Sự bùng nổ phát triển khoa học kĩ thuật đem đến nhiều kết to lớn cho sản xuất ,Nhất vai trò ngành tự động hoá Ngành tự động hoá đời phát triển giúp nhân loại giảm đợc giá thành thiết bị tăng suất lao động lên nhiều lần Điều chỉnh tự động truyền động điện mảng quan trọng tự động hoá,Trong điều chỉnh tự động điện vấn đề đợc quan tam điều chỉnh dòng điện tốc độ máy điện (động chiều ,động xoay chiều ,động dị bộ,.v.v.) Sau em xin trình bày vấn đề điều chỉnh dòng điện phần ứng hệ truyền động thyristor-động điện chiều theo hai tiêu chuẩn mô đun tối u mô đun tối u đối xứng CHƯƠNG I :KHáI QUáT CHUNG Để hiểu sâu hệ thống động điện chiều ta phải sâu nghiên cứu cấu tạo nh chế độ làm việc động điện chiều hay đặc tính ứng dụng cụ thể hệ thống máy phát động máy bào giờng Điều phải đợc thực thông qua mô hình toán học đợc viết mô phần mềm ứng dụng matlab, ta nghiên cứu tìm hiểu sâu hệ thống động 1.1.Giản đồ kết cấu động điện chiều : Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :1 Phần ứng đợc biểu diển vòng tròn bên có sức điện động E, phần stato có vài dây quấn kích từ : dây quấn kích từ độc lập ckđ, dây quấn kích từ nối tiếp ckn, dây quấn cực từ phụ cf dây quấn bù cb hệ thống phơng trình mô tả động chiều phi tuyến, đại lợng đầu vào (tín hiệu điều khiển) thờng điện áp phần ứng u, điện áp kích thích uk, tín hiệu thờng tốc độ góc động , mô men quay m, dòng điện phần ứng i, số trờng hợp vị trí rôto mô men tải mc mô men cấu làm việc truyền trục động cơ, mô men tải nhiễu loạn quan trọng hệ truyền điện tự động phơng trình phản ứng phần ứng động điện chiều : U u = E u + ( Ru + R f ).I u : uu : điện áp phần ứng eu : suất điện động phần ứng ru : điện trở mạch phần ứng rf : điện trở phụ mạch phần ứng Ru = ru + rcf + rb + rct : ru : điện trở cuộn dây phần ứng rcf : điện trở cực từ phụ rb : điện trỏ cuộn bù rct : điện trở tiếp xúc chổi điện p.N Eu = K . = 2. a p: số đôi cực từ Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :2 n : số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng : từ thông kích từ dới cực từ : tốc độ góc p.N : hệ số cấu tạo động 2. a Eu = K e n. K= n : tốc độ ro to 2. n n = 60 9,55 K Ke = 9,55 = +>Phơng trình đặc tính điện : = U u Ru + R f Iu K K +>Phơng trình đặc tính : = U u Ru + R f M K ( K ) : Iu = M dt K : Ru = 0,5.(1 dm ) U dm I dm 1.2.đặc tính động điện chiều trạng thái hãm : +>Đặc tính động điên chiều : 1.2.1trạng thái hãm tái sinh: Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :3 Hãm tái sinh xảy tốc độ quay động lớn tốc độ không tải lý tởng hãm tái sinh eu > uu, động làm việc nh máy phát điện song song với lới so với chế độ động cơ, dòng điện mô men hãm đổi chiều đợc xác định theo biểu thức : Ih = U u E u K K = + Vì sơ đồ đấu dây mạch động không thay đổi nên phơng trình đặc tính : = U u Ru + R f M K ( K ) đờng đặc tính trạng thái hãm tái sinh nằm góc phần t thứ thứ t mặt phẳng toạ độ trạng