc hệ thống thời gian thực 20 2.4.7 Các thành phần hệ điều hành Embedded Linux 21 2.4.8 Các bước xây dựng hệ thống Embedded Linux 25 2.5 Giới thiệu KIT Mini2440 27 CHƯƠNG 3: KỸ THUẬT PHÂN TÁCH MÀU DA 36 3.1 Kỹ thuật phân tách vùng màu da 36 3.2 Thuật toán phân tách vùng màu da 37 3.3 Kĩ thuật phân tách vùng màu da PEER ET AL, 2003 39 3.4 Kĩ thuật phân tách vùng màu da TAREK M.MAHMOUD, 2008 39 CHƯƠNG 4: BIÊN DỊCH ỨNG DỤNG TRÊN BOARD NHÚNG MINI2440 41 4.1 Cài đặt trình biên dịch chéo AMR-LINUX-GCC Host 41 4.2 Cài đặt thư viện Tslib Host 42 4.3 Cài đặt thư viện QtEveryWhere Host 45 4.4 Cài đặt thư viện OpenCV cho Host 49 4.5 Cài đặt hệ điều hành Linux cho Target 52 4.6 Cấu hình TouchScreen cho Target 52 4.7 Cài đặt thư viện OpenCV cho Target 54 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 56 5.1 Kết thực phần mềm Matlab 56 5.1.1 Lưu đồ giải thuật Matlab 56 5.1.2 Giới thiệu chương trình mô Matlab 57 5.2 Kết thực phần cứng 62 5.2.1 Lưu đồ giải thuật Qt 62 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang iv 5.2.2 Cài đặt hệ điều hành lên kit mini2440 63 5.2.3 Xây dựng hệ thống nhận dạng màu da dựa hệ thống nhúng kit mini2440 64 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 66 6.1 Kết đạt 66 6.2 Hạn chế đề tài 66 6.3 Hướng phát triển đề tài 66 Tài liệu tham khảo 67 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang v LIỆT KÊ HÌNH Hình 2.1: Các bước xử lý ảnh Hình 2.2 Ảnh RGB .8 Hình 2.3: Lược đồ histogram Hình 2.4: Các màu sở 10 Hình 2.5: Không gian màu RGB 11 Hình 2.6: Không gian màu YCrCb 12 Hình 2.7: Không gian màu HSV 13 Hình 2.8: Tổng quan hệ thống nhúng 16 Hình 2.9: Hệ thống thời gian thực 19 Hình 2.10: Tác vụ luồng 19 Hình 2.11 : Kiến trúc điều khiển theo vòng lặp Polling 20 Hình 2.12: Kiến trúc điều khiển theo mô hình xếp mức độ ưu tiên 21 Hình 2.13: Kiến trúc hệ điều hành Linux 22 Hình 2.14 : Cấu trúc kit phát triển nhúng mini2440 28 Hình 2.15 : Bộ nhớ 30 Hình 2.16 : Bộ nhớ Flash 31 Hình 2.17 : Khối nguồn 31 Hình 2.18 : Khối Reset 32 Hình 2.19 : Khối Nút nhấn 32 Hình 2.20 : Khối Analog 33 Hình 2.21 : Khối Speaker 33 Hình 2.22 : Khối Serial Port 33 Hình 2.23 : Khối USB 34 Hình 2.24 : Khối LCD 34 Hình 2.25 : Khối EEPROM 34 Hình 2.26 : Khối Network Interface 35 Hình 3.1 : Mật độ màu da người giới 37 Hình 3.2: Mô hình màu da không gian YCrCb 38 Hình 3.3: Phân tách màu da từ ảnh màu 39 Hình 4.1: Nội dung file bashrc 41 Hình 4.2: Arm-linux-gcc cài đặt thành công 41 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang vi Hình 4.3: Cài đặt tiện ích autoconf 42 Hình 4.4: Cài đặt tiện ích libtool 42 Hình 4.5: Tải gói cài đ ặt Tslib 42 Hình 4.6: Quá trình chuẩn bị file cần thiết để cài đặt 43 Hình 4.7: Quá trình kiểm tra điều kiện hệ thống cần cho việc cài đặt 43 Hình 4.8: Biên dịch thư viện Tslib 44 Hình 4.9: Cài đặt thư viện Tslib 44 Hình 4.10 : Quá trình cài đặt thư viện Tslib thành công 45 Hình 4.11: Nội dung file g++.conf 46 Hình 4.12: Nội dung file qmake.conf 46 Hình 4.13: Quá trình kiểm tra điều kiện hệ thống cần cho việc cài đặt 48 Hình 4.14: Quá trình cài đặt QtEveryWhere thành công 48 Hình 4.15: Quá trình cài đặt gói thư viện