CHƯƠNG TRÌNH LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC NHỮ QUÝ THƠ nhuquytho@yahoo.com nhuquytho@haui.edu.vn CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3 Đáp ứng động học (Dynamic Performance) Xem xét hệ thống - Đáp ứng đầu thay đổi tuỳ theo đáp ứng đầu vào - Nhiễu ảnh hưởng đến đáp ứng hệ thống - Việc đưa tính hiệu đầu vào khác để nghiên cứu đáp ứng đầu cần thiết để biết hệ thống có ổn định tuyệt đối hay không, đáp ứng có thoả mãn yêu cầu điều khiển hay không? Các bước thực hiện: + Phân tích hệ thống xây dựng mô hình toán học cho hệ thống + Phân tích mô hình toán phương pháp khác có phương pháp dùng biến đổi Laplace + Đưa tín hiệu đầu vào khác để đánh giá tín hiệu đầu hệ thống CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3 Đáp ứng động học (Dynamic Performance) Các tính hiệu đầu vào điển hình - Tín hiệu bậc thang đơn vị: - Tín hiệu hàm tăng dốc - Tín hiệu hình sin CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian a, Khâu khuếch đại (Khâu tỷ lệ) Từ đó: y(t) = K.u(t) Ví dụ: Cho hệ thống có phương trình: Đánh giá tín hiệu đầu miền thời gian tín hiệu đầu vào tín hiệu điển hình Giải pháp: Sử dụng Matlab simulink CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian b, Khâu quán tính (Khâu bậc nhất) - Khi tín hiệu đầu vào hàm thang đơn vị - Khi tín hiệu đầu vào hàm tăng dốc - Khi tín hiệu đầu vào hàm sin CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian b, Khâu quán tính (Khâu bậc nhất) Ví dụ: Cho hệ thống có phương trình sau với số thời gian T = 10s: Đánh giá tín hiệu đầu miền thời gian tín hiệu đầu vào tín hiệu điển hình Giải pháp: Sử dụng Matlab simulink CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian b, Khâu quán tính (Khâu bậc nhất) Đặc điểm khâu quán tính đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị Hằng số thời gian (Time constant) thời gian để thực 63,2% tổng thay đổi đáp ứng đầu CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) - Khi tín hiệu đầu vào hàm thang đơn vị - Khi tín hiệu đầu vào hàm tăng dốc - Khi tín hiệu đầu vào hàm sin CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Ví dụ: Cho hệ thống có phương trình sau với : Đánh giá tín hiệu đầu miền thời gian tín hiệu đầu vào tín hiệu điển hình Giải pháp: Sử dụng Matlab simulink CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm khâu dao ®éng đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm khâu dao ®éng đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm khâu dao ®éng đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm khâu dao ®éng đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị [...]... II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học trong miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm của khâu dao ®éng khi đáp ứng đầu vào là hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học trong miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm của khâu dao ®éng khi đáp ứng đầu vào là hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC... ứng đầu vào là hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học trong miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm của khâu dao ®éng khi đáp ứng đầu vào là hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học trong miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm của khâu dao ®éng khi đáp ứng đầu vào là hàm thang đơn vị  ... hiệu điển hình Giải pháp: Sử dụng Matlab simulink CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền... II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3.1 Đáp ứng động học miền thời gian c, Khâu dao động (Khâu bậc hai) Đặc điểm khâu dao ®éng đáp ứng đầu vào hàm thang đơn vị CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG...CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC 2.3 Đáp ứng động học (Dynamic Performance) Xem xét hệ thống - Đáp ứng đầu thay đổi tuỳ theo đáp ứng đầu vào - Nhiễu ảnh hưởng đến đáp ứng hệ thống - Việc