thái hãm tái sinh, dòng điện hãm đổi chiều công suất đợc đa trả lới điện có giá trị p=(e-u).i phơng pháp hãm kinh tế động sinh điện hữu ích 1.2.2 Trạng thái hãm ngợc : Trạng thái hãm ngợc động xảy phần ứng dới tác dụng động tích luỹ phận chuyển động mo men quay ngợc chiều với mo men điện từ động mô men sinh động cơ, chống lại chuyển động cấu sản xuất có hai trờng hợp hãm ngợc : Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :4 +) trờng hợp : đa điện trở phụ vào mạch phần ứng giả sử động làm việc nâng tải với tốc độ xác lập ứng với điểm a ta đa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động chuyển sang làm việc điểm b dặc tính biến trở Tải điểm b mômen động sinh nhỏ mômen cản nên động giảm tốc độ nhng tải theo chiều nâng lên đến điểm c, tốc độ nhng mômen động nhỏ mômen tải nên dới tác động tải trọng, động quay theo chiều ngợc lại tải trọng đợc hạ xuống với tốc độ tăng dần đến điểm d mômen động cân với mômen cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi ođ, cd đoạn đặc tính hãm ngợc, hãm ngợc tốc độ đổi chiều, sức điện động đổi dấu nên: Ih = U u + Eu U + K = Ru + R f Ru R f M h = KI h Nh đặc tính hãm ngợc sức điện động tác dụng chiều với điện áp lới động làm việc nh máy phát nối tiêp với lới điện biến nhận từ lới trục thành nhiệt đốt nóng điện trở tổng mạch phần ứng gây tổn thất lợng lớn sơ đồ đấu dây động không thay đổi, nên phơng trình đặc tính phơng trình đặc tính biến trở +) Trờng hợp : đảo chiều điện áp phần ứng Giả sử động làm việc điểm a đặc tính tự nhiên với tải mc, ta đổi chiều điện áp phần ứng đa thêm điện trở phụ vào mạch động chuyển sang làm việc điểm b đặc tính biến trở b mômen đổi chiều chống lại chiều quay động nên tốc độ giảm theo đoạn bc c tốc độ không, ta cắt điện áp phần ứng khỏi điện áp nguồn động dừng lại, giữ điện áp nguồn đặt vào động điểm c mômen động lớn Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :5 mômen cản mc động quay ngợc lại làm việc ổn định điểm d.đoạn bc đặc tính hãm ngợc dòng điện hãm ngợc đợc tính : Ih = U u Eu U u + Eu = Ru + R f Ru + R f M h = KI h Dòng điện ih có chiều ngợc với chiều làm việc ban đầu dòng điện hãm lớn ; điện trở phụ đa vào phải có giá trị đủ lớn hạn chế dòng điện hãm ban đầu ihđ phạm vi cho phép : I h (2 ữ 2,5) I dm phơng trình đặc tính có dạng : R +R f U u = u M K ( K) 1.2.3 Trạng thái hãm động : Hãm động trạng thái động làm việc nh máy phát mà lợng học động tích luỹ đợc trình làm việc trớc biến thành điện tiêu tán mạch hãm dới dạng nhiệt - Hãm động kích từ độc lập : động quay muốn thực hãm động kích từ độc lập ta cắt phần ứng động khỏi lới điện chiều, đống vào điện trở hãm, mạch kích từ nối với nguồn nh cũ Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động có giá trị hđ nên : Ehd = K hd dòng điện hãm ban đầu : I hd = Ehd Khd = Ru + R f Ru + R f Tơng ứng có mômen hãm ban đầu : M hd = KI hd < Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :6 