Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV HỆ THỐNG ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA SỬ DỤNG THIẾT BỊ PHẢN HỒI LỰC ROBOTIC TELE-OPERATION SYSTEM USING HAPTIC FORCE FEEDBACK DEVICE Cái Việt Anh Dũng, Nguyễn Việt Thắng, Nguyễn Minh Triết, Nguyễn Ngọc Phương, Nguyễn Trọng Thịnh, Nguyễn Hoàn Dzũ, Nguyễn Văn Bách, Lưu Bảo Ngọc Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP HCM dungcva,thangnv, trietnm, phuongnn@hcmute.edu.vn nguyentrongthinhit, hoandzunguyen, bachckm, luubaongocMT@gmail.com TÓM TẮT Bài báo mô tả hệ thống robot điều khiển từ xa chủ - tớ gồm thiết bị haptic phản hồi lực (cánh tay chủ) sử dụng để điều khiển từ xa cánh tay máy công nghiệp Scara (cánh tay tớ) Thiết bị phản hồi lực cấu song song dạng Delta, gồm ba nhánh động học R-Pa-R (Khớp lề - Cơ cấu bình hành – Khớp lề) kết nối với bệ di động Phương án động học tương đương với cấu có ba bậc tự tịnh tiến không gian Cánh tay máy Scara Robot nối tiếp bậc tự thiết kế để đóng gói, lắp ráp công nghiệp Hai thiết bị giao tiếp với thông qua giao thức CAN bus, giải pháp truyền nhận liệu hiệu với chi phí thấp, phù hợp với việc truyền nhận tốc độ cao, truyền tải đường dài với chế lọc giảm nhiễu hiệu Sơ đồ điều khiển mô tả ngắn gọn sau: Cánh tay chủ tính toán vị trí điểm cuối cấu (tay cầm người sử dụng) gửi cho cánh tay tớ Cánh tay tớ nhận di chuyển theo liệu vị trí này, đồng thời đo lực tương tác đầu công tác thiết bị với môi trường bên gửi ngược liệu cho cánh tay chủ Lực phản hồi cánh tay chủ tái tạo đầu tay cầm, giúp cho người sử dụng có thêm thông tin lực tương tác cánh tay tớ với môi trường làm việc, từ đưa định điều khiển hiệu Trong phạm vi báo, trình bày toán động học, phương án truyền lực thiết bị phản hồi lực phương án điều khiển Robot Scara Những liệu thực nghiệm cung cấp thảo luận Từ khóa: hệ thống Robot điều khiển từ xa, thiết bị Haptic phản hồi lực, cấu song song ABSTRACT This paper describes a robotic tele-operation system which is composed of a haptic force feedback device playing the master role and a remotely controlled industrial Scara robot playing the slave role The force feedback device is a Delta-type parallel structure consisting of three arms R-Pa-R (Rotation – Parallelogram - Rotation) which are connected to a moving base This kinematic solution is equivalent to a mechanism having three degrees of freedom in translation The Scara slave robot is a well-known three degree-of-freedom serial robot designed for packing and assembly in industry The two devices communicate to each other via CAN protocol, which is a cheap but effective solution, suitable for high speed, and long distance transmission with a high-performance noise reduction The control scheme can be described as follow: The master device computes its current coordinate and sends to the slave The latter realizes displacements following this instruction and measures the interactive force from its end-effector simultaneously, then eventually sends back this force measurement to the master device The force feedback generated by the master 121 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV device at