Đang tải... (xem toàn văn)
Mạch đo khoảng cách sử dụng PIC16F877A dùng sóng siêu âm
MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG Giới thiệu mạch đo khoảng cách sử dụng pic16f877A Mạch đo khoảng cách dùng để đo khoảng cách định qua sóng siêu âm.Mạch ứng dụng đo khoảng cách,công nghiệp robot,phát vật… Mạch sử dụng pic16f877A,LCD để thị kết quả,bộ cảm biến phát thu sóng siêu âm,giao tiếp với máy tính qua RS232 Hình 1: Sơ đồ khối hệ thống mạch đo khoảng cách sử dụng pic16f877A sóng siêu âm Nguyên lý hoạt động sơ đồ Theo sơ đồ trên,mạch đo khoảng cách ứng dụng để đo mực nước bể,từ ta điều khiển lưu lượng nước vào bể cách điều khiển động bước.Từ cảm biến sóng siêu âm Pic16f877a ta đo mực nước bể.Kết hiển thị lên LCD lưu vào máy tính thông qua giao tiếp RS232.Đồng thời với kết đo ta điều chỉnh mạch khuếch điều khiển động bước điều khiển lưu lượng nước bơm vào bể cho thích hợp Hoạt động khối sơ đồ 3.1 Bộ cảm biến phát thu sóng siêu âm Trong đề tài này,ta sử dụng cảm biến thu phát sóng siêu âm SRF05 Cảm biến có phận: phận truyền sóng siêu âm ultrasonic transmitter phận nhận sóng phản hồi ultrasonic receiver: Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Hình 2: module có cảm biến SRF05 nối với pic16f877A Nguyên tắc hoạt động cảm biến từ đầu pic PWM ta phát xung có tần số 40Khz truyền trực tiếp tới phận truyền sóng siêu âm cảm biến.Sóng siêu âm truyền theo hướng có khoảng cách không 50cm.Sóng siêu âm đập vào vật bị bắn ngược trở phận thu sóng thu lại Hình 3: Nguyên lý thu phát sóng siêu âm Mạch thu phát sóng nối với Pic16f877A qua chân RC2 (để phát xung PWM) chân RA1 Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF05 Hình 2.1 Cảm biến siêu âm SRF05 Cảm biến siêu âm SRF05 bước tiến hóa từ cảm biến siêu âm SRF04 thiết kế để tăng tính linh hoạt,tăng phạm vi,giảm chi phí Phạm vi đo tăng từ mét đến mét SRF05 cho phép sử dụng chân cho kích hoạt phản hồi, tiết kiệmgiá trị chân điều khiển Khi chân chế độ không kết nối, SRF05 hoạt động riêng biệt chân kích hoạt chân hồi tiếp, SRF04 SRF05 bao gồm thời gian trễ trướckhi xung phản hồi để mang lại điều khiển chậm hẳn điều khiển thời gian Stamps Picaxe để thực xung lệnh 1.1 Các chế độ SRF05 a Chế độ 1: tương ứng SRF04 – tách biệt kích hoạt phản hồi Chế độ sử dụng riêng biệt chân kích hoạt chân phản hồi, chế độ đơn giản để sử dụng Tất chương trình điển hình cho SRF04 làm việc cho SRF05 chế độ Để sử dụng chế độ này, cần chân chế độ không kết nối – SRF05 có nội dừng chân Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Hình 2.2: Kết nối cho chân ngõ phản hồi ngõ vào kích hoạt Hình 2.3 Giản đồ định thời SRF05 b Chế độ 2: Dùng chân cho kích hoạt phản hồi Chế độ sử dụng chân cho tín hiệu kích hoạt hồi tiếp, thiết kế để lưu giá trị chân lên điều khiển nhúng Để sử dụng chế độ này, chân chế độ kết nối vào chân mass Tín hiệu hồi tiếp xuất chân với tín hiệu kích hoạt SRF05 không tăng dòng phản hồi 700uS sau kết thúc tín hiệu kích hoạt Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Để sử dụng chế độ với Stamps BS2 bản, ta cần sử dụng PULSOUT PULSIN chân, sau: SRF05 PIN 15 sử dụng pin cho hai kích hoạt echo Range VAR Word xác định phạm vi biến 16 bit SRF05 = bắt đầu PIN thấp PULSOUT SRF05, đưa kích hoạt pulse 10uS (5x2uS) PULSIN SRF05, 1, Range echo đo thời gian Range = Range/29 