từ hai biểu thức chứng tỏ dòng ihd mhd ngợc chiều với tốc độ ban đầu động hãm động uu = nên ta có phơng trình đặc tính sau: = = Ru + R f K Ru + R f ( K ) Iu M phơng trình đặc tính điện đặc tính hãm động kích từ độc lập Khi = cosnt độ tính đặc tính hãm phụ thuộc rh, rh nhỏ phụ thuộc đặc tính cứng, mômen hãm lớn, hãm nhanh Tuy nhiên cần chọn rh cho dòng hãm ban đầu nằm giới hạn cho phép : ihđ (2ữ2,5)iđm Trên đồ thị hãm đặc tính hãm động ta thấy với mômen cản mc phản kháng động dừng hẳn đặc tính hãm động đoạn b1o đoạn b2o với mômen cản mc thi dới tác động kéo động quay theo chiều ngợc lại đến làm việc ổn định điểm m = mc đoạn b1c1 b2c2 đặc tính hãm động hãm động kích từ độc lập, lợng chủ yếu đợc tạo động động tích luỹ đợc nên công suất tiêu tốn năm mạch kích từ : Pktdm = (1 ữ 5)% Pdm phơng trình cân công suất hãm động : Eu I h = ( Ru + Rh ).I h - Hãm động tự kích : nhợc điểm hãm động kích từ độc lập điện lới không thực hãm đợc cuộn dây kích từ phải nối với nguồn muốn khắc phục đợc nhợc điểm ngời ta thờng sử dụng phơng pháp hãm động tự kích từ hãm động tự kích xảy động quay ta cắt phần ứng lẫn cuộn kích từ khỏi lới điện đẻ đóng vào điện trở hãm, ý chiều dòng điện kích từ phải giữ không đổi Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :7 ta có : iu= ih+ikt Iu = E K = R R R R Ru + kt h Ru + kt h Rkt + Rh Rkt + Rh phơng trình đặc tính : u = Ru + Rkt Rh Rkt + Rh I u K : u = Rkt Rh Rkt + Rh M ( K ) Ru + trình hãm tốc độ giảm dần từ thông giảm dần hàm số tốc độ đặc tính giảm có dạng nh đờng đặc tính không tải máy phát điện tự kích phi tuyến so với phơng pháp hãm ngợc, hãm động có hiệu chúng có tốc độ ban đầu mômen cản mc nhiên hãm động u việt mặt lợng dặc biệt hãm động ănng tự kích không tiêu thụ lợng từ lới nên phơng pháp hãm có khả hãm có cố điện lới 1.3.hệ truyền động thyristor-động (T-Đ) hệ truyền động T-Đlà hệ truyền động động điện chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng thay đổi điện áp đặt vào phần kích từ động thông qua biến đổi chỉnh lu dùng thyristor Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :8 ~ U ~ U Đ đk đk i KĐ M M hình 1.1 sơ đồ nguyên lý hệ truyền động t-đ 1.3.1.đặc tính hệ T-Đ Trong hệ T-Đ, nguồn cấp cho phần ứng động chỉnh lu thyristor dòng điện chỉnh lu dòng điện phần ứng động chế độ làm việc chỉnh lu phụ thuộc vào phơng thức điều khiển tính chất tải truyền động điện, tải chỉnh lu thờng cuộn kích từ (l-r) mạch phần ứng động (l-r-e) Phơng trình đặc tính cho hệ t-đ chế độ dòng điện chỉnh lu liên tục: E cos R = M k dm ( k dm ) 2 k độ cứng đặc tính = dm r tổng trở toàn mạch R phần ứng động (gồm điện trở phần ứng động r điện trở phần tử mạch nối tiếp với phần ứng động cơ) Tốc độ không tải lý tởng phụ thuộc vào góc điều khiển : E cos o = k dm Tuy nhiên, tốc độ không tải lý tởng giao điểm cảu trục tung với đoạn thẳng đặc tính kéo dài thực tế, có vùng