its end-effector can be sensed by the user This can help the user to have a more effective control on the slave device, especially in case of contact with external objects In the scope of this paper, the kinematic model of the master device, the realization of force feedback and the control strategy of the Scara robot will be presented in detail The very first experimental results will be provided and discussed as well Keywords: Teleoperation system, Haptic force feedback device, Parallel manipulator GIỚI THIỆU Các hệ thống cánh tay máy điều khiển từ xa hệ thống cánh tay “chủ - tớ” (Master-Slave devices) cho khép điều khiển cánh tay máy từ xa cánh tay chủ Cánh tay chủ thiết bị phản hồi lực thiết bị xương với chức phản hồi lực tới người điều khiển, cho phép điều khiển cánh tay tớ từ xa cách xác dễ dàng Hai thiết bị chủ - tớ liên kết với kết nối học điện tử, cho phép truyền thông tin vị trí (hoặc lực tương tác với môi tường bên ngoài) từ cánh tay chủ đến cánh tay tớ ngược lại Cánh tay tớ di chuyển theo điều khiển cánh tay chủ cánh tay chủ tái tạo lực tương tác cánh tay tớ môi trường làm việc bên lên người sử dụng thông qua mô hình lò xo giảm chấn [1, 2, 5] Các hệ thống phải có khả đảm bảo cho người điều khiển làm việc cách tự nhiên từ xa Mục tiêu chủ yếu xây dựng cho người điều khiển cảm giác làm việc cách trực tiếp với môi trường bên Để đạt mục tiêu này, ta sử dụng thiết bị phản hồi lực làm cánh tay chủ [3] Các thiết bị phản hồi lực giúp người sử dụng cảm nhận từ xa tương tác lực cánh tay robot tớ với vật thể mà thao tác Ngoài ra, thiết bị sử dụng ứng dụng thực tế ảo, cho phép tương tác với mô hình vật thể ảo máy tính [7] Sơ đồ hệ thống phản hồi lực trình bày Hình Hình Nguyên lý hoạt động thiết bị phản hồi lực [7] Hệ thống điều khiển cánh tay máy từ xa đề cập báo bao gồm thiết bị: Robot công nghiệp Scara (cánh tay tớ) thiết bị phản hồi lực Delta 3D (cánh tay chủ) Hệ thống mô tả Hình Thiết bị phản hồi lực kết nối với Robot Scara thông qua CAN Bus, giao thức truyền nhận liệu công nghiệp có hiệu suất cao, với giá thành thấp CAN Bus có đường dây cáp dẫn đơn giản, giảm tối thiểu tượng đội tín hiệu thông qua cặp dây truyền tín hiệu vi sai CAN H CAN L, cho phép truyền liệu tốc độ cao (lên tới Mbps) khoảng cách lớn (trên 30m) giảm thiểu nhiễu 122 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hình Hệ thống cánh tay máy chủ - tớ gồm thiết bị phản hồi lực 3D dạng Delta cánh tay máy Scara Với giao thức truyền nhận này, cánh tay chủ đo vị trí điểm cuối cấu (nắm tay cầm người sử dụng) gửi cho cánh tay tớ Robot Scara Song song với đó, thiết bị nhận giá trị lực tương tác robot với môi trường làm việc tái tạo lực để người sử dụng cảm nhận Robot nhận tín hiệu vị trí từ cánh tay chủ di chuyển theo quỹ đạo xây dựng từ tín hiệu Trong lúc di chuyển, thiết bị đồng thời đo lực tương tác với môi trường bên thông qua cảm biến lực gắn khâu cuối truyền liệu cho cánh tay tớ Trong mục kế tiếp, tác giả mô tả chi tiết thiết kế cánh tay chủ phản hồi lực Delta 3D, đồng thời cung cấp phương trình động học thiết bị, sử dụng cho việc xác định vị trí đầu công tác điều khiển tái tạo lực phản hồi Các phương