để chuyển đổi sang cm (chia 74 cho inch) • Tính toán khoảng cách: Giản đồ định thời SRF05 thể hai chế độ Chỉ cần cung cấp đoạn xung ngắn 10uS kích hoạt đầu vào để bắt đầu đo khoảng cách Các SRF05 cho môt chu kỳ burst siêu âm 40kHz tăng cao dòng phản hồi (hoặc kích hoạt chế độ dòng 2) Sau chờ phản hồi, sau phát giảm dòng phản hồi lại Dòng phản hồi xung có chiều rộng tỷ lệ với khoảng đến đối tượng Bằng cách đo xung, ta hoàn toàn để tính toán khoảng cách theo inch/cm đơn vị đo khác Nếu không phát SRF05 giảm thấp dòng phản hồi sau khoảng 30mS SRF05 kích hoạt nhanh chóng với 50mS, 20 lần giây Nên chờ 50ms trước kích hoạt kế tiếp, SRF05 phát đối tượng gần xung Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM phản hồi ngắn Điều để đảm bảo siêu âm “beep” phai mờ không gây sai phản hồi lần đo • Các thiết lập khác chân Chân đóng nhãn “programming pins” sử dụng lần trình sản xuất để lập trình cho nhớ Flash chip PIC16F630 Các chương trình PIC16F630 pins sử dụng cho chức khác SRF05, nên chắn không kết nối với chân này, không làm gián đoạn hoạt động module • Thay đổi chùm tia độ rộng chùm Chùm tia SRF05 có dạng hình nón với độ rộng chùm hàm diện tích mặt cảm biến cố định Chùm tia cảm biến sử dụng SRF05 biểu diễn bên dưới: 1.2 Hoạt động phát nhận phản hồi song âm SRF05 Nguyên tắc sonar: tạo xung âm điện tử sau lắng nghe tiếng vọng tạo sóng âm số truy cập đối tượng phản xạ trở lại Để tính thời gian cho phản hồi trở về, ước tính xác làm khoảng cách tới đối tượng Xung âm tạo SRF05 siêu âm, nghĩa phạm vi nhận xét người Trong tần số thấp sử dụng loại ứng dụng, tần số cao thực tốt cho phạm vi ngắn, nhu cầu độ xác cao Một số đặc điểm khác cảm biến siêu âm SRF05 Mức độ sóng âm hồi tiếp phụ thuộc vào cấu tạo đối tượng góc phản xạ Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Một đối tượng mềm cho tín hiệu phản hồi yếu phản hồi Một đối tượng góc cân đối chuyển thành tín hiệu phản chiếu chiều cho cảm biến nhận Vùng phát SRF05 • Nếu ngưỡng để phát đối tượng đặt gần với cảm biến, đối tượng đường bị va chạm điểm mù Nếu ngưỡng đặt khoảng cách lớn từ cảm biến đối tượng phát mà đường va chạm • Nhóm Một kỹ thuật phổ biến để làm giảm điểm mù đạt phát chiều rộng lớn cự ly gần thêm cải tiến cách thêm đơn vị SRF05 bổ sung gắn kết hai đơn vị hướng phía trước Thiết lập có khu vực mà hai khu vực phát chồng chéo lên Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM 1.3 Một số ứng dụng SRF05 vi điều khiển Chế độ hoạt động: Trong sơ đồ sau đây, hai kỹ thuật số I/O pins BrainStem GP 2,0 cấu hình để xử lý ECHO dòng Init SRF05 module khác Pin ECHO dây dẫn đến cổng số pin GP Đây dòng mà nhận giá trị đo SRF05 Các pin ECHO phải có khả sử dụng đầu vào Ptimer chụp để đo chiều rộng xung tạo cá SRF05 Các pin Init dây vào chân lỹ thuật số GP 0, pin gửi xung 10uS để bắt đầu vỡ âm, mạch hỗ trợ 6C Battery Pack Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Chế độ hoạt động: Trong sơ đồ sau đây, pin cổng số sử dụng cho Init đường ECHO SRF05 Đối với sơ đồ này, init/ line ECHO dây vào chân số GP Pin có khả đo chuyển động hệ thống Giới thiệu động bước (step motor) Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM 2.1 Phân loại Động bước chia làm loại: -Động bước nam châm vĩnh cửu -Động bước biến trở từ -Động bước lai Động bước nam châm vĩnh cửu gồm loại: động bước đơn cực,động bước lưỡng cực,động bước nhiều pha a Động bước đơn cực Nhóm Page 10 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Thiết kế phổ biến loại sử dụng dây nối pha pha Bộ điều khiển cần ½ cầu H cho đầu động cơ, động cung cấp moment xoắn lớn so với loại động bước khác kích thước Một vài động pha xử lý cấp cao để có bước 0.72 độ (500 bước vòng).Với động pha quay mười bước vòng bước, trình bày đây: Đầu + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + Đầu ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ Đầu + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + + ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ + + + + Đầu + + + + + ‐ ‐ ‐ - - + + + + + - - - - Đầu - - - - + + + + + - - - - - + + + + + thời gian > Ở đây, giống trường hợp động hai cực, đầu nối vào cực dương cực âm hệ thống cấp điện động Chú ý rằng, bước, có đầu thay đổi cực Sự thay đổi làm ngắt điện mấu nối vào đầu (bởi hai đầu mấu có điện cực) áp điện vào mấu trạng thái nghỉ trước Hình dạng động đề nghị hình, dãy điều khiển điều khiển động quay vòng 2.2 Phương pháp điều khiển động bước Có phương pháp điều khiển động bước: -Điều khiển chế độ bước( full step) +Điều khiển bước pha +Điều khiển bước pha -Điều khiển chế độ nửa bước (Half step) a Điều khiển bước pha Nhóm Page 13 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Giản đồ xung pha b Điều khiển bước pha Giản đồ xung pha: Nhóm Page 14 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM c Điều khiển chế độ nửa bước Giản đồ xung nửa bước: Nhóm Page 15 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM 2.3 Các mạch điều khiển động bước Mạch điều khiển động đơn cực: - Nhóm Điều khiển chiều quay động cách lập trình Nếu dịch bước từ trái sang phải động quay phải Nếu dịch bước từ phải sang trái động quay trái Đổi chiều quay phần cứng : Điều khiển motor lưỡng cực với cầu H: Page 16 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Motor bước lưỡng cực cuộn dây điểm nên đảo chiều quay động gặp khó khăn Để đảo chiều từ trường sinh cuộn dây ( có nghĩa đảo chiều dòng điện) phải dùng cấu trúc gọi cầu H Thông thường sử dụng A,D đóng chế độ thuận B,C đóng chế độ ngược I/LCD Giới thiệu LCD dòng 16 kí tự Nhóm Page 17 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM • VSS: Chân đất • VCC: Chân nguồn • VEE: Chân hiệu chỉnh độ sáng LCD • RS: =0: LCD nhận lệnh từ vi điều khiển =1: LCD nhận kí tự từ vi điều khiển để hiển thị • R/W: =1: Vi điều khiển đọc liệu từ LCD =0: Vi điều khiển ghi liệu lên LCD Thông thường Vi điều khiển chủ yếu ghi liệu lên LCD nên chân thường nối đất • E: Chân cho phép (Enable) Sau lệnh liệu chuẩn bị đường liệu, tạo xung mức cao-mức thấp bắt đầu trình LCD nhận liệu lệnh từ vi điều khiển • D0-D7: chân liệu, nơi vi điều khiển truyền lệnh liệu lên LCD Khởi tạo LCD: LCD có nhiều độ làm việc, kể sau: - Chế độ dòng hay dòng - Chế độ giao tiếp bit hay bit Nhóm Page 18 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM - Chế độ font 5*8 5*10 - Ngoài thay đổi vị trí hiển thị kí tự v.v Vì vậy, trước bắt đầu trình hiển thị chuỗi kí tự đó, ta cần trình khởi tạo để cài đặt chế độ Vi điều khiển thực trình khởi tạo bắt cách ghi đến LCD chuỗi lệnh Căn vào chức chân vi điều khiển giới thiệu trên, ta đưa qui trình việc gửi lệnh từ Vi điều khiển đến LCD: - Cho chân