ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BK TP HCM LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ PHA DÙNG PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI SVTH: TRỊNH QUỐC NAM CBHD: Th.S TRẦN CƠNG BINH TP Hồ Chí Minh 6/2008 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BK TP HCM LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ PHA DÙNG PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI SVTH: TRỊNH QUỐC NAM MSSV: 40301742 CBHD: Th.S TRẦN CƠNG BINH BỘ MƠN: THIẾT BỊ ĐIỆN TP Hồ Chí Minh 6/2008 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Đại học Quốc gia Tp HCM TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA -Số: _ /BKĐT CỘNG HỊA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc NHIỆM VỤ LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP Khoa: Điện – Điện tử BỘ MƠN: Thiết bị điện CHÚ Ý: SV phải dán tờ vào trang thuyết minh HỌ VÀ TÊN: TRỊNH QUỐC NAM NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN Đầu đề luận văn: MSSV: 40301742 LỚP: KTD03 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ PHA DÙNG PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI Nhiệm vụ (u cầu nội dung số liệu ban đầu): ƒ Tìm hiểu mơ thuật tốn điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (10%) ƒ Tìm hiều DSP TMS320LF2407A Texas Instruments (10%) ƒ Tìm hiểu, thiết kế thi cơng sử dụng mạch cơng suất điều khiển động KĐB ba pha (20%) ƒ Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) ƒ Lập trình DSP giao tiếp máy tính để điều khiển giám sát đáp ứng động (20%) Ngày giao nhiệm vụ luận án: 03/3/2008 Ngày hồn thành nhiệm vụ: 22/6/2008 Họ tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn: 1/ TRẦN CƠNG BINH _ 100 % _ 2/ _ _ 3/ _ _ Nội dung u cầu LATN thơng qua Bộ mơn Ngày tháng năm 200 CHỦ NHIỆM BỘ MƠN NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MƠN: Người duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vị: _ Ngày bảo vệ: Điểm tổng kết: _ Nơi lưu trữ luận án: _ www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com LỊCH HƯỚNG DẪN LVTN KỸ THUẬT ĐIỆN HỆ CHÍNH QUI – HK2 (2007 – 2008) Thầy hướng dẫn : Trần Cơng Binh Sinh viên : Trịnh Quốc Nam Tuần SH 27 Tuần LVTN 03/03/08 – 07/03/08 28 10/03/08 – 14/03/08 29 17/03/08 – 21/03/08 30 24/.3/05 – 28/03/08 31 31/03/08 – 04/04/08 32 07/04/08 – 11/04/08 33 14/04/08 – 18/04/08 34 21/04/08 – 25/04/08 35 28/04/08 - 02/05/08 36 10 05/05/08 – 09/05/08 www.clbrobot.com Thời gian MSSV : 40301742 Nội dung thực Chữ ký GVHD Lập kế hoạch thực Tìm tài liệu liên quan Giới thiệu động KĐB pha phương pháp điều khiển động KĐB pha Tìm hiểu mơ thuật tốn điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội Tìm hiểu mơ thuật tốn điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội Tìm hiều DSP TMS320LF2407A Texas Instruments (10%) Tìm hiểu, thiết kế thi cơng sử dụng mạch cơng suất điều khiển động KĐB ba pha (20%) Tìm hiểu, thiết kế thi cơng sử dụng mạch cơng suất điều khiển động KĐB ba pha (20%) Tìm hiểu, thiết kế thi cơng sử dụng mạch cơng suất điều khiển động KĐB ba pha (20%) Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) www.robotgiaoduc.com 37 11 12/05/08 – 16/05/08 38 12 19/05/08 – 23/05/08 39 13 26/05/08 – 30/05/08 40 14 02/06/08 – 06/06/08 41 15 09/06/08 – 13/06/08 42 16 16/06/08 – 20/06/08 43 17 23/06/08 43 + 44 17 + 18 23/06/08 – 04/07/08 45 19 07/07/08 – 11/07/08 Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) Lập trình DSP TMS320LF2407A điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội (40%) Lập trình DSP giao tiếp máy tính để điều khiển