án điều khiển hệ thống số kết thực nghiệm ban đầu trình bày THIẾT KẾ CƠ KHÍ Thiết bị phản hồi lực Delta 3D có kết cấu khí cấu song song có dạng bình hành không gian, thiết kế chế tạo lần đầu Reymond Clavel [4] cho ứng dụng gắp sản phẩm tốc độ cao Cơ cấu bao gồm đường động học kết nối đế cố định với đế di động Trên đường động học có cấu bình hành khớp xoay Kết cấu cho phép cấu di chuyển không gian theo bậc tự tịnh tiến Ở đây, kết cấu sử dụng để tạo lực phản hồi theo phương không gian Thiết kế khí trình bày chi tiết Hình Phương án truyền động Capstan lựa chọn để truyền động cho hệ thống, với nhiều ưu điểm phù hợp cho hệ thống Haptic như: tính đảo ngược cao, độ rơ [7], với biên độ quay nhỏ nửa vòng tròn Tỷ lệ tải tối đa lực căng dây ban đầu tính theo cấp số nhân số vòng dây quấn quanh puli [9] cần quấn dây quanh puli khoảng vài vòng điều khiển mô-men động mà không xảy tượng trượt Hình (a) Thiết kế 3D cấu phản hồi lực delta (b) Phương án truyền động dây đĩa Capstan 123 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Số bậc tự cấu xác định theo công thức sau: ∑ = m k pk − 6.l − s k =1 (1) Trong đó: p k số khớp loại k (ta định nghĩa khớp loại k có k bậc tự chuyển động), l số vòng lặp độc lập, s số bậc tự nội cấu Ở đây, ta có khớp lề (loại 1, P = 3) 12 khớp cầu (loại 3, P = 12) Số vòng lặp độc lập cấu l = số bậc tự thừa cấu s = (do truyền xoay tự quanh trục chung khớp cầu gắn đầu thanh) Áp dụng công thức (1), ta có số bậc tự cấu là: m = (3 + 12.3) − 5.6 − = (2) TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC 3.1 Động học thuận thiết bị phản hồi lực Delta Phương trình động học thuận cho phép tính toán tọa độ đầu công tác cấu phản hồi lực (tay cầm người sử dụng) dựa thông số góc khớp lề θ 11 , θ 12 θ 13 Hình Mô hình hóa nhánh động học cấu Delta Xét hình cầu có tâm B i (i = 1, 2, 3) có bán kính l B Nghiệm toán động học thuận (hay tọa độ đầu công tác P) giao điểm chung hình cầu Giao điểm chung nằm vùng: vùng z > vùng z < Với hệ trục hình tọa độ điểm P nằm vùng có z > Vì khâu (B i C i ) cách điểm P đoạn r nên xem khoảng cách từ gốc tọa độ đến vị trí khớp quay (A i ) R = R A – r Giá trị ban đầu góc θ 1i chọn 0o Khi P di chuyển lên phía θ 1i tăng ngược lại Cơ cấu Delta gồm cánh tay đối xứng lệch 120o nên tách riêng tính toán cho nhánh động học Động học nhánh lại xác định cách lấy kết nhánh 𝛼𝛼 = 0𝑜𝑜 nhân với ma trận xoay R(z,𝜶𝜶) biểu diễn phép quanh z góc 𝛼𝛼 = 120𝑜𝑜 𝛼𝛼 = −120𝑜𝑜 Từ lập luận trên, ta có tọa độ điểm B i là: [ R + l A cos θ1i lA sinθ1i ] B= i Τ (3) Nhân kết với ma trận R(z,𝜶𝜶) ta thu vị trí điểm B i so với hệ tọa độ gốc: [( R + l A cos θ1i ) cos α i , ( R + l A cos θ1i ) sin α i , lA sinθ1i ] Bi = Τ (4) Biết phương trình hình cầu tâm O(x , y ,z ), bán kính r có dạng: 2 2 ( x − x0 ) + ( y − y ) + ( z − z ) = r 124 (5) Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Ta suy phương trình hình cầu tâm B i , bán kính l B là: ( x −cos α ( R +  l cos θ )) +  ( y −sin α ( R +  l cos θ )) +  ( z −l sin θ ) = lB A 11 A 11 A 11   lB (6) ( x −cos α ( R +  l A cos θ12 )) +  ( y −sin α ( R +  l A cos θ12 )) +  ( z −l A sin θ12 ) =  ( x −cos α ( R +  l A cos θ13 )) +  ( y −sin α ( R +  l A cos θ13 )) +  ( z −l A sin θ13 ) = lB Giải hệ phương trình [4], ta thu tọa độ điểm đầu công tác P(x,y,z) sau: −B ± x=    f1 + f x z ; = y    f2 + f y z z =   B − AC (7) 2A Với: 𝑓𝑓1 = 𝑏𝑏2 𝑑𝑑1 −𝑏𝑏1 𝑑𝑑2 𝑎𝑎1 𝑏𝑏2 −𝑎𝑎2 𝑏𝑏1 ; 𝑓𝑓2 = 𝑎𝑎1 𝑑𝑑2 −𝑎𝑎2 𝑑𝑑1 𝑎𝑎1 𝑏𝑏2 −𝑎𝑎2 𝑏𝑏1 𝑏𝑏1 𝑐𝑐2 −𝑏𝑏2 𝑐𝑐1 ; 𝑓𝑓𝑥𝑥 = 𝑎𝑎1 𝑏𝑏2 −𝑎𝑎2 𝑏𝑏1 ; 𝑓𝑓𝑦𝑦 = 𝑎𝑎2 𝑐𝑐1 −𝑎𝑎1 𝑐𝑐2 𝑎𝑎1 𝑏𝑏2 −𝑎𝑎2 𝑏𝑏1 ; 𝑓𝑓11 = 𝑓𝑓1 + 𝐾𝐾31 ; 𝑓𝑓22 = 𝑓𝑓2 + 𝐾𝐾32 2 A = + 𝑓𝑓𝑥𝑥2 + 𝑓𝑓𝑦𝑦2 ; B = 2�[𝑓𝑓𝑥𝑥 𝑓𝑓1 + 𝑓𝑓𝑥𝑥 𝐾𝐾31 ] + �𝑓𝑓𝑦𝑦 𝑓𝑓2 + 𝑓𝑓𝑦𝑦 𝐾𝐾32 � + 𝐾𝐾33 �; C = 𝑓𝑓11 + 𝑓𝑓22 + 𝑘𝑘33 − 𝑙𝑙𝐵𝐵2 𝑎𝑎1 = 2(𝐾𝐾11 − 𝐾𝐾21 ); 𝑏𝑏1 = 2(𝐾𝐾12 − 𝐾𝐾22 ); 𝑐𝑐1 = 2(𝐾𝐾13 − 𝐾𝐾23 ); 𝑑𝑑1 = �𝐾𝐾21 + 𝐾𝐾22 + 𝐾𝐾23 � − (𝐾𝐾11 + 𝐾𝐾12 + 𝐾𝐾13 ); 𝑎𝑎2 = 2(𝐾𝐾11 − 𝐾𝐾31 ); 𝑏𝑏2 = 2(𝐾𝐾12 − 𝐾𝐾32 ) 𝑐𝑐2 = 2(𝐾𝐾13 − 𝐾𝐾33 ); 𝑑𝑑2 = �𝐾𝐾31 + 𝐾𝐾32 + 𝐾𝐾33 � − (𝐾𝐾11 + 𝐾𝐾12 + 𝐾𝐾13 ) 𝐾𝐾11 = − (𝑅𝑅 + 𝑙𝑙𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶(𝜃𝜃11 )); 𝐾𝐾12 = 0; 𝐾𝐾13 = −𝑙𝑙𝐴𝐴 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆(𝜃𝜃11 ); 𝐾𝐾21 = (𝑅𝑅 + 𝑙𝑙𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶(𝜃𝜃12 )); 𝐾𝐾22 = − 𝐾𝐾31 = (𝑅𝑅 + 𝑙𝑙𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶(𝜃𝜃13 )); 𝐾𝐾32 = 3.2 Phương án tạo lực phản hồi √3 √3 2 (𝑅𝑅 + 𝑙𝑙𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶(𝜃𝜃12 )); 𝐾𝐾23 = −𝑙𝑙𝐴𝐴 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆(𝜃𝜃12 ); (𝑅𝑅 + 𝑙𝑙𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶(𝜃𝜃13 )); 𝐾𝐾33 = −𝑙𝑙𝐴𝐴 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆(𝜃𝜃13 ) Giá trị lực phản hồi tính toán dựa theo nguyên lý công ảo (Nguyên lý D’Alembert), phát biểu sau: Với chuyển động ảo δq hệ học, tổng công ảo hệ lực tác động lên hệ thống δ W = δ Wi + δ We + δ W j (8) Với δW i công hệ nội lực, δW e công hệ ngoại lực δWj công hệ lực quán tính Khi xét cấu khí, ta có δW i công hệ lực khớp Các cấu phản hồi lực thường có quán tính khâu nhỏ, qua cho phép bỏ qua ảnh hưởng δW j Áp dụng phương trình (8), ta tìm mối liên hệ vec-tơ mô-men khớp cấu phản hồi lực với lực tác động lên đầu công tác sau: (M M2 M3 ) Τ =J Τ (F x Fy Fz ) Τ (9) Trong M , M , M mô-men tương ứng động cơ; F x , F y , F z thành phần ngoại lực tác động lên đầu công tác P J ma trận Jacobi viết P, tính sau: J = J vJθ -1 (10) J v , J θ ma trận thỏa phương trình động học vận tốc cấu viết sau: ( J θ θ11 θ12 θ13 )Τ 125 ( = J v Px Py Pz ) Τ (11) Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Với θ = [θ11 , θ12 , θ13 ] Τ vec-tơ tạo góc quay khớp lề Τ nhánh động học cấu, P = [ Px , Py , Pz ] vị trí đầu công tác Áp dụng vào cấu phản hồi lực Delta 3D, ta tính J v , J θ sau [8]: J  1x J v = J2 x   J x J1 y J2 y J3 y J1 z  sin θ 21 sin θ 31 J2 z  , J θ = a  sin θ 22 sin θ 32  J3 z  0     sin θ 23 sin θ 33    J=  sin θ i cos (θ1i + θ i ) cos ϕ i +  cos θ i sin ϕ i ix  Với  J iy = −  sin θ i cos (θ1i + θ i ) sin ϕ i +  cos θ i cos ϕ i  =  J iz  sin θ 3i sin (θ1i + θ i ) 0 (12) (13) Các góc 𝜃𝜃2𝑖𝑖 𝜃𝜃3𝑖𝑖 tính theo phương pháp hình học vec-tơ dựa tọa độ điểm O, P, A i, B i , C i giá trị 𝜃𝜃1𝑖𝑖 PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG Sơ đồ điều khiển hệ thống trình bày Hình Khi người sử dụng di chuyển tay cầm, thiết bị phản hồi lực Delta tính toán vị trí đầu công tác