R/W=0 để xác định ghi xuống LCD (thông thường chân nối đất, nên mặc định chân mức 0, ta không cần quan tâm đến nữa) - Cho chân RS=0 để xác định lệnh mà vi điều khiển gửi xuống LCD (phân biệt với RS=1, gửi kí tự hiển thị) - Gửi mã lệnh xuống LCD theo đường liệu (RD0-RD7 dùng chế độ bit, R4R7 dùng chế độ bit) - Đưa chân E (chân cho phép- Enable) lên mức cao, mức - Tạo trễ vài chu kì lệnh - Đưa chân E xuống mức thấp, mức Mã lệnh giới thiệu phần tùy thuộc vào lệnh, giới thiệu số lệnh sau: Lệnh cài đặt chế độ làm việc: Nhóm Page 19 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM • DL: – = 1: bit – = 0: bit • N: = 1: dòng = :1 dòng • F: – = 1: font 5x10 dot – = 0: font 5x8 dot Lệnh đặt chế độ tăng giảm địa chỉ: • I/D: = tăng địa = giảm địa • S =1: Cài đặt di chuyển địa Lệnh đặt chế độ hiển thị: • D: Cho phép hiển thị • C: cài đặt hiển thị trỏ • B: nhấp nháy vị trí kí tự Nhóm Page 20 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Lệnh đặt vị trí hiển thị kí tự: • Địa dòng 1: 00- 0F • Địa dòng 2: 40-4F Vì vậy, muốn hiển thị đầu dòng thứ nhất, mã lệnh 0x80 muốn hiển thị đầu dòng thứ hai, mã lệnh 0xC0 Lệnh xóa hình: mã lệnh 0x01 Lệnh trở đầu dòng thứ nhất: mã lệnh 0x02 Chi tiết có thề xem datasheet kèm Ghi kí tự lên LCD để hiển thị: Sau thực trình khởi tạo để gửi lệnh cài đặt chế độ làm việc cùa LCD, kí tự hiển thị lên LCD vi điều khiển muốn gửi Quá trình gửi kí tự gồm bước sau: - Cho chân R/W=0 để xác định ghi xuống LCD (thông thường chân nối đất, nên mặc định chân mức 0, ta không cần quan tâm đến nữa) - Cho chân RS=1 để xác định kí tự mà vi điều khiển gửi xuống RS=0, gửi lệnh) - Gửi mã ascii kí tự cần hiển thị xuống LCD theo đường dùng chế độ bit, R4-R7 dùng chế độ bit) Nhóm Page 21 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM - Đưa chân E (chân cho phép- Enable) lên mức cao, mức - Tạo trễ vài chu kì lệnh - Đưa chân E xuống mức thấp, mức 4.Giới thiệu PIC16F877A: 1.Pic gì: PIC viết tắt "Programable Intelligent Computer", tạm dịch "máy tính thông minh khả trình" PIC ứng dụng rộng rãi thực tế, từ vật dụng đơn giản hệ thống điều khiển phức tạp công nghiêp Trong đó, PIC16F877 thuộc họ microcontrollers 8- bít kiến trúc RISC Sơ đồ chân PIC: Nhóm Page 22 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Trong vi điều khiển PIC16F877A có cổng: Cổng A gồm chân: RA0, RA1 RA5 Cổng B gồm chân: RB0, RB1, RB7 Cổng C gồm chân: RC0, RC1, RC7 Cổng D gồm chân: RD0, RD1, RD7 Cổng E gồm chân: RE0, RE1, RE2 Mỗi cổng thực chất quản lý ghi PORTA, PORTB, PORTC, PORTD, PORTE nằm nhớ RAM vi điều khiển: Nhóm Page 23 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Bộ nhớ RAM vi điều khiển PIC 16F877A gồm bank nhớ Nhìn vào bank nhớ ta thấy ghi đặt tên ghi đa mục đích (General Purpose Register) Các ghi đặt tên ghi đặc biệt dùng để điều khiển, quản lý thể trạng thái khối chức vi điều khiển ví dụ PORTAlà đại diện cho chân cổng A, PORTB đại diện cho chân cổng B v.v Các ghi có địa xác định không dùng cho mục đích khác Nhóm Page 24 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Các ghi đa mục đích dùng để đặt biến chương trình ứng dụng vi điều khiển Nhìn vào đồ nhớ RAM, ta thấy biến đặt từ địa 20F đến 7Fh bank nhớ 0, A0h-EFh, 120h-16Fh, 1A0h-1EFh 3Một vài thông số pic16f877a: Đây vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14 