dòng điện gián đoạn, tốc độ không tải lý tởng đặc tính lớn Họ đặc tính hệ thống trờng hợp nh hình 4-3 điều chỉnh vùng dới tốc độ định mức đặc tính hệ truyền động TĐ mềm hệ F-Đ có sụt áp tợng chuyển mạch thyristor góc điều khiển lớn điện áp đặt vào phần ứng động nhỏ đó, đặc tính hạ thấp ứng với mômen cản mc, tốc độ động giảm Lý thuyết thực nghiệm chứng tỏ: phụ tải nhỏ đặc tính có độ dốc lớn (phần nằm vùng gạch chéo) vùng dòng điện gián đoạn góc điều khiển lớn (khi Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :9 M hình 1.2 đặc tính hệ t-đ điều chỉnh sâu) vùng dòng điện gián đoạn rộng việc điều chỉnh tốc độ gặp nhiều khó khăn Trong thực tế tính toán hệ T-Đ, ta cần xác định biên giới vùng dòng điện gián đoạn, đờng phân cách hai vùng dòng điện liên tục gián đoạn biên giới vùng dòng điện gián đoạn liên tục có dạng đờng ellipse với trục trục toạ độ đặc tính cơ: ILe E ( )2 + ( )2 = p U m sin U m sin cos p p p dễ dàng nhận thấy độ rộng vùng dòng điện gián đoạn giảm ta tăng giá trị điện cảm l tăng số pha chỉnh lu p song tăng số xung p mạch lực chỉnh lu tăng độ phức tạp mạch điều khiển phức tạp tăng trị số l dẫn tới làm xấu trình qúa độ (tăng thời gian độ) làm tăng trọng lợng, kích thớc hệ thống biên giới đợc mô tả đờng cong nét đứt hình 1.2 1.3.2.đặc điểm hệ truyền động thyristor - động : Ưu điểm bật hệ t-đ độ tác động nhanh cao, không gây ồn dễ tự động hoá van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất cao điều thuận tiện cho việc thiết lập hệ thống tự động điều chỉnh nhiều vòng để nâng cao chất lợng đặc tính tĩnh đặc tính động hệ thống hệ thống t-đ có khả điều chỉnh trơn với phạm vi điều chỉnh rộng hệ có độ tin cậy cao, quán tính nhỏ, hiệu suất lớn Nhợc điểm chủ yêu hệ t-đ van bán dẫn có tính phi tuyến, dạng điện áp chỉnh lu có biên độ đập mạch cao, gây tổn thất phụ máy điện truyền động có công suất lớn làm xấu dạng điện áp nguồn lới xoay chiều hệ số công suất cos hệ nói chung thấp điều chỉnh sâu Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :10 Chơng : Tổng hợp mạch vòng dòng điện I, Hàm truyền phần tử 1,Hàm truyền chỉnh lu Thyristor W 1( p ) = TV = u * (1 + pTdk )(1 + pTV ) We m 2,Hàm truyền phần ứng động W = Ru = pTu 3,Hàm truyền khâu đo dòng W = Ki + pTi Ti : điện Nhận xét :đặc điểm dòng Thời gian trễ Tổng hợp mạch vòng dòng điện tác động nhanh Độ điều chỉnh nhỏ ta phải sử dụng tiêu chuẩn tối modul điều chỉnh nhỏ Sơ đồ cấu trúc : Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :11 * I R I RI * So1 So Sensơ 1, Tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua E -Bỏ qua E Tc >>T` Sơ đồ cấu trúc : UI* BBD RI u ì (1 + pTdk ).