gửi cho Robot Scara theo đường truyền CAN Sau đó, Delta gửi yêu cầu nhận lực tương tác Robot Scara chờ thời gian để nhận thông tin Nếu nhận được, thiết bị tái tạo lại lực đầu công tác trình lặp lại Nếu khoảng thời gian Time-out = 200ms Delta không nhận lực bỏ qua tiếp tục lặp lại thao tác truyền vị trí cho Robot Scara Robot Scara nhận giá trị vị trí đầu công tác thiết bị phản hồi lực thông qua giao tiếp CAN điều khiển đầu công tác đến vị trí nhận Đồng thời, giá trị lực từ loadcell (gắn đầu công tác robot Scara), thu thập gửi trả cánh tay chủ, tạo thành vòng điều khiển kín Hình Sơ đồ điều khiển hệ thống Bên trái: Sơ đồ điều khiển thiết bị phản hồi lực Bên phải: Sơ đồ điều khiển Robot Scara Dựa theo phương trình truyền lực trình bày mục (phương trình 9), thuật toán cân trọng lực cài đặt cho thiết bị phản hồi lực Delta nhằm loại bỏ trọng lượng 126 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV đầu tay cầm, khiến cho thiết bị trở nên nhẹ có thể, tối ưu hóa tính “trong suốt” Còn Robot Scara, nhóm tác giả cài đặt điều khiển vị trí vòng kín (xem Hình 6), cho phép giảm thiểu rung động để robot di chuyển theo quỹ đạo tay cầm cách tự nhiên Hình Sơ đồ điều khiển vòng kín vị trí đầu công tác Robot Scara KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Nhóm nghiên cứu tiến hành chế tạo mô hình thiết bị phản hồi lực 3D dạng Delta cài đặt chức phản hồi lực cho thiết bị thông qua cảm biến đo dòng động DC Thuật toán cân trọng lực cài đặt cho thiết bị phản hồi lực, cho phép giảm thiểu khối lượng cấu Một số thí nghiệm đơn giản thiết lập tường ảo (trong mặt phẳng x = Cst, y = Cst, z = Cst) xây dựng thành công Người sử dụng cảm nhận diện tường ảo lướt tay cầm bề mặt Hình Thiết bị phản hồi lực 3D Delta Robot Scara Hình thể số kết thực nghiệm hệ thống điều khiển từ xa với thiết bị phản hồi lực Robot Scara Ở thí nghiệm (Hình 8.a), nhóm tác giả kiểm tra đáp ứng vị trí Robot Scara thiết bị điều khiển từ xa thiết bị phản hồi lực Do có khác biệt vùng làm việc thiết bị nên thiết phải xác định vùng làm việc chung lựa chọn hệ số khuếch đại tọa độ phù hợp để thông tin vị trí cần điều khiển nằm vùng làm việc điều khiển Robot Scara Ở thí nghiệm này, hệ số khuếch đại tọa độ theo trục x, y 1:1 hệ số khuếch đại tọa độ theo trục Z 1:3 127 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Kết thực nghiệm cho thấy có độ trễ Robot Scara so với thiết bị phản hồi lực Delta, bản, robot tớ Scara di chuyển theo quỹ đạo thiết lập thiết bị chủ Trên lý thuyết, sai số tĩnh khớp Robot Scara điều khiển điều khiển PID vị trí Tuy nhiên, sai số động lên tới 5-10 mm người sử dụng di chuyển tay cầm nhanh Hình Kết thực nghiệm đáp ứng vị trí Robot Scara theo tín hiệu điều khiển từ tay cầm thiết bị phản hồi lực (a), (b), (c): Đáp ứng theo phương x, y, z (d) Hình chiếu quỹ đạo cánh tay chủ Delta cánh tay tớ Scara mặt phẳng (x, y) Hình Đáp ứng điều khiển dòng thiết bị phản hồi lực để tái tạo lực F va chạm với vật thể (theo phương z) 128 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Ở thí nghiệm thứ 2, nhóm tác giả kiểm tra đáp ứng hệ thống phản hồi lực nhận tín hiệu lực cần tạo đầu tay cầm Thí nghiệm cho thấy