Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV THỰC HÀNH HÀN MIG/MAG TRÊN THIẾT BỊ HÀN ẢO MIG/MAG WELDING PRACTICE ON VIRTUAL WELDING EQUIPMENT Nguyễn Tiến Dương Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội, Việt Nam duong.nguyentien@hust.edu.vn TÓM TẮT Thực hành hàn MIG/MAG thiết bị hàn ảo cho phép giảm chi phí đào tạo thực hành hàn mà nâng cao chất lượng đào tạo hàn Thiết bị hàn MIG/MAG ảo gồm có phần cứng máy hàn MIG/MAG ảo phần mềm mô phỏng, điều khiển đánh giá trình hàn Máy hàn MIG/MAG ảo cho phép người học rèn luyện thao tác, kỹ hàn thật Phần mềm hàn MIG/MAG ảo hiển thị thông số đánh giá thao tác thời người thực hành hàn để người học hiệu chỉnh tức thời thao tác cho phù hợp Khi kết thúc thực hành, phần mềm đánh giá kết thực hành qua người học rút kinh nghiệm cho lần thực hành Từ khóa: thực hành hàn MIG/MAG, thiết bị hàn ảo, phần mềm hàn ảo, hàn MIG/MAG ảo ABSTRACT The MIG/MAG welding practice on virtual welding equipment permits to reduce the welding practice training cost while the welding training quality is raised The virtual MIG/MAG welding equipment includes the hardware that is the virtual MIG/MAG welding machine and the software to simulate, control and evaluate the welding process The virtual MIG/MAG welding machine allows learners to practise the operations and skills as the real welding The virtual MIG/MAG welding software will display the evaluation parameters of practician’s current operations in order that learners can adjust immmediatly their welding manipulations At the end of practice lesson, the virtual MIG/MAG welding software will assess the practice lesson results, so learners can learn from mistakes for the next practices Keywords: MIG/MAG welding practice, virtual welding equipment, virtual welding software, virtual MIG/MAG welding practice MỞ ĐẦU Hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ (Hàn GMAW) chia thành hai loại gọi hàn MIG hàn MAG tùy theo khí bảo vệ tương ứng là khí trơ hay khí hoạt tính Chi phí cho đào tạo thực hành hàn nói chung cho hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ (Hàn GMAW) nói riêng thường cao Để giảm chi phí đào tạo thực hành hàn mà nâng cao chất lượng đào tạo hàn, nhiều sở đào tạo nước Việt Nam sử dụng thiết bị hàn ảo phục vụ đào tạo thực hành hàn Ở Việt Nam phải nhập ngoại nên giá thiết bị hàn ảo cộng thêm chi phí chuyển giao công nghệ cao nên sở đào tạo trang bị với số lượng hạn chế, thường có bộ, nên hiệu mang lại không cao Mới đây, tác giả người tham gia thực nghiên cứu chế tạo thành công hệ thống máy hàn hồ quang ảo bao gồm phần cứng phần mềm mô [1] Trong báo này, tác giả đề cập đến thông số đánh giá trình hàn MIG/MAG ảo thao tác, kỹ mà người học rèn luyện máy hàn MIG/MAG ảo CÁC THÔNG SỐ ĐÁNH GIÁ QUÁ TRÌNH HÀN MIG/MAG ẢO Để đánh giá trình thực hành hàn MIG/MAG ảo ta dựa vào kỹ thuật hàn MIG/MAG, gồm thông số sau đây: Mồi hồ quang; Mồi lại hồ quang; Kết thúc hồ quang; Các 23 