(1 + pTv ) E=0 Ed I Ru (1 + pTu ) Ki + pTi -Coi quan hệ tín hiệu điều khiển điện áp tuyến tính u = Kbd = const Hàm truyền hở mạch vòng Sop = KbdKi (1 + pTdk )(1 + pTvo)(1 + pTu )(1 + pTi ) Ru Ta có Tdk,Tvo,Ti Ri = (1 + pTu ) Ru Kbd * Ki * Ts * p Nhận Xét :Khâu Ri(p) khâu tỉ lệ tích phân 2,Tổng hợp mạch vòng xét đến ảnh hởng đến sức điện động Nhận xét :khi số thời gian học hệ thống điện xấp xỉ số thời gian điện từ mạch phần ứng phải xét đến Eu tới trình mạch vòng dòng điện Ta có sơ đồ : Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :13 ] K UI* K bd (1 + pTdk ).(1 + pTv0 ) R I Eu Ru (1 + pTu ) K M Jp c Ki + pTi Nhận xét :trong trờng hợp mạch cần biến đổi để đa dạng đơn giản với đầu thành phần dòng điện phần ứng động không chịu ảnh hởng trực tiếp E U * I R I K bd (1 + pTdk ).(1 + pTv ) U PTc Ru 1+ Tcp + cTT uP2 i Ki + pTi Ta có Tc = JRu (k) Hàm truyền hệ hở So = Kbd * Ki * Tc * p (1 + pTdk )(1 + pTvo)(1 + pTi )(1 + pTc + p 2TcTu ) * Ru Tc>Tu>>Tdk,Tvo,Ti Đặt Ts=Tdk+Tvo+Ti Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :14 Tc2 > TcTu => + pTc + p 2TcTu = (1 + pT1 )(1 + pT2 ) So = Kbd * Ki * Tc (1 + pTs )(1 + pT1 )(1 + pT2 ) Ru Ta phải khử T1,T2 Theo tiêu chuẩn tối u modul để tổng hợp điều khiển Ta có hàm truyền tiêu chuẩn tối u modul Fmd = 1 + p + 2 p Ta có : Ri = So * p (1 + p ) Thay So vào ta có : Ri = (1 + pT1 )(1 + pT2 ) Ru Kbd * Ki * Tc * Ts * p Nhận xét:Khi xét đến ảnh hởng sức điện động điều khiển gồm khâu PI mắc nối tiếp Trong thực tế ngời ta không dụng ,mà ngời ta coi sức điện động nhiễu bù sức điện động(lý luận để hệ bất biến nhiễu) Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :15 Uid Ru (1+ PTu ) 2TSi K Si R I I I Eư Ku 1+ pT 'Si R k K Si (1 + pTSi ).(1 + pTu ) K Wb Uiđ Ud Ru (1 + pTu ) K M Jp c Ki + pTi Tsi =Tdk +Tvo Kcl Wb * =1 + pTsi + pTsi =>Wb = Kcl 3,Thiết kế Ri mạch vòng điện gián đoạn -E Uid RI * Uđ k K CL 1+ T ' Si p I d Tc p Ru (1 + Tc p) I Ki + pTi Tsi=Tdk+Tvo Hàm truyền hệ hở Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :16 Soi ( p ) * = Kcl * Ki * Tc * p Ru (1 + pTsi )(1 + pTc ) Với Tsi = Tsi+Ti Tc >> Tu >> Tsi => 1 + pTc pTc => Kcl * Ki = Ksi (Udk ) Ru (1 + pTsi ) + pTc Đặt Ksi (Udk ) = Kcl * Ki Ru Theo tiêu chuẩn tối u modul ta có Rip* = K Si (Udk ) pTsi * Nhận xét : K si (Udk ) biến thiên =>xây dựng điều khiển thích nghi *Thích nghi với dòng điện Uid P Udk PI Logic Ui Thực mạch tích hợp hai phơng pháp: Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :17 +Thay đổi cấu trúc +Thay đổi hệ số khuyếch đại thay đổi cấu trúc - Mạch tích hợp R1 C2 R0 R3 2 4 Ui Uid R2 U0 R4 L RP C1 Thuyết minh : + Khi U0 L=1 => Rp= => tụ tham gia vào mạch F1=PD = R1/R0+PR2C1 F2= I=1/PR3C2 FR= F1F2=PI +Khi U0= L=0 ,Rp=0 Tụ C1 bị loại FR=I *Xét hệ số khuyếch đại Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :18 PD D Uo U1 Utb = U1*T3/T + U *2R2/R0 *(T1-T3)/T + U *R1/R0 *(T-T1)/T Thay T-T1=T2 bỏ qua T3 Utb = U *2R2/R0 *T1/T + U *R1/R0 *(T-T1)/T = 2R T R R T U + 1 R0 R0T R0T R R R1 T1 = U + R0 T R0 = UKR(E ,Udk) Đặc tính hệ số khuyếch đại đk thích nghi Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :19 R1/R0 2R2/R0 GĐ T1/T LT Hệ số khuyếch