Đang tải... (xem toàn văn)
1) Hãy xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó: (3đ)
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ------------------------------- ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN --------------------------------- TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 1 1) Hãy xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó: (3đ) )45 ,()60- ,()9 ,7 ,3( 00 zRotxRotTranH = 2) Xác định các góc RPY biểu diễn một hệ tọa độ tay rô bốt có dạng: (3đ ) − − = 1000 8595,0160,0788,0 50,2475,0722,0505,0 33,4649,0674,0354,0 6 T 3) Cho một rô bốt có 3 khâu phẳng, cấu hình RRR như hình vẽ. Hãy thiết lập hệ phương trình động học của rô bốt. (4đ) TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm. - Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi. . TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 1 1) Hãy xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau. một hệ tọa độ tay rô bốt có dạng: (3đ ) − − = 10 00 8595, 016 0,0788,0 50,2475,0722,0505,0 33,4649,0674,0354,0 6 T 3) Cho một rô bốt