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV chuyển động hàn gồm có vận tốc hàn dao động ngang súng hàn; Góc nghiêng súng hàn 2.1 Mồi hồ quang Khi bắt đầu hàn phải thực thao tác mồi hồ quang Mồi hồ quang thực rãnh hàn cách đầu đường hàn phía hướng hàn khoảng 8÷12 mm Khi hồ quang hình thành vòng trở lại đầu đường hàn để bắt đầu hàn Khi mồi hồ quang đầu điện cực phải chạm nhanh vào vật hàn (trong hàn hồ quang ảo chạm vào hình) nhấc lên hồ quang xuất Nếu vị trí mồi hồ quang mà không nằm khoảng cách đầu đường hàn đoạn 8÷12 mm tính lỗi mồi hồ quang Lỗi mồi hồ quang đánh giá “Mồi hồ quang đúng” hay “Mồi hồ quang sai” 2.2 Mồi lại hồ quang Khi hàn mà chiều dài hồ quang lớn giá trị tối đa cho phép (lớn mm) hồ quang bị tắt Khi hồ quang bị tắt phải mồi lại hồ quang Mồi lại hồ quang thực rãnh hàn cách chỗ hồ quang bị tắt phía chưa hàn khoảng 8÷12 mm Khi hồ quang hình thành vòng trở lại chỗ hồ quang bị tắt tiếp tục hàn theo hướng hàn Khi mồi lại hồ quang đầu điện cực phải chạm vào vật hàn (trong hàn hồ quang ảo chạm vào hình) hồ quang xuất Nếu vị trí mồi lại hồ quang mà không cách chỗ hồ quang bị tắt phía chưa hàn đoạn nằm khoảng 8÷12 mm tính lỗi mồi lại hồ quang Lỗi mồi lại hồ quang đánh giá số lần “Mồi lại hồ quang sai” tổng số lần “Mồi lại hồ quang” 2.3 Kết thúc hồ quang Kết thúc hồ quang cách tăng dần chiều dài hồ quang sau dừng chuyển động khác súng hàn Khi chiều dài hồ quang lớn chiều dài hồ quang lớn cho phép (lớn mm) hồ quang tắt 2.4 Các chuyển động hàn Trong hàn có có chuyển động (Hình 1): Hình 1: Các chuyển động hàn MIG/MAG tư hàn 1G - Chuyển động theo hướng dọc trục dây hàn (V ): Chuyển động cần thiết để trì chiều dài hồ quang ổn định Đây tốc độ nóng chảy dây hàn Đối với hàn MIG/MAG chuyển động đẩy dây hàn xuống tự động hóa thông qua phận đẩy dây nên người thợ hàn thực chuyển động - Chuyển động dọc theo trục mối hàn (V ): Để hàn hết chiều dài mối hàn Đây chuyển động để đảm bảo vận tốc hàn yêu cầu Đối với hàn MIG/MAG bán tự động, tốc độ hàn nằm khoảng 20÷40 cm/phút [2] Như để người học hàn làm quen với mức tốc độ hàn khác nhau, ta đưa khuyến cáo với mức tốc độ sau để người học lựa chọn: Tốc độ thấp: 10 [cm/phút]; Tốc độ trung bình: 20 [cm/phút]; Tốc độ cao: 35 [cm/phút] 24 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Ngoài giá trị khuyến cáo trên, phần mềm cho phép người học lựa chọn giá trị tốc độ hàn túy ý thực Tốc độ hàn tính chiều dài đoạn hàn thực tế chia cho thời gian hàn đoạn (không tính thời gian hồ quang bị tắt) Ứng với giá trị tốc độ hàn lựa chọn cho phép phạm vi dao động tốc độ hàn khoảng ± 10% giá trị tốc độ hàn lựa chọn Khi tốc độ hàn thực nằm khoảng cho phép tính lỗi vận tốc hàn - Dao động ngang (V ): Để đảm bảo chiều rộng mối hàn Trong hàn MIG/MAG, hàn giáp mối súng hàn có chuyển động theo chiều trục mối hàn chiều rộng đường hàn đạt khoảng (0,4 ÷ 0,8) mm Với liên kết hàn giáp mối có vát mép chiều rộng mối hàn thường yêu cầu từ (12 ÷ 16) mm Chuyển động ngang mỏ hàn rộng bề rộng đường hàn lớn Thông