điều khiển dòng điều khiển nhanh xác theo thay đổi tín hiệu đặt (Hình 8.b) Tuy nhiên, chất lượng cảm biến động hạn chế nên đáp ứng nhiễu, gây rung động nhỏ làm ảnh hưởng đến cảm nhận lực người sử dụng Trong tương lai, nhóm tác giả nghiên cứu sử dụng động không chổi than nhằm cải thiện đáp ứng lực hệ thống KẾT LUẬN Bài báo giới thiệu phương án thiết kế chế tạo thiết bị phản hồi lực 3D ứng dụng việc điều khiển cánh tay robot công nghiệp từ xa thông qua giao thức truyền nhận bus CAN Phương án giải toán động học thuận toán truyền lực cho cấu trình bày cách chi tiết Một số kết thực nghiệm xem xét thảo luận cho thấy tiềm ứng dụng thực tế hệ thống Trong tương lai gần, nhóm nghiên cứu hoàn thiện chất lượng điều khiển phản hồi lực, đồng thời cải tiến giải thuật xử lý giao thức truyền nhận thiết bị nhằm giảm thiểu thời gian chờ tín hiệu đo lực tương tác Đây nguyên nhân gây độ trễ đáp ứng vị trí cánh tay máy tớ Phương pháp điều khiển trở kháng [6] xem xét cài đặt cho Robot Scara nhằm tăng tính tự nhiên trình tương tác đầu công tác robot môi trường bên TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ando, N., Ohta, M & Hashimoto, H., Microteleoperation with haptic interface, Proceedings of the 26th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Vol 1, p 13–18, 2000 [2] Andriot, C., Automatique des système téléopéré avec retour d’effort, limitation des performance, Phd Thesis, University of Pierre et Marie Curie, France, 1992 [3] Burdea, G & Zhuang, J., Destroux telerobotics with force feedback: an overview, Part 1: Human factors, Robotica, Vol 9, 1991 [4] Clavel, R., Conception d’un robot paralèlle rapide degré de liberté, Phd Thesis, EPFL, 1991 [5] Gosselin, F., Developpement d’outil d’aide la conception d’organes de commande pour la téléopération retour d’effort, Phd Thesis, University of Poitiers, France, 2000 [6] Hashtrudi-Zaad, K., & Salcudean, S E., Analysis of Control Architectures for Teleoperation Systems with Impedance/ Admittance Master and Slave Manipulators, The International Journal of Robotics Research, Vol 20, No 6, p 419-445, 2001 [7] Hayward, V., & MacLean, K E., Do It Yourself Haptics, Part I, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol 14 (4): p 88-104, 2007 [8] Lopez, M., Castillo, E., Garcia, G., Bashir, A., Delta robot: inverse, direct, and intermediate Jacobians, Proc IMechE Vol 220 Part C: J Mechanical Engineering Science, 2006 [9] Stuart, I M., Capstan equation for strings with rigidity, British Journal of Applied Physics, Vol 12, p 559–562, 1961 129 ... ta sử dụng thiết bị phản hồi lực làm cánh tay chủ [3] Các thiết bị phản hồi lực giúp người sử dụng cảm nhận từ xa tương tác lực cánh tay robot tớ với vật thể mà thao tác Ngoài ra, thiết bị sử dụng. .. Các hệ thống cánh tay máy điều khiển từ xa hệ thống cánh tay “chủ - tớ” (Master-Slave devices) cho khép điều khiển cánh tay máy từ xa cánh tay chủ Cánh tay chủ thiết bị phản hồi lực thiết bị xương... Người sử dụng cảm nhận diện tường ảo lướt tay cầm bề mặt Hình Thiết bị phản hồi lực 3D Delta Robot Scara Hình thể số kết thực nghiệm hệ thống điều khiển từ xa với thiết bị phản hồi lực Robot Scara