bi Mỗi lệnh thực thi chu kì xung clock Tốc độ hoạt động tối đa cho phép l 20 MHz với chu kì lệnh 200ns Bộ nhớ chương trình 8Kx14 bit, nhớ liệu 368x byte RAM nhớ liệu EEPROM với dung lượng 256x8 byte Số PORT I/O với pin I/O Các đặc tính ngoại vi bao gồmcác khối chức sau: Timer0: đếm bit với chia tần số bit Timer1: đếm 16 bit với chia tần số, thực chức đếm dựa va xung clock ngoại vi vi điều khiển hoạt động chế độ sleep Timer2: đếm bit với chia tần số, postcaler Hai Capture/so sánh/điều chế độ rông xung Các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP (Synchronous Serial Port), SPI I2C Chuẩn giao tiếp nối tiếp USART với bit địa Cổng giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port) với chân điều khiển RD, WR CS bên Các đặc tính Analog: Nhóm Page 25 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM kênh chuyển đổi ADC 10 bit Hai so sánh Bên cạnh vài đặc tính khác vi điều khiển như: Bộ nhớ flash với khả ghi xóa 100.000 lần Bộ nhớ EEPROM với khả ghi xóa 1.000.000 lần Dữ liệu nhớ EEPROM lưu trữ 40 năm Khả tự nạp chương trình với điều khiển phần mềm Nạp chương trình mạch điện ICSP (In Circuit Serial Pro thông qua chân Watchdog Timer với dao động Chức bảo mật mã chương trình Chế độ Sleep Có thể hoạt động với nhiều dạng Oscillator khác 4.Bộ nhớ chương trình Bộ nhớ chương trình vi điều khiển PIC16F877A nhớ flash, dung lượng nhớ 8K word (1 word = 14 bit) phân thành nhiều trang (từ page0 đến page 3) Như nhớ chương trình có khả chứa 8*1024 = 8192 lệnh (vì lệnh sau mã hóa có dung lượng word (14 bit) Để mã hóa địa 8K word nhớ chương trình, đếm chương trình có dung lượng 13 bit (PC) Khi vi điều khiển reset, đếm chương trình đến địa 0000h (Reset vector) Khi có ngắt xảy ra, đếm chương trình đến địa 0004h (Interrupt vector) Nhóm Page 26 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Bộ nhớ chương trình không bao gồm nhớ stack không địa hóa đếm chương trình Nhóm Page 27 [...]... bước 1 pha Nhóm 2 Page 13 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Giản đồ xung 1 pha b Điều khiển cả bước 2 pha Giản đồ xung 2 pha: Nhóm 2 Page 14 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM c Điều khiển chế độ nửa bước Giản đồ xung nửa bước: Nhóm 2 Page 15 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM 2.3 Các mạch điều khiển động cơ bước Mạch điều khiển động cơ... giản hơn, không có đầu trung tâm Vì vậy, bản thân động cơ thì đơn giản hơn, nhưng mạch điều khiển để đảo cực mỗi cặp cực Nhóm 2 Page 11 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM trong động cơ thì phức tạp hơn Mạch điều khiển cho động cơ đòi hỏi một mạch điều khiển cầu H cho mỗi mấu.Một cầu H cho phép cực của nguồn áp đến mỗi đầu của mấu được điều khiển một cách độc lập Các dãy điều khiển... địa chỉ xác định và không được dùng cho các mục đích khác Nhóm 2 Page 24 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Các thanh ghi đa mục đích được dùng để đặt biến trong một chương trình ứng dụng của vi điều khiển Nhìn vào bản đồ bộ nhớ RAM, ta thấy biến có thể đặt từ địa chỉ 20F đến 7Fh trong bank nhớ 0, A0h-EFh, 120h-16Fh, 1A0h-1EFh 3Một vài thông số về pic16f877a: Đây là vi điều khiển... được nối đất, nên mặc định chân này ở mức 0, ta không cần quan tâm đến nữa) - Cho chân RS=1 để xác định đây là kí tự mà vi điều khiển gửi xuống