giám sát đáp ứng động (20%) Lập trình DSP giao tiếp máy tính để điều khiển giám sát đáp ứng động (20%) Lập trình DSP giao tiếp máy tính để điều khiển giám sát đáp ứng động (20%) Hồn thành,hiệu chỉnh mơ hình Nộp LVTN Power Point + Mơ hình Duyệt LVTN Bản vẽ + Mơ hình Bảo vệ LVTN Chuẩn bị BVệ Thời gian hướng dẫn LVTN tính từ 03/ 03/ 08 đến hết ngày 22/ 06/ 08 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CỘNG HỊA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do – Hạnh Phúc TpHCM, Ngày….tháng….năm 2007 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (dành cho thầy hướng dẫn) Họ tên SV: TRỊNH QUỐC NAM MSSV:40301742 LỚP: DD03KTD2 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ PHA DÙNG PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI Họ tên người hướng dẫn: THS.TRẦN CƠNG BINH Tổng qt thuyết minh: Số trang: Số chương: Số bảng số liệu: Số hình vẽ: Số tài liệu tham khảo: Phần mềm tính tốn: Hiện vật(sản phẩm): Tổng qt vẽ: Số vẽ: A1:… A2:… khổ khác… Số vẽ tay… Những ưu điểm LVTN: Những thiếu sót LVTN: Đề nghị: Được bảo vệ † Bổ sung thêm để bảo vệ † Khơng bảo vệ † câu hỏi sinh viên phải trả lời trước Hội Đồng: a) b) c) 10 Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB):……… Điểm: ……./10 Ký tên (ghi rõ họ tên) www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Nhận xét giáo viên hướng dẫn TP Hồ Chí Minh, ngày tháng .năm 2008 GVHD www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CỘNG HỊA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do – Hạnh Phúc TpHCM, Ngày….tháng….năm 2007 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (dành cho thầy/ phản biện) Họ tên SV: TRỊNH QUỐC NAM MSSV:40301742 LỚP: DD03KTD2 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ PHA DÙNG PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI Họ tên người hướng dẫn: THS.TRẦN CƠNG BINH Tổng qt thuyết minh: Số trang: Số chương: Số bảng số liệu: Số hình vẽ: Số tài liệu tham khảo: Phần mềm tính tốn: Hiện vật(sản phẩm): Tổng qt vẽ: Số vẽ: A1:… A2:… khổ khác… Số vẽ tay… Những ưu điểm LVTN: Những thiếu sót LVTN: Đề nghị: Được bảo vệ † Bổ sung thêm để bảo vệ † Khơng bảo vệ † câu hỏi sinh viên phải trả lời trước Hội Đồng: a) b) c) 10 Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB):……… Điểm: ……./10 Ký tên (ghi rõ họ tên) www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Nhận xét giáo viên phản biện TP Hồ Chí Minh, ngày tháng .năm 2008 GVPB www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com LỜI CẢM ƠN Kính thưa q thầy cơ! Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban Giám Hiệu, Thầy Cơ trường, đặc biệt Thầy Cơ thuộc Khoa Điện Điện Tử trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM, tận tình dạy, truyền đạt kiến thức tạo điều kiện thuận lợi cho em suốt q trình học tập vừa qua Em xin chân thành cảm ơn Thầy TRẦN CƠNG BINH Thầy PTN Kỹ Thuật Điện B3 dành nhiều thời gian, cơng sức, quan tâm theo dõi, tận tình hướng dẫn, động viên nhắc nhở chúng em hồn thành luận văn tốt nghiệp Qua đây, em xin gửi lời cảm ơn đến tất bạn bè khóa đặc biệt gửi lời cảm ơn đến bố mẹ tạo điều kiện động viên tinh thần để em hồn thành luận văn tốt nghiệp TP Hồ Chí Minh tháng năm 2008 Sinh viên TRỊNH QUỐC NAM i www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Điều khiển động không đồng dùng DSP TMS320LF2407A hợp với thuật toán điều khiển động Đặc điểm ưu điểm bậc DSP so với điều khiển thông thường khác DSP TMS320LF2407A có ưu điểm hỗ trợ điều khiển trực tiếp động không đồng ba pha Nhưng với tốc độ 40Mhz xử lý tín hiệu 16 bit dấu chấm tónh, nên số trường hợp