thường chiều rộng đường hàn không lớn (15 ÷ 17) mm ảnh hưởng đến chất lượng mối hàn khí bảo vệ không bao chùm toàn vũng hàn Chuyển động súng hàn thực theo nhiều cách phối hợp chuyển động (chuyển động V , V ) Thông thường chuyển động súng hàn thực theo đường díc dắc dạng dích dắc đơn giản gọi dạng cưa lựa chọn cho người học hàn (Hình 2) Hình 2: Chuyển động dạng cưa Để người học làm quen với dao động ngang (V ) ứng với phạm vi khác nhau, mức dao động ngang khuyến cáo cho phép người học lựa chọn sau: Không có dao động ngang: V = 0; Dao động ngang với biên độ hẹp: V = mm; Dao động ngang với biên độ rộng: V = 15 mm Ngoài giá trị khuyến cáo trên, phần mềm cho phép người học lựa chọn giá trị biên độ dao động ngang tùy ý Ứng với giá trị biên độ dao động ngang lựa chọn khoảng cho phép biên độ dao động ngang ± mm giá trị biên độ dao động ngang lựa chọn Nếu biên độ dao động ngang không nằm khoảng cho phép giá trị biên độ dao động ngang lựa chọn tính lỗi bám đường hàn Lỗi bám đường hàn đánh giá thông qua thông số: Tỷ lệ (%) chiều dài đoạn hàn mắc lỗi bám đường hàn tổng chiều dài đường hàn vừa thực 2.5 Các góc nghiêng súng hàn Phân loại theo tiêu chuẩn Việt Nam có tư hàn: hàn sấp, hàn ngang, hàn đứng hàn trần Do thiết bị hàn ảo sử dụng cho người học hàn nên nhiều hệ thống thiết bị hàn ảo giới, thiết bị hàn MIG/MAG ảo thiết kế cho tư hàn phổ biến hàn sấp, hàn ngang hàn đứng hàn trần tư khó hàn nên người thợ hàn thực thành thạo từ hàn chuyển sang học tư hàn trần Để đảm bảo chất lượng mối hàn, góc nghiêng súng hàn cần phải nằm phạm vi cho phép ứng với loại mối hàn tư hàn 2.5.1 Mối hàn giáp mối tư hàn sấp – Tư hàn 1G Súng hàn nằm mặt phẳng vuông góc với vật hàn qua đường hàn (β=90º) tạo với hướng hàn góc α=75÷80º (Hình 1) [3-7] Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: α=75º÷80º; β=90º±2o 2.5.2 Mối hàn góc tư hàn sấp – Tư hàn 1F Súng hàn nằm mặt phẳng phân giác mối hàn góc (β=45º) tạo với hướng hàn góc α=75÷80º (Hình 3) [6] Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: α=75º÷80º; β=45º±2o 25 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hình 3: Tư hàn 1F Hình 4: Tư hàn 2G Hình 5: Tư hàn 2F 2.5.3 Mối hàn giáp mối tư hàn ngang – Tư hàn 2G Súng hàn nằm mặt phẳng qua đường hàn nghiêng so với góc β=95º÷100o Góc nghiêng súng hàn so với hướng hàn α=80÷85º (Hình 4) [5-6] Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: α=80º÷85º; β=95º÷100o 2.5.4 Mối hàn góc tư hàn ngang – Tư hàn 2F Súng hàn nằm mặt phẳng phân giác mối hàn góc (β=45º) tạo với hướng hàn góc α=75º÷80º [6] (Hình 5) Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: α=75º÷80º; β=45º±2o 2.5.5 Mối hàn giáp mối tư hàn đứng – Tư hàn 3G Súng hàn nằm mặt phẳng qua đường hàn vuông góc mặt phẳng (β=90º) tạo với hướng hàn góc: α=90º÷95º hàn từ lên (Hình 6) [4-5]; α=70º÷75º hàn đứng từ xuống (Hình 7) [4] Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: - Đối với hàn từ lên (tư hàn 3Gu): α=90º÷95º; β=90º±2o - Đối với hàn từ xuống (tư hàn 3Gd): α=70º÷75º; β=90º±2o Hình 6: Tư 3Gu Hình 7: Tư 3Gd Hình 8: Tư 3Fu Hình 9: Tư 3Fd 2.5.6 Mối hàn góc tư hàn đứng – Tư hàn 3F Súng hàn nằm mặt phẳng phân giác mối hàn góc (β=45º) tạo với hướng hàn góc: α=90º÷95º hàn đứng từ lên (Hình 8); α=70º÷75º hàn đứng từ xuống (Hình 9) Để đánh giá, ta lựa chọn phạm vi cho phép góc nghiêng súng hàn sau: - Đối với hàn từ lên (tư hàn 3Fu): α=90º÷95º; β=45º±2o - Đối với hàn từ xuống (tư hàn 3Fd): α=70º÷75º; β=45º±2o 26 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV * Lỗi góc nghiêng súng hàn đánh giá thông qua góc α góc β sau: - Tỷ lệ (%) chiều dài đoạn hàn mắc lỗi góc nghiêng α súng hàn tổng chiều dài đường hàn vừa thực hành xong - Tỷ lệ (%) chiều dài đoạn hàn mắc lỗi góc nghiêng β súng hàn tổng chiều dài đường hàn vừa thực hành xong GIỚI THIỆU MÁY HÀN MIG/MAG ẢO Các phận máy hàn MIG/MAG ảo (Hình 10) gồm phận sau: Hình 10: Máy hàn MIG/MAG ảo Hình 11: Cấu tạo mỏ hàn MIG/MAG ảo - Khung máy (khung bàn hàn): Để đỡ hình phận khác máy hàn hồ quang ảo Ngoài khung máy đóng vai trò khung bàn thực hành hàn - Cơ cấu nâng hạ hình: Để điều chỉnh độ cao hình Ở ta sử dụng động kết hợp với cấu bánh – để nâng hình lên hạ hình xuống - Cơ cấu quay hình: Đây cấu để điều chỉnh đưa hình tư khác cho phép người học thực thao tác hàn tư hàn khác nhau: Hàn sấp, hàn ngang hàn đứng Ở ta sử dụng động kết hợp với cấu vít me – đai ốc để đẩy hình quay quanh trục đỡ khung hình - Khung hình: Để giữ hình gắn hệ thống camera thu tín hiệu - Màn hình: Để hiển thị trao đổi thông tin người học xử lý thông tin - Hệ thống camera: Bộ phận thu thập thông tin để truyền vào CPU xử lý - CPU máy tính: Bộ lưu giữ xử lý tín hiệu - Tủ điều khiển: Chứa phận điều khiển chuyển động hình Ngoài phận máy hàn MIG/MAG ảo phận thiếu súng hàn MIG/MAG ảo (Hình 11) để người thực hành cầm thực thao tác hàn Súng hàn MIG/MAG ảo thiết kế chế tạo dựa súng hàn MIG/MAG thật, ta thay bép tiếp điện, chụp khỉ phận gọi đầu mỏ hàn có chiều dài 80 mm đường kính mm để camera nhận diện xác THỰC HÀNH HÀN MIG/MAG ẢO Phần mềm hàn MIG/MAG ảo thiết kế mô đun phần mềm hàn hồ quang ảo Trong phần mềm hàn hồ quang ảo có ba mô đun cho ba phương pháp hàn hồ quang là: 27 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV hàn hồ quang tay, hàn MIG/MAG hàn TIG (hàn hồ quang điện cực không nóng chảy môi trường khí bảo vệ) Khi khởi động phần mềm hàn ảo lựa chọn phương pháp hàn MIG/MAG, cửa sổ hiển thị lên (Hình 12) cho phép nhập thông tin người học thực lựa chọn sau: - Lựa chọn loại mối hàn thực hiện: Có hai loại mối hàn mối hàn giáp mối mối hàn góc Trong loại mối hàn có ba tư hàn để người học lựa chọn tư hàn sấp, tư hàn ngang tư hàn đứng Riêng với tư hàn đứng có hai loại hàn đứng từ lên hàn đứng từ xuống - Tra cứu thực hành hàn thực hiện: Để xem lại kết thực hành thực lưu vào máy, người sử dụng kích vào mục “Tra cứu MIG/MAG” Hình 12: Cửa sổ để lựa chọn thông số Trong cửa sổ này, cho phép người sử dụng: - Nhập thông tin người thực hành