RS=0, gửi lệnh) - Gửi mã ascii của kí tự cần hiển thị xuống LCD theo các đường dữ dùng chế độ 8 bit, R4-R7 nếu dùng chế độ 4 bit) Nhóm 2 Page 21 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM - Đưa chân E (chân cho phép- Enable) lên mức cao, mức 1 -... đảo được chiều từ trường sinh ra trong cuộn dây ( cũng có nghĩa đảo chiều dòng điện) phải dùng một cấu trúc gọi là cầu H Thông thường sử dụng A,D đóng trong chế độ thuận và B,C đóng trong chế độ ngược I/LCD 3 Giới thiệu về LCD 2 dòng 16 kí tự Nhóm 2 Page 17 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM • VSS: Chân đất • VCC: Chân nguồn • VEE: Chân hiệu chỉnh độ sáng của LCD • RS: =0: LCD...MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Động cơ bước loại đơn cực bao gồm 2 cuộn dây, mỗi cuộn được nối ra ngoài ở giữa cuộn, vì vậy thông thường trên thực tế đây là loại động cơ 5 hoặc 6 dây ra, động cơ bước loại này được điều khiển bẳng cách cho đầu dây chung nối lên nguồn và từng đầu dây còn lại lần lượt được nối mass Động cơ bước đơn cực, cả nam châm vĩnh cửu và... 1100110011001100 Enable 2 0101010101010101 1111111111111111 Hướng 2 x1x0x1x0x1x0x1x0 0110011001100110 thời gian ‐‐> c.Động cơ nhiều pha Nhóm 2 Page 12 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Thiết kế phổ biến nhất đối với loại này sử dụng dây nối 3 pha và 5 pha Bộ điều khiển cần ½ cầu H cho mỗi một đầu ra của động cơ, nhưng những động cơ này có thể cung cấp moment xoắn lớn hơn so với... điều khiển động cơ đơn cực: - Nhóm 2 Điều khiển chiều quay động cơ bằng cách lập trình Nếu dịch bước từ trái sang phải thì động cơ sẽ quay phải Nếu dịch bước từ phải sang trái thì động cơ sẽ quay trái Đổi chiều quay bằng phần cứng : Điều khiển motor lưỡng cực với cầu H: Page 16 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Motor bước lưỡng cực trên cuộn dây không có điểm giữa nên khi đảo chiều... độ giao tiếp 4 bit hay 8 bit Nhóm 2 Page 18 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM - Chế độ font 5*8 hoặc 5*10 - Ngoài ra còn có thể thay đổi vị trí hiển thị kí tự v.v Vì vậy, trước khi bắt đầu quá trình hiển thị một chuỗi kí tự nào đó, ta cần quá trình khởi tạo để cài đặt các chế độ này Vi điều khiển thực hiện quá trình khởi tạo này bắt cách ghi đến LCD một chuỗi các lệnh Căn cứ vào... mức thấp, mức 0 Mã lệnh như đã giới thiệu trong phần trên tùy thuộc vào từng lệnh, ở đấy giới thiệu một số lệnh cơ bản như sau: Lệnh cài đặt chế độ làm việc: Nhóm 2 Page 19 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM • DL: – = 1: 8 bit – = 0: 4 bit • N: = 1: 2 dòng = 0 :1 dòng • F: – = 1: font 5x10 dot – = 0: font 5x8 dot Lệnh đặt chế độ tăng giảm địa chỉ: • I/D: = 1 tăng địa chỉ = 0 ... Page 13 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Giản đồ xung pha b Điều khiển bước pha Giản đồ xung pha: Nhóm Page 14 MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM c... kích hoạt Nhóm Page MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG PIC16F877A DÙNG SÓNG SIÊU ÂM Để sử dụng chế độ với Stamps BS2 bản, ta cần sử dụng PULSOUT PULSIN chân, sau: SRF05 PIN 15 sử dụng pin cho hai kích... truyền sóng siêu âm cảm biến .Sóng siêu âm truyền theo hướng có khoảng cách không 50cm .Sóng siêu âm đập vào vật bị bắn ngược trở phận thu sóng thu lại Hình 3: Nguyên lý thu phát sóng siêu âm Mạch