đáp ứng thuật toán có khối lượng tính toán lớn hay có yêu cầu nghiêm ngặt sai số tính toán Giải thuật điều khiển tốc độ động không đồng ba pha phương pháp mô hình nội có khối lượng xử lý không nhiều, thích hợp với điều khiển DSP Tuy vậy, số trường hợp đòi hỏi độ xác cao (như biến tốc độ), phải viết chương trình xử lý tín hiệu 32 bit DSP 16 bit Riêng hàm tính sin, cos, bậc hai phải dùng phương pháp tra bảng Đối với thuật toán phát triển áp dụng cho phương pháp mô hình nội ước lượng từ thông dùng khâu quan sát, ước lượng từ thông dùng thuật toán thông minh, nhận dạng thông số mô hình online, hay ước lương tốc độ có khối lượng xử lý lớn, khả xử lý DSP TMS320LF2407A Khi cần phải có thêm xử lý (hay DSP dấu chấm động) hỗ trợ hay sử dụng chip có tính cao 3.4.2.Lưu đồ giải thuật 84 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Điều khiển động không đồng dùng DSP TMS320LF2407A Khởi tạo biến số,hằng số Khởi tạo chức I/O, PWM,QEP,ADC,SCI Tạo bảng Sin Kiểm tra chế độ điều khiển từ máy tính hay từ board Sai Điều khiển từ máy tính Đúng Cho phép điều khiến từ máy tính Không cho phép điều khiển từ máy tính Sai Tốc độ đặt khác Đúng Tính tốc độ tham khảo 85 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Điều khiển động không đồng dùng DSP TMS320LF2407A Mô hình ngược động tính usd,usq, s từ tốc độ tham khảo Đổi hệ trục tọa độ usd,usq, s → ua,ub,uc điều khiển nghòch lưu Đọc encoder Đo dòng điện ia,ib Ước lượng từ thông từ giá trò ia,ib đo Mô hình thuận tính từ thông,tốc độ ước lượng Tính sai số từ thông,tốc độ mô hình với giá trò đo 86 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Điều khiển động không đồng dùng DSP TMS320LF2407A Kiểm tra trạng thái điều khiển,các nút nhấn,hiển thò led Truyền giá trò tốc độ,mômen,từ thông,điện áp lên máy tính Chương trình lập trình DSP trình bày đóa CD kèm theo Kết đáp ứng thực nghiệm mô hình thực trình bày chi tiết chương 87 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1.Mô hình thực nghiệm Hình 4.1 Mô hình thực nghiệm điều khiển động KĐB pha Với mô hình điều khiển IMC mô Matlab/Simulink cho ta thấy kết đáp ứng tốt.Tiến hành chuẩn hóa thuật toán lập trình điều khiển xử lý trung tâm DSP TMS320LF2407A để tiến hành chạy thực nghiệm mô hình thực Để lập trình điều khiển động không đồng mô hình thực tế,ngoài thuật toán điều khiển cài đặt DSP,yêu cầu phải có phần lập trình 88 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển điều khiển,giao tiếp với ngoại vi bên để điều khiển,thu thập truyền liệu,thông tin điều khiển với ngoại vi bên Phần lập trình điều khiển thu thập truyền liệu bao gồm : • Lập trình giao tiếp giao tiếp máy tính cho phép truyền nhận liệu thông tin điều khiển với máy tính qua cổng RS-232 • Lập trình đo tốc độ động qua Incremental Encoder • Lập trình đo dòng điện qua cảm biến Hall • Lập trình điều rộng xung điều khiển nghòch lưu pha • Lập trình giao tiếp nút nhấn,hiển thò led Hình 4.2 Hệ thống điều khiển thu thập liệu từ máy tính Lập trình máy tính để điều khiển từ xa,thu thập liệu,vẽ đồ đáp ứng động nhằm đưa kết để dễ dàng so sánh với kết đáp ứng mô phỏng.Chương trình viết ngôn ngữ Visual Basic 6.0 giao tiếp với DSP qua cổng truyền thông nối tiếp 89 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển Hình 4.3 Giao diện thu thập liệu điều khiển từ máy tính Các chế độ điều khiển thu thập liệu : • Chế độ điều khiển trực tiếp điều khiển thao tác điều khiển qua nút nhấn,trạng thái hoạt động hiển thi led led thò Giá trò tốc độ đáp ứng hiển thò lên led đoạn.Giá trò tốc độ đặt thông qua biến trở chỉnh tốc độ,cũng hiển thò lên