vào mục “Thông tin người thực hành” gồm thực hành kỳ thi, họ tên, mã số Nếu chưa có tên danh sách người học phải vào lựa chọn mục “Khách” bị hạn chế số quyền không lưu thực hành vào máy - Thực lựa chọn: + Loại tư hàn: Có tư hàn sấp (1G), tư hàn ngang (2G), hàn đứng từ lên (3Gu) hàn đứng từ xuống (3Gd) + Loại dao động hàn: Có dao động hay không, dao động với biên độ theo giá trị khuyến cáo lựa chọn giá trị biên độ + Vận tốc hàn: Lựa chọn tốc độ hàn thực ứng với ba mức độ chậm, trung bình nhanh khuyến cáo lựa chọn giá trị tốc độ hàn Sau nhập liệu thực lựa chọn bấm vào nút “Tiếp tục” phần mềm hiển thị lên cửa sổ cho biết thông tin nhập vào lựa chọn Nếu cần chỉnh sửa bấm vào nút “Quay lại” thấy lựa chọn bấm vào nút “Bắt đầu” để bắt đầu thực hành, phần mềm hiển thị lên cửa sổ sẵn sàng cho thực hành Thực 28 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV thực hành hàn (Hình 13) với thao tác hàn phần Trong trình thực hành hàn MIG/MAG ảo, thông số đánh giá hiển thị hình để người thực hành hàn ảo phát tức lỗi để hiệu chỉnh trình thực hành để nâng cao kỹ thực hành cách nhanh Trong rãnh hàn có hai đường thẳng song song thể phạm vi cho phép biên độ dao động ngang Khi thực hành hàn, người học thực dao động đầu hàn cho hồ quang nằm phạm vi hai đường thẳng Các thông số hiển thị hình gồm: Các góc nghiêng tức thời súng hàn tốc độ hàn tức thời Hình 13: Hàn MIG/MAG ảo Hình 14: Kết thực hành hàn Ngoài nhìn hình đường hàn thực hiện, người học biết được: - Đoạn hàn thực hiện: Khi hồ quang đến đâu phần mềm hiển thị đường hàn thông qua lượng kim loại đắp vào Nhìn vào người học người đánh giá biết đường hàn thực có đạt yêu cầu không - Hồ quang hay bị tắt: Hồ quang hiển thị chấm đỏ hình Khi có hồ quang hàn, phần mềm phát âm hồ quang cháy để người học quen với cảm giác hồ quang thật để nhận biết có hồ quang hay không Sau thực xong thực hành bấm vào nút “Kết thúc”, phần mềm hiển thị kết thực hành hàn (Hình 14) Trong phần kết thực hành, bên phải hình thể đầy đủ thông tin người học, loại trình hàn, loại mối hàn, tư hàn, biên độ dao động tốc độ hàn lựa chọn lỗi mà trình hàn người học mắc phải Ở góc bên trái cửa sổ kết hiển thị mẫu đường hàn vừa thực Ở góc bên trái hình hiển thị đoạn video quay thao tác người học vừa thực Để kết thúc bấm vào nút “Lưu trữ” Kết thực hành lưu vào máy Sau ta vào xem lại kết thực hành nhờ mục “Tra cứu MIG/MAG” nói Đồng thời phần mềm cho phép in kết thực hành file máy in nhờ mục “In kết quả” KẾT LUẬN Trên sở phạm vi cho phép thông số điều khiển trình hàn [1, 3] cho phép xây dựng phần mềm đánh giá trình hàn MIG/MAG ảo Với máy hàn MIG/MAG ảo chế tạo cho phép người học luyện tập thao tác, kỹ người thợ hàn thực việc mồi mồi lại hồ quang, thao tác kết thúc hồ quang, kỹ thuật dịch chuyển súng hàn theo hướng hàn dao động ngang súng hàn, trì chiều dài hồ quang ổn định giữ góc nghiêng súng hàn với loại mối hàn, tư hàn khác Người thực hành lựa chọn loại mối hàn thực hiện, loại tư hàn, giá trị biên độ dao