đại điều khiển thích nghi chế độ gián đoạn đc giảm độ rộng xung dòng tăng lên *Điều khiển phi tuyến ứng dụng lý thuyết hệ bất biến giảI pháp đơn giản cho mạch điều khiển dòng thích nghi có sơ đồ nh sau F Ri S0 F = Kn U id Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :20 Chơng3:Tính toán mô I,Tính toán 1,Cho thông số động -Công suất định mức Pdm = 1,5KW -Điện áo định mức phần ứng Udm = 220v -Tốc độ quay định mức ndm = 1500 v/p -Hiệu suất danh định động dm =90% -Điện cảm phần ứng L=0,2H -Hằng số thời gian máy biến dòng Ti = 0.002 s -Hằng số thời gian chỉnh lu Tv=0.0025 s -Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉng lu Tdk=0.0001 s -Hằng số thời gian máy phát tốc T = 0.001 s Các phơng trình phần ứng động điện chiều U =E + (R +Rf)I U :điện áp phầ ứng E :Suất điện động phần ứng R :Điện trở mạch phần ứng Rf :Điện trở phụ mạch phần ứng I :Dòng điện mạch phần ứng R = r+rcf+rb+rct r :Điện trở cuộn dây phần ứng rcf:Điện trở cực phụ rbĐiện trở cuộn bù rct : Điện trở tiếp xúc chổi than E= k = pN 2a :từ thông kích từ dới cực từ :Tốc độ góc Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :21 k : Hệ số cấu tạo động E=ke n n :Tốc độ roto = 2n n = 60 9.55 = 1500 = 157(rad / s) 9.55 ke = k/9.55 = 0.105k Phơng trình đặc tính điện : = U u Ru + R f Iu K K Phơng trình đặc tính điện : = U u Ru + R f M K ( K ) Trong : Iu = M dt K Tính mô men định mức : Pdm = M dm dm => M dm = => I dm = Pdm 1500 = = 9.55 Nm dm 157 Pdm 1500 = = 6.82( A) U dm 220 => K = M dm 9.55 = = 1,4 I dm 6.82 Tính gần Rutheo công thức : Ru = 0.5(1 dm ) U dm 220 = 0.5(1 0.9) = 16 I dm 6.82 Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :22 Lu = Lb + Lk + Lud = 0.2 H => Tu = Lu 0.2 = = 0.125s Ru 1.6 Ta có : Ud = KbdUdk Chọn Udk=10 v ta có Kbd=22 Trong trờng hợp bỏ qua suất điện động Ts=Tdk+Tvo+Ti = 0.0001+0.0025+0.002=0.0046 s Chọn UI* = Ki = = 1.02 6.82 RI = (1 + 0.125s )1.6 2* 22*1.02*0.0046s RI = (1.6 + 0.2s ) 0.2s Ta có sơ đồ sau: Kết quả: Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :23 *Trờng hợp không bỏ qua sức điện động Tc = JRu 2.45*1.6 = = 2s (k ) 1.42 Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :24 RI = (1 + 0.54 s )(1 + 7.5s ) 0.258s Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :25 [...]... truyền của bộ chỉnh lu Thyristor W 1( p ) = TV 0 = 1 u * (1 + pTdk )(1 + pTV 0 ) We m 2,Hàm truyền phần ứng động cơ 1 W = Ru 1 = pTu 3,Hàm truyền của khâu đo dòng W = Ki 1 + pTi Ti : điện Nhận xét :đặc điểm của dòng Thời gian trễ Tổng hợp mạch vòng dòng điện tác động nhanh Độ quá điều chỉnh nhỏ do đó ta phải sử dụng tiêu chuẩn tối modul vì quá điều chỉnh nhỏ Sơ đồ cấu trúc cơ bản : Sinh viên : Phạm... thông kích từ dới một cực từ :Tốc độ góc Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :21 k : Hệ số cấu tạo động cơ E=ke n n :Tốc độ roto = 2n n = 60 9.55 = 1500 = 157(rad / s) 9.55 ke = k/9.55 = 0.105k Phơng trình