led đoạn Trong chế độ điều khiển này,các thao tác máy tính để điều khiển thực • Chế độ điều khiển từ xa qua máy tính,các lệnh điều khiển giá trò tốc độ đặt nhập từ máy tính,đáp ứng tốc độ truyền lên máy tính vẽ đồ thò đáp ứng.Trong chế độ điều khiển này,các nút nhấn trực tiếp điều khiển có tác dụng Đối tượng sử dụng để chạy thực nghiệm cho điều khiển động không đồng pha công suất nhỏ với thông số sau : • Điện áp đònh mức 220/380 V • Công suất đònh mức 280W • Tốc độ đònh mức 2000 v/p 90 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển • Dòng điện đònh mức 1.5A 4.2 Đáp ứng thực nghiệm Hình 4.4 Mạch biến đổi công suất kết nối với KIT DSP Kết thực nghiệm điều khiển vòng hở : Hình 4.5 Đáp ứng tốc độ động Hình 4.6 Đáp ứng tốc độ động chạy vòng hở không tải chạy vòng hở có tải Nhận xét : • Khi điều khiển vòng hở,tốc độ không đạt giá trò mong muốn • Khi có tải,tốc độ bò sai lệch nhiều dao động • Tiếp theo ta khảo sát đáp ứng động có sử dụng điều khiển 91 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển Hình 4.7 Đáp ứng tốc độ động Hình 4.8 Đáp ứng tốc độ động chạy không tải chạy có tải Hình 4.9 Đáp ứng dòng điện Irms Hình 4.10 Đáp ứng dòng điện Irms chạy không tải chạy có tải Hình 4.11 Đáp ứng mômen chạy Hình 4.12 Đáp ứng mômen chạy không tải có tải Hình 4.13 Đáp ứng từ thông chạy Hình 4.14 Đáp ứng từ thông chạy không tải có tải 92 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển Nhận xét : • Hệ thống có đáp ứng ổn đònh • Đáp ứng tốc độ phù hợp với số lọc IMC • Đáp ứng tốc độ trường hợp chạy không tải có tải ổn đònh không khác nhiều • Dòng điện khởi động nhỏ,gần xấp xỉ dòng ổn đònh • Từ thông rotor ổn đònh 4.3 So sánh kết thực nghiệm với kết mô 4.3.1 Trường hợp điều khiển vòng hở không tải có tải Hình 4.16 Đáp ứng tốc độ thực nghiệm chạy vòng hở không tải Hình 4.17 Đáp ứng tốc độ thực Hình 4.15 Đáp ứng tốc độ với nghiệm chạy vòng hở có tải mô chạy vòng hở 93 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển 4.3.2 Trường hợp điều khiển vòng kín không tải Hình 4.18 Đáp ứng tốc độ theo mô Hình 4.19 Đáp ứng tốc độ theo thực nghiệm Hình 4.20 Đáp ứng dòng điện Hình 4.21 Đáp ứng dòng điện Irms theo mô Irms theo thực nghiệm Hình 4.22 Đáp ứng từ thông theo Hình 4.23 Đáp ứng từ thông theo mô thực nghiệm 94 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển 4.3.3 Trường hợp điều khiển vòng kín có tải Hình 4.24 Đáp ứng tốc độ theo mô Hình 4.25 Đáp ứng tốc độ theo thực nghiệm Hình 4.26 Đáp ứng dòng điện Hình 4.27 Đáp ứng dòng điện Irms theo mô Irms theo thực nghiệm Hình 4.29 Đáp ứng mômen theo Hình 4.28 Đáp ứng mômen theo thực nghiệm môphỏng 95 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển Hình 4.30 Đáp ứng từ thông theo Hình 4.31 Đáp ứng từ thông theo mô thực nghiệm Nhận xét : • Đáp ứng thực nghiệm cho kết ổn đònh phản ánh với kết mô cho trường hợp • Đáp ứng mô mô hình lý tưởng nên đáp ứng (tốc độ, dòng điện,mô men) xác lập phẳng không bò dao động • Đáp ứng thực nghiệm tải không tuyến tính,không ổn đònh mômen tải lớn so với công suất động nên đáp ứng (tốc độ,dòng điện,mômen) xác lập có dao động mức độ chấp nhận 4.4 Kết quả,đánh giá chung 4.4.1.Kết : • Đáp ứng thực nghiệm cho kết tốt • Sai số xác lập tốc độ điều khiển không tải 1% • Sai số xác lập tốc độ điều khiển có tải - 3%.(trong trường hợp điều khiển khả tải động tải không ổn đònh) • Dòng điện khởi động nhỏ,xấp xỉ dòng điện xác lập 4.4.2.Đánh giá chung : • Dễ dàng điều chỉnh thời gian đáp ứng tốc độ cách chỉnh thời lọc IMC • Hạn chế dòng khởi động động • Điều chỉnh tốt giá trò tốc độ 96 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com Chương : Kết thực nghiệm hướng phát triển 4.5 Hướng phát triển ứng dụng 4.5.1.Hướng phát triển để cải thiện chất lượng đáp ứng • Sử dụng xử lý trung tâm có khả xử lý cao hơn,ví dụ DSP TMS320F28335 có khả xử lý tốc độ 150 MIPS,xử lý số dấu chấm động 32 bit.Giảm đáng kể thời gian thực tính toán số học,tối ưu hóa chương trình • Thay xử lý tính toán số học DSP FPGA,có khả tính toán số học với thời gian nano giây • Thay đổi mô hình ược lượng từ thông tốc độ để giá trò ước lượng xác • Sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi,điều khiển thông minh fuzzy logic hay neron network để tự động hiệu chỉnh thông số mô hình 4.5.2.Khả ứng dụng điều khiển dùng phương pháp mô hình nội vào thực tế • Bộ điều khiển dùng mô hình nội sử dụng cho ứng dụng không cần đáp ứng nhanh tốc độ thấp • Có thể phát triển thử nghiệm điều khiển dùng mô hình nội để điều khiển vò trí 97 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Phùng Quang, Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện Xoay Chiều Ba Pha, Nhà xuất Giáo Dục, 1998 Trần Cơng Binh , Điều khiển động khơng đồng dùng DSP TMS320LF2407A, Luận Văn Thạc Sĩ, Đại học Bách Khoa Tp.HCM, 2004 Nguyễn Văn Nhờ, Điện Tử Cơng Suất 1, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2002 Nguyễn Đức Thành, Matlab Ứng Dụng Trong Điều Khiển, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Thanh phố Hồ Chí Minh, 2004 Phan Quốc Dũng – Tơ Hữu Phúc, Truyền Động Điện, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Thanh phố Hồ Chí Minh, 2003 Nguyễn Thị Phương Hà – Nguyễn Thái Hồng, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Thanh phố Hồ Chí Minh, 2005 Ngơ Diên Tập, Lập Trình Ghép nối máy tính Windows, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, 2002 Texas Instruments, TMS320LF240x datasheet, Octorber 2004 Texas Instruments, Field Orientated Control of 3-phase AC-Motor, Texas Instruments Application note BPRA073, February 1998 10.Trần Cơng Binh, Hệ Thống Điều Khiển Số ,Đại Học Quốc Gia Tp HCM, 2007 11 Manred Morari & Evanghelos Zafiriou, Robust process control, Prentice Hall International, 1987 12 Arias Pujol, Improvements in direct torque control of induction motors, Thesis , UPC university , 2001 13 V Himamshu Prasad, Dushan Boroyevich and Stephen Dubovsky, Comparison of high frequency PWM algorithms for a Voltage Source Inverter, Proc VPEC 1996 14 Thomas G Habetler, A Space Vector Based Rectifier regulator for AC/DC/AC Converters, IEEE Trans on Power Electron., vol 8, no 1, pp 30-36, Jan 1993 98 www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com [...]... www.robotgiaoduc.com Chương 1 : Giới thiệu ĐCKĐB 3 pha và các phương pháp điều khiển CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA 1.1.Giới thiệu động cơ không đồng bộ 3 pha 1.1.1.Tổng quan ứng dụng của động cơ không đồng bộ 3 pha Hình 1.1 Động cơ khơng đồng bộ 3 pha Động cơ không đồng bộ 3 pha được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lónh vực,trong... 23 Hình 1.20 Mơ hình bộ điều khiển IMC 23 Hình 2.1 Hệ thống điều khiển dùng mơ hình nội 33 Hình 2.2 Bộ lọc IMC 34 Hình 2 .3 Mơ hình điều khiển động cơ khơng đồng bộ dùng mơ hình nội 35 Hình 2.4 Mơ hình thuận động cơ trong hệ tọa độ dq 35 Hình 2.5 Mơ hình mơ phỏng mơ hình thuận động cơ trong hệ tọa độ dq 36 Hình 2.6 Mơ hình ngược động cơ trong hệ tọa độ dq 37 ... của từng phương pháp và giới thiệu phương pháp mới điều khiển động cơ không đồng bộ, là phương pháp dùng mô hình nội (Internal Model Control IMC) Chương 2 : Tiến hành mô hình hóa động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ stator,hệ tọa độ từ thông rotor.Giới thiệu lý thuyết mô hình nội cho đối tượng tuyến tính.Xây dựng mô hình bộ điều khiển động cơ không đồng bộ dùng mô hình nội. Tiến hành mô phỏng... các phương pháp điều rộng xung 10 1.2.1 .Bộ nghịch lưu 3 pha nguồn áp 10 1.2.2 .Phương pháp điều rộng xung Sin .14 1.2 .3. Phương pháp điều rộng xung vector khơng gian .17 1 .3. Các phương pháp điều khiển động cơ khơng đồng bộ 3 pha 20 1 .3. 