cần thiết 49 Hình 4.16: Kiểm tra hoạt động định dạng ảnh cho Host 49 Hình 4.17: Quá trình cài đ ặt OpenCV thành công 50 Hình 4.18: Nội dung file opencv.conf 50 Hình 4.19: Nội dung file bash.bashrc 51 Hình 4.20: Kết test hoạt động thư viện OpenCV Host 51 Hình 4.21: Quá trình cài đ ặt hệ điều hành Target 52 Hình 4.22: Quá trình truyền tải file từ Host xuống Target 52 Hình 4.23 : Đăng nhập vào Target thông qua giao thức FTP 53 Hình 4.24 : Các thư mục bên Board mini2440 53 Hình 4.25: Nội dung file profile 54 Hình 4.26: Kiểm tra hoạt động định dạng ảnh cho Target 55 Hình 4.27: Download thư viện OpenCV xuống Target 55 Hình 5.1: Lưu đồ giải thuật Matlab 56 Hình 5.2: Giao diện giới thiệu 57 Hình 5.3: Giao diện 58 Hình 5.4: Giao diện chọn ảnh 59 Hình 5.5: Kết sau nhận dạng ảnh tĩnh 60 Hình 5.6: Kết sau nhận dạng camera 61 Hình 5.7: Lưu đồ giải thuật Qt 62 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang vii Hình 5.8: Các thư mục hệ thống sau cài đ ặt xuống kit 63 Hình 5.9: Giao diện phần cứng 64 Hình 5.10: Kết thực 65 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang viii LIỆT KÊ BẢNG Bảng 2.1 : Cấu hình kỹ thuật kit mini2440 29 Bảng 2.2 : Các cổng kết nối điều khiển Leds 32 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang ix LIỆT KÊ TỪ VIẾT TẮT A ARM Acorn RISC Machine AIN0 ADC Input Cấu trúc vi xử lý 32 bit kiểu RISC Ngõ vào chuyển đổi số tương tự B BIOS Basic Input/Output System Hệ thống xuất nhập C CMOS Complementary Metal- Công nghệ chế tạo vi mạch tích hợp Oxide-Semiconductor CCIR Consultative committee international radio Hội đồng tư vấn quốc tế vô tuyến điện E EEPROM Electrically Erasable Programmable Bộ nhớ không liệu điện Read-Only Memory G GPIO General Purpose Input/Output H Ngõ vào/ra hệ thống nhúng Đồ Án Tốt Nghiệp HDD Hard Disk Drive Trang x Ổ cứng máy tính I I/O Input/Output Ngõ vào/ra hệ thống L LCD Liquid Crystal Display Màn hình tinh thể lỏng LAN Local Area Network Mạng máy tính cục O Operating System Hệ điều hành OS P PLC Programmable Logic Thiết bị điều khiển lập trình Controller PC Personal Computer Máy tính cá nhân R Hệ điều hành thời gian thực RTOS Real-time operating system RS232 Recommended Standard 232 Chuẩn truyền thông nối tiếp RAM Random Access Memory Bộ nhớ truy xuất ngẫu nhiên S SoC System On Chip mạch Hệ thống tích hợp vi Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 53 Hình 4.23 : Đăng nhập vào Target thông qua giao thức FTP - Các thư mục bên Board mini2440 : Hình 4.24 : Các thư mục bên Board mini2440 Chương 4: BIÊN DỊCH ỨNG DỤNG TRÊN BOARD NHÚNG MINI2440 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 54 - Chỉnh sửa nội dung file profile thành sau : Hình 4.25: Nội dung file profile 4.7 Cài đặt thư viện OpenCV cho Target - Mở hình Terminal, gõ lệnh : /configure without-ffmpeg host=arm-linux without-gkt without-python without-gthread -disable-shared refix=/opt/opencv.arm Chương 4: BIÊN DỊCH ỨNG DỤNG TRÊN BOARD NHÚNG MINI2440 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 55 Hình 4.26: Kiểm tra hoạt động định dạng ảnh cho Target - Download thư viện OpenCV vưa biên dịch xuống Board nhúng mini2440 : Hình 4.27: Download thư viện OpenCV xuống Target Copy file libgomp.so.1 libgomp.so.1.0.0 từ cài arm-linux-gcc (Thư mục /root/Downloads/opt/FriendlyARM/toolschain/4.4.3/arm-none-linuxgnueabi/sys-root/lib) xuống thư mục /usr/lib tren KIT Chương 4: BIÊN DỊCH ỨNG DỤNG TRÊN BOARD NHÚNG MINI2440 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 56 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.1 Kết thực phần mềm Matlab 5.1.1 Lưu đồ giải thuật Matlab Hình 5.1: Lưu đồ giải thuật Matlab Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp 5.1.2 Giới thiệu chương trình Chạy chương trình, xuất hộp thư thoại hình: Hình 5.2: Giao diện giới thiệu Ấn Thoát thoát khỏi chương trình Ấn Tiếp Theo xuất giao diện mô Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Trang 57 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 58 Hình 5.3: Giao diện Đây giao diện chương trình gồm ba khung hiển thị hình ảnh nút nhấn Có cách nhận dạng: nhận dạng ảnh tĩnh camera, cách check nút ảnh tĩnh / camera Nếu nhận dạng ảnh tĩnh phải chọn ảnh cần nhận dạng Hộp thoại mở file xuất hiện, chọn file ảnh bạn muốn nhận dạng Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 59 Hình 5.4: Giao diện chọn ảnh + Sau nhấn nút Nhận dạng để bắt đầu chương trình nhận dạng bàn tay Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 60 Hình 5.5: Kết sau nhận dạng ảnh tĩnh Nếu nhận dạng Camera chọn chế độ camera để bắt đầu Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Hình 5.6: Kết sau nhận dạng camera Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Trang 61 Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 62 5.2 Kết thực phần cứng 5.2.1 Lưu đồ giải thuật Qt Hình 5.7: Lưu đồ giải thuật Qt Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 63 5.2.2 Cài đặt hệ điều hành lên kit mini2440 Hình 5.8: Các thư mục hệ thống sau cài đặt xuống kit Sau cài đặt hệ điều hành xuống kit, thư mục ô nhớ hệ thống phân vùng giống hệ điều hành ubuntu bình thường Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 64 5.2.3 Xây dựng hệ thống nhận dạng bàn tay đóng mở điều khiển thiết bi dựa hệ thống nhúng kit mini2440 Hình 5.9: Giao diện phần cứng Giao diện phần cứng gồm có nút nhấn nút check Detecting Nút nhấn gồm : -START CAM: Khởi động camera -SAVE_LOAD: Lưu hình ảnh từ camera hiển thị kết -LOAD SCR: Lấy hình ảnh từ hình lưu, sau xử lý Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 65 Dấu Detecting có chức nhận dạng thời gian thực với camera Màn hình bên trái hiển thị ảnh từ camera ảnh gốc sau ấn nút LOAD, hình bên phải ảnh sau xử lý Hình 5.10: Kết thực Kết thực hình dựa vào số điểm ảnh màu da tổng số điểm ảnh có hình Và ngưỡng quy định khoảng 15% nhận dạng tay mở, từ 15-10% nhận dạng tay đóng Nhỏ 10% hệ thống yêu cầu đưa bàn tay vào Các giá trị ngưỡng thực cho phù hợp với tập mẫu môi trường thực { Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 66 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết đạt - Đã tìm hiểu lý thuyết xử lí ảnh, kit mini2440, hệ thống nhúng - Làm quen với môi trường lập trình hệ điều hành Ubuntu/Linux - Mô việc phát cử động đóng mở bàn tay matlab - Nhúng hệ điều hành lên kit - Xây dựng hệ thống phát cử động bàn tay, kết hợp với điều khiển thiết bị kit 6.2 Hạn chế đề tài - Hệ thống có khả phân biệt tay đóng mở không phát cử ngón tay - Hệ màu lựa chọn chưa tối ưu, có khả bị nhiễu gặp vật có màu phân biệt màu da thiếu ánh sáng… - Các giá trị ngưỡng thực kết thực nghiệm - Tốc độ xử lí kit mini2440 chậm - Thuật toán đơn giản 6.3 Hướng phát triển đề tài - Hệ thống phát màu da cho phép kit có khả nhận biết màu da thông qua camera Từ kết hợp với cử bàn tay để điều khiển thiết bị (bao gồm di chuyển tay qua lại, lên xuống….) ứng dụng nhiều smart phone ngày - Kết hợp mạng nơ ron để nhận dạng - Nâng cấp phần cứng cải tiến tốc độ xử lí, tính toán phần mềm Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 67 Tài liệu tham khảo [1] PGS.TS Nguyễn Quang Hoan, Xử Lý Ảnh, Học viện công nghệ bưu viễn thông, 2006 [2] Phí Tùng Lâm – Nguyễn Trung Dũng, Ứng dụng tạo tiếng nói tiếng việt từ văn kit Mini2440,đồ án tốt nghiệp đại học bách khoa Hà Nội [3] Cao Thanh Hải – Đỗ Trung Nguyên, Triển khai giải thuật PCA kit mini2440 ứng dụng hệ thống bảo mật, đồ án tốt nghiệp đại học sư phạm kĩ thuật TPHCM, 2012 [4] Tarek M Mahmoud, A New Fast Skin Color Detection Technique, 2008 [5].V.Vezhenevets, V.Sazzonov, A.Andreeva, A Survey on Pixel – Based Skin Color Detection Techniques, Proc, Graphicon -2003 [6] Rafael Gonzalez, Richard E.Woods, Digital Image Processing Second Edition, Rafael C Gonazlez, University of Tennessee, Richard E Woods, MedData Interactive TÀI LIỆU THAM KHẢO [...]... chọn đề tài :“ ĐIỀU KHIỀN THIẾT BỊ BẰNG CỬ ĐỘNG CỦA BÀN TAY DÙNG KIT MINI 2440 ” 1.3 Mục tiêu đề tài Nhóm thực hiện nghiên cứu với mục tiêu sau: - Tìm hiểu tổng quát về lý thuyết xử lý ảnh - Mô phỏng trên Matlab - Tìm hiểu kit mini2 440 - Cài đặt hệ thống nhúng trên kit phát triển nhúng mini2 440 - Rèn luyện kỹ năng nghiên cứu, tìm hiểu tài liệu - Xây dựng được hệ thống điều khiển thiết bị dựa trên hệ... dạng bàn tay Có rất nhiều hệ màu được sử dụng trong việc nhận dạng ảnh như hệ màu RGB, HSV, YCrCb, YES,… Nhưng nhóm thực hiện đề tài quyết định sử dụng hệ màu YCrCb với những ưu điểm dùng cho việc xử lý video số và thuật toán phân tách màu da trong hệ màu YCrCb để điều khiển thiết bị bằng cử động đóng mở bàn tay Việc thực hiện nhận dạng sẽ được mô phỏng trên Matlab và dùng chương trình Qt trên hệ điều. .. vi điều khiển hoặc rất phức tạp với nhiều thành phần, các thiết bị ngoại vi và mạng lưới được nằm gọn trong một lớp vỏ máy lớn Các ví dụ về hệ thống nhúng : - Điện thoại tế bào - Các máy trả lời tự động - Hệ chuyển mạch - Hệ thống dẫn đường trong không lưu - Các thiết bị y tế - Máy móc công nghiệp sử dụng các bộ điều khiển logic có thể lập trình được (PLC) để điều khiển và giám sát các hoạt động của. .. thống điều khiển thiết bị dựa trên hệ thống nhúng trên kit 2440 1.4 Giới hạn đề tài - Khoảng cách đặt camera và ảnh cần thu nằm trong khoảng 0.4m - Thực hiện nhận dạng tay đóng mở bằng phương pháp tính phần trăm của pixel màu da trên tổng pixel của ảnh - Ảnh đưa vào phải là bàn tay và chỉ nhận dạng được hai trạng thái đóng mở của bàn tay 1.5.Bố cục của đồ án Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Cơ sở lý thuyết... điện tử nào Ví dụ trong các thiết bị điện tử dân dụng (máy giặt, tủ lạnh, TV ), các thiết bị điện tử “thông minh” (điện Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 15 thoại di động) , thiết bị truyền thông, thiết bị y tế, xe hơi, thậm chí cả trong một máy tính cá nhân (card mở rộng) Hệ thống nhúng rất đa dạng, phong phú về chủng loại, đó có thể là những thiết bị cầm tay nhỏ gọn như đồng hồ kĩ thuật... năng hiển thị và nhập liệu phức tạp khi cần đến, thông qua một máy tính khác Điều này là hết sức hữu dụng đối với các thiết bị điều khiển từ xa, hoặc các thiết bị cài đặt vĩnh viễn từ khi xuất xưởng Các hệ thống nhúng thường nằm trong các cỗ máy được kỳ vọng là sẽ chạy hàng năm trời liên tục mà không bị lỗi hoặc có thể tự động khôi phục hệ thống khi gặp lỗi Vì thế, các phần mềm hệ thống nhúng cần phải... tục vì tính an toàn Ví dụ, các thiết bị dẫn đường máy bay, thiết bị kiểm soát độ an toàn trong các nhà máy hóa chất… thì cần phải chuẩn bị sẵn sàng hệ thống khác tương tự để thay thế ngay khi cần thiết 2.4.4 Hệ điều hành thời gian thực (RTOS) và kernel thời gian thực Một số các ứng dụng nhúng có thể thực hiện hiệu quả mà chỉ cần một chương trình đơn giản chạy độc lập điều khiển cả hệ thống Tuy nhiên,... diện của hệ thống nhúng trong một thiết bị phần cứng Do đó, đây cũng là sự khác biệt giữa một hệ thống nhúng và một máy tính cá nhân Một hệ thống nhúng cũng có khả năng tương tác với thế giới bên ngoài, tuy nhiên giao diện người sử dụng của nó lại thường khá đơn giản Lĩnh vực hệ thống nhúng đòi hỏi sự kết hợp của nhiều ngành lại với nhau như: kỹ thuật phần mềm, hệ điều hành, thiết kế phần cứng (thiết. .. gian xác định, nếu không cả hệ thống sẽ bị lỗi nghiêm trọng Ví dụ : hệ thống điều khiển không lưu, hệ thống dẫn đường tên lửa, thiết bị y tế Đối với hệ thống thời gian thực mềm, các chức năng phải được thực hiện trong một khoảng thời gian xác định nhỏ nhất nhưng không bắt buộc Một hệ thống nhúng bao giờ cũng được “bao bọc” bởi một hệ thống phần cứng mà nó điều khiển Chính vì vậy, đối với người sử dụng... nghiên cứu của các nhà khoa học trên phạm vi toàn thế giới Đồng thời việc phát triển của các thiết bị phần cứng cả về phương diện thu nhận, hiển thị, tốc độ xử lý đã mở ra nhiều hướng mới cho công nghệ xử lý ảnh Nó có thể giải quyết các bài toán như giám sát tự động phục vụ trong cơ quan, ngân hàng, kho bạc, hoặc trong việc giám sát giao thông tự động, phục vụ tại bãi đỗ xe, trạm thu phí tự động hoặc ... :“ ĐIỀU KHIỀN THIẾT BỊ BẰNG CỬ ĐỘNG CỦA BÀN TAY DÙNG KIT MINI 2440 ” 1.3 Mục tiêu đề tài Nhóm thực nghiên cứu với mục tiêu sau: - Tìm hiểu tổng quát lý thuyết xử lý ảnh - Mô Matlab - Tìm hiểu kit. .. da hệ màu YCrCb để điều khiển thiết bị cử động đóng mở bàn tay Việc thực nhận dạng mô Matlab dùng chương trình Qt hệ điều hành Linux để viết chương trình thực thi cho kit mini2 440 Đồ Án Tốt Nghiệp... triển hệ thống nhúng, điều khiển thiết bị công nghiệp, phát triển thiết bị PDA định vị GPS Các hệ thống system on chip sử dụng nhiều thiết bị cầm tay smartphone PDA Kit Mini2 440 có kích thước 3.9