đặc tính cơ điện : = U u Ru + R f Iu K K Phơng trình đặc tính cơ điện : = U u Ru + R f M K ( K ) 2 Trong đó : Iu = M dt K Tính mô men định mức : Pdm = M dm dm => M dm = => I dm =... S0 F = Kn 4 U id Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :20 Chơng3:Tính toán và mô phỏng I,Tính toán 1,Cho thông số động cơ -Công suất định mức Pdm = 1,5KW -Điện áo định mức phần ứng Udm = 220v -Tốc độ quay định mức ndm = 1500 v/p -Hiệu suất danh định của động cơ dm =90% -Điện cảm phần ứng L=0,2H -Hằng số thời gian máy biến dòng Ti = 0.002 s -Hằng số thời gian bộ chỉnh lu Tv=0.0025 s -Hằng... Tsi => 1 1 1 + pTc pTc => Kcl * Ki 1 = Ksi (Udk ) Ru (1 + pTsi ) 1 + pTc Đặt Ksi (Udk ) = Kcl * Ki Ru Theo tiêu chuẩn tối u modul ta có Rip* = 1 2 K Si (Udk ) pTsi * Nhận xét : K si (Udk ) biến thiên = >xây dựng bộ điều khiển thích nghi *Thích nghi với từng dòng điện Uid P Udk PI Logic Ui Thực hiện mạch tích hợp bằng hai phơng pháp: Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :17 +Thay đổi cấu trúc... (1 + p ) Chọn = Ts => Ri = (1 + pTu ) Ru 2 Kbd * Ki * Ts * p Nhận Xét :Khâu Ri(p) là khâu tỉ lệ tích phân 2,Tổng hợp mạch vòng khi xét đến ảnh hởng đến sức điện động Nhận xét :khi hằng số thời gian cơ học của hệ thống điện xấp xỉ bằng hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng thì phải xét đến Eu tới quá trình mạch vòng dòng điện Ta có sơ đồ : Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ46-ĐH2 Trang :13... dòng Ti = 0.002 s -Hằng số thời gian bộ chỉnh lu Tv=0.0025 s -Hằng số thời gian mạch điều khiển bộ chỉng lu Tdk=0.0001 s -Hằng số thời gian máy phát tốc T = 0.001 s Các phơng trình phần ứng trong động cơ điện một chiều U =E + (R +Rf)I U :điện áp phầ ứng E :Suất điện động phần ứng R :Điện trở mạch phần ứng Rf :Điện trở phụ mạch phần ứng I :Dòng điện mạch phần ứng R = r+rcf+rb+rct r :Điện trở cuộn dây... K UI* K bd (1 + pTdk ).(1 + pTv0 ) R I Eu 1 Ru (1 + pTu ) K M 1 Jp c Ki 1 + pTi Nhận xét :trong trờng hợp này mạch cần biến đổi để đa về dạng đơn giản với đầu ra thành phần dòng điện của phần ứng động cơ không chịu ảnh hởng trực tiếp của E U * I R I K bd (1 + pTdk ).(1 + pTv 0 ) U PTc Ru 1+ Tcp + cTT uP2 i Ki 1 + pTi Ta có Tc = JRu (k) 2 Hàm truyền hệ hở So = Kbd * Ki * Tc * p (1 + pTdk )(1 + pTvo)(1 ... chỉnh lu dùng thyristor Sinh viên : Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ4 6- H2 Trang :8 ~ U ~ U Đ đk đk i KĐ M M hình 1.1 sơ đồ nguyên lý hệ truyền động t-đ 1.3.1.đặc tính hệ T-Đ Trong hệ T-Đ, nguồn cấp... Phạm Văn Hởng Lớp : ĐTĐ4 6- H2 Trang :18 PD D Uo U1 Utb = U1*T3/T + U *2R2/R0 *(T1-T3)/T + U *R1/R0 *(T-T1)/T Thay T-T1=T2 bỏ qua T3 Utb = U *2R2/R0 *T1/T + U *R1/R0 *(T-T1)/T = 2R T R R T ... Lớp : ĐTĐ4 6- H2 Trang :20 Chơng3:Tính toán mô I,Tính toán 1,Cho thông số động -Công suất định mức Pdm = 1,5KW - iện áo định mức phần ứng Udm = 220v -Tốc độ quay định mức ndm = 1500 v/p -Hiệu suất