1 .Phương pháp điều khiển vơ hướng (V/f) 20 1 .3. 2 .Phương pháp điều khiển định hướng từ thơng rotor (FOC) 21 1 .3. 3 .Phương pháp điều khiển. .. GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 3 PHA VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 3 PHA 1 1.1.Giới thiệu động cơ khơng đồng bộ 3 pha 1 1.1.1.Tổng quan ứng dụng của động cơ khơng đồng bộ .1 1.1.2.Các phương trình cơ bản mơ tả động cơ khơng đồng bộ 3 pha 2 1.1 .3. Biểu diễn vector khơng gian các đại lượng 3 pha 6 1.1.4.Chuyển hệ tọa độ cho vector khơng gian 9 1.2 .Bộ nghịch... trên động cơ 1HP • Giao tiếp ngoại vi cho phép điều khiển, kiểm soát động cơ từ xa qua máy tính ii www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Động cơ khơng đồng bộ 3 pha .1 Hình 1.2 Mơ hình đơn giản động cơ khơng đồng bộ 3 pha 2 Hình 1 .3 Mạch tương đương động cơ khơng đồng bộ 3 pha 3 Hình 1.4 Hình vẽ sơ đồ cuộn dây ,đấu dây và dòng stator của động cơ 6 Hình. .. 97 4.5.2.Khả năng ứng dụng của bộ điều khiển dùng phương pháp điều khiển mơ hình nội vào thực tế 97 x www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com TÓM TẮT LUẬN VĂN Chương 1 : Giới thiệu tổng quan về động cơ không đồng bộ, các ứng dụng trong thực tế của động cơ không đồng bộ. Mô hình toán của động cơ không đồng bộ Tìm hiểu các phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ đã được nghiên cứu và áp dụng... ([11]), phương pháp này có ưu diểm là thuật toán đơn giản dễ thiết kế Mục đích đề tài này dùng phương pháp mô hình nội để điều khiển đối tượng phi tuyến là ĐCKĐB trên nền DSP TMS320LF2407A với mục tiêu : • Thiết kế ,mô phỏng mô hình điều khiển ĐCKĐB 3 pha dùng mô hình nội trên Matlab/Simulink • Thiết kế,thi công mạch công suất điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha • Tiến hành thực nghiệm mô hình điều khiển. .. KĐB 3 pha 72 3. 3.2.1.Khối driver MOSFET 72 3. 3.2.2.Mạch nghịch lưu 3 pha 76 3. 3.2 .3. Khối hồi tiếp dòng điện 77 3. 3.2.4.Khối hồi tiếp tốc độ 78 3. 3.2.5.Khối điều khiển và hiển thị 79 3. 3.2.6.Khối giao tiếp máy tính 81 3. 4 .Dùng DSP điều khiển động cơ KĐB 3 pha 83 3.4.1.Sơ đồ khối điều khiển . 83 3.4.2.Sơ đồ giải thuật điều khiển .84... 22 1 .3. 4 .Phương pháp điều khiển dùng mơ hình nội (IMC) 23 1.4.Các bộ điều khiển thực tế 24 1.5.Mục đích và nội dung của đề tài .24 CHƯƠNG 2 : XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TRÊN MATLAB/SIMULINK .26 2.1.Mơ hình động cơ khơng đồng bộ 3 pha trên hệ tọa độ từ thơng rotor 26 viii www.clbrobot.com www.robotgiaoduc.com 2.1.1.Mơ hình động cơ khơng đồng bộ 3 pha ... Mơ hình điều khiển IMC 23 Hình 2.1 Hệ thống điều khiển dùng mơ hình nội 33 Hình 2.2 Bộ lọc IMC 34 Hình 2 .3 Mơ hình điều khiển động khơng đồng dùng mơ hình nội 35 Hình. .. pha phương pháp điều khiển CHƯƠNG GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA 1.1.Giới thiệu động không đồng pha 1.1.1.Tổng quan ứng dụng động không. .. động KĐB pha phương pháp điều khiển động KĐB pha Tìm hiểu mơ thuật tốn điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình nội Tìm hiểu mơ thuật tốn điều khiển động KĐB pha dùng phương pháp mơ hình