Đang tải... (xem toàn văn)
báo cáo nhập môn điện tử viễn thông thực hiện bởi team 3 kstndtvtk59 bách khoa Hà nội về robot tránh vật cản. Mẫu báo cáo này gồm các phần được thực hiện chi tiết, khoa học là tài liệu hữu ích cho các sinh viên trong quá trình viết báo cáo. Robot sử dụng vi điều khiển arduino, 1 cảm biến SRF05, 1 động cơ servo, 2 động cơ DC, 1 đế pin...
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG BÀI TẬP LỚN NHẬP MÔN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỀ TÀI XE TỰ HÀNH TRÁNH CHƯỚNG NGẠI VẬT Thực hiện: Nhóm – KSTN ĐTVT K59 Ngơ Hồng Đức Anh Bùi Văn Bao Đinh Tôn Thép Bùi Đức Tường Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Phạm Ngọc Nam Hà Nội, tháng 12 năm 2016 NỘI DUNG Lời mở đầu 1.Tính cấp thiết đề tài 2.Mục đích đề tài 3.Ứng dụng đề tài Phần Giới thiệu ý tưởng 1.Xác định ý tưởng 2.Ứng dụng sản phẩm Phần Mô tả sản phẩm 2.1 Yêu cầu chức 2.2 Yêu cầu phi chức năng: 11 Phần Kế hoạch thực 12 3.1 Bảng đánh giá nguồn nhân lực 12 3.2 Bảng thiết lập kế hoạch 13 Phần Thiết kế theo sơ đồ khối 17 4.1 Sơ đồ khối 17 4.2 Nguyên lý hoạt động 17 Phần Thiết kế chi tiết khối 18 Lựa chọn phương án tối ưu 18 5.1 Khối vi điều khiển 18 5.1.1 Lưa chọn phương án tối ưu 18 5.1.2 Khối vi điều khiển sử dụng Arduino 20 5.2 Khối nguồn 22 5.3 Khối cảm biến 23 5.3.1 Lựa chọn phương án tối ưu 23 5.3.2 Cảm biến siêu âm SRF05 24 5.4 Khối điều khiển động 26 5.5 Khối động 28 5.5.1 Động DC 28 5.5.2 Động SERVO 28 Phần Mô 31 Phần Chế tạo 32 7.1 Viết code cho khối điều khiển 32 7.2 Lắp ráp 41 7.2.1 Các linh kiện 41 7.2.2 Lắp ráp mạch kiểm tra 42 Phần Bàn giao, Bảo hành Bảo dưỡng 43 8.1 Bàn giao 43 8.2 Bảo hành 43 8.3 Bảo dưỡng 43 Kết luận 44 Tài liệu tham khảo 45 Danh Mục Hình Ảnh Hình 1:Robot tự hành tránh vật cản Hình 2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển xe tự hành tránh vật cản .17 Hình 3: 1Mạch sử dụng PIC .18 Hình 4: Arduino .18 Hình 5: Arduino Uno R3 20 Hình 6: Pin Li-ion 3.7V dịng 840mAh 22 Hình 7: Cảm biến Sharp GP2D12 23 Hình 8: Cảm biến SRF05 23 Hình 9: Cảm biến siêu âm SRF05 24 Hình 10: Biểu đồ thời gian SRF05 26 Hình 11: Module L298 .26 Hình 12: Động servo 29 Hình 13: Mô 31 Hình 14: Sơ đồ quy trình lắp ráp kiểm tra 42 Danh Mục Bảng Biểu Bảng 1: Đánh giá nguồn nhân lực 12 Bảng 2: Bảng kế hoạch Network Diagram 13 Bảng 3: Bảng Gantt Chart kế hoạch dự án 14 Bảng 4: So sánh mạch sử dụng PIC/AVR với Arduino 18 Bảng 5: Thông số kĩ thuật Arduino Uno R3 20 Bảng 6: Đánh giá thông số cảm biến 24 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Hà Nội, tháng năm 2016 Chữ ký giảng viên Lời mở đầu 1.Tính cấp thiết đề tài Hiện tin học ứng dụng rộng rãi hầu hết ứng dụng kinh tế quốc gia Một ứng dụng sử dụng gần ứng dụng cơng nghệ thơng tin vào công nghệ chế tạo điều khiển robot thông minh Xu phát triển giới khoa học cơng nghệ ln có thay đổi mạnh mẽ Nền kinh tế tri thức với cơng nghệ thơng tin góp phần quan trọng vào việc nâng cao chất lượng sống người Trong kinh tế tri thức phát triển xã hội tách khỏi phát triển công nghệ thông tin đặc biệt phát triển tin học, ngành khoa học công nghệ tạo sản phẩm robot nghiên cứu ứng dụng hình thành thập kỷ gần gọi Robotics 2.Mục đích đề tài Mục đính đề tài áp dụng cơng nghệ thơng tin vào công việc “Xây dựng xe tự hành có khả tự tránh vật cản, đồng thời có chế độ hoạt động điều khiển từ xa” 3.Ứng dụng đề tài Đem đến thiết bị thơng minh, có khả tránh chướng ngại vật Trở thành dụng cụ thay người làm việc mơi trường khó khăn Mong muốn áp dụng sống thực tiễn loại ô tô, xe máy, phương tiện lại… Phần Giới thiệu ý tưởng 1.Xác định ý tưởng Xuất phát từ ý tưởng tương lai khơng xa, nơi xe thơng minh có khả tự điều khiển đưa vào sử dụng rộng rãi, chúng em tìm ý tưởng cho project Để biến xe bình thường trở thành xe thơng minh có khả đem lại an toàn cho người lái, chúng phải có khả phát tránh chướng ngại vật Bên cạnh việc đem lại an toàn cho người sử dụng đường phố, xe với động “thơng minh”có khả tự tránh chướng ngại vật đem lại ứng dụng to lớn ngành công nghiệp, giúp cho người việc nặng nhọc, khó khăn 2.Ứng dụng sản phẩm Những robot thơng minh có khả phát tránh chướng ngại vật Có thể ứng dụng vào việc phát minh xe máy, ô tô tự hành đường Có thể thay người làm việc nặng nhọc phát nguy hiểm, bẫy… Hình 1:Robot tự hành tránh vật cản Phần Mô tả sản phẩm 2.1 Yêu cầu chức Robot tự động phát chướng ngại vật đường cảm biến đổi hướng để tránh va chạm Hoạt động robot: Kí hiệu: Sp1: tốc độ bánh trái (cm/s) Sp2: tốc độ bánh phải (cm/s) L1: khoảng cách từ vật cản đến cảm biến trước (cm) L2: khoảng cách từ vật cản đến cảm biến trái (cm) L3: khoảng cách từ vật cản đến cảm biến phải (cm) Hoạt động: Khi bật công tắc robot chạy thẳng Sp1=Sp2=10 Nếu L1>15 : Sp1=Sp1=10 Nếu L115 L315 L3>15: Sp1=10, Sp2=0, t=1s (ưu tiên rẽ phải 90o) Hình c +L2