động ngang tốc độ hàn phù hợp với khả trình độ theo mức độ từ dễ đến khó 29 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Trong trình thực hành hàn MIG/MAG ảo, thông số đánh góc nghiêng súng hàn tốc độ hàn hiển thị hình để người thực hành hàn ảo phát tức lỗi để hiệu chỉnh trình thực hành để nâng cao kỹ hàn Quan sát đường hàn thực hiện, người học biết tốc độ hàn có hay không, biên độ dao động ngang có hợp lý không, chiều dài hồ quang có ổn định không, đường hàn có đẹp không, để điều chỉnh thao tác hàn cho phù hợp Khi kết thúc thực hành, phần mềm hiển thị kết thực hành hiển thị lỗi để người học người đánh giá biết để đánh giá, phân tích để rút kinh nghiệm cho lần thực hành hàn Ngoài kết thực hành lưu vào máy để phục vụ cho việc đánh giá xem lại sau Súng hàn MIG/MAG thiết kế chế tạo dựa súng hàn thật đảm bảo cho người học hàn ảo chuyển sang hàn thật không bị bỡ ngỡ, nhanh chóng thích nghi, có thê hàn Như thực hành hàn MIG/MAG ảo ta cần điện để trì chạy CPU máy tính với công suất nhỏ Ngoài không tốn loại vật tư, nhiên liệu khác chi phí dành cho đào tạo thực hành giảm nhiều so với thực hành hàn thật Nhờ ta tăng thời gian cho người học thực hành để nâng cao kỹ năng, tay nghề cho người học hàn, nâng cao chất lượng đào tạo thực hành hàn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Tiến Dương, Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống thiết bị hàn hồ quang ảo, Đề tài cấp Bộ mã số B2013.01.38, 2013-2015 [2] Hoàng Tùng, Ngô Lê Thông, Chu Văn Khang, Cẩm nang hàn, NXB Khoa học Kỹ thuật, 1993 [3] Đinh Quang Tuế, Nguyễn Tiến Dương, Xác định thông số điều khiển trình hàn hồ MIG/MAG ảo, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, Số năm 2014, Trang 88-93 [4] Ngô Lê Thông, Công nghệ hàn điện nóng chảy, Tập 1: Cơ sở lý thuyết, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2004 [5] Gower A Kennedy, Welding Technology, Second edition, Glencoe Publishing Company, California, USA, 1982 [6] Jerry Galyen, Garry Sear, Charles A Tuttle, Welding: Fundamentals and Procedures, Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1985 [7] A.C Davies, The science and practice of welding, Tenth edition, Volume 2: The practice of welding, Cambridge University Press, 1993 THÔNG TIN CỦA TÁC GIẢ Nguyễn Tiến Dương Trường Đại học Bách khoa Hà nội Email: duong.nguyentien@hust.edu.vn Số ĐT: 091 436 2850 30 ... có tư hàn: hàn sấp, hàn ngang, hàn đứng hàn trần Do thiết bị hàn ảo sử dụng cho người học hàn nên nhiều hệ thống thiết bị hàn ảo giới, thiết bị hàn MIG/ MAG ảo thiết kế cho tư hàn phổ biến hàn sấp,... hàn tổng chiều dài đường hàn vừa thực hành xong GIỚI THIỆU MÁY HÀN MIG/ MAG ẢO Các phận máy hàn MIG/ MAG ảo (Hình 10) gồm phận sau: Hình 10: Máy hàn MIG/ MAG ảo Hình 11: Cấu tạo mỏ hàn MIG/ MAG ảo. .. hình Ngoài phận máy hàn MIG/ MAG ảo phận thiếu súng hàn MIG/ MAG ảo (Hình 11) để người thực hành cầm thực thao tác hàn Súng hàn MIG/ MAG ảo thiết kế chế tạo dựa súng hàn MIG/ MAG thật, ta thay bép