LỜI CẢM ƠN Bằng lòng biết ơn sâu sắc, xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình, đầy trách nhiệm Thạc sĩ Ngô Trọng Tuệ, thực đề tài nghiên cứu khoa học Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo Trần Quang Huy bạn sinh viên tạo điều kiện giúp đỡ có đóng góp quý báu để hoàn thành đề tài khoá luận tốt nghiệp Hà Nội, ngày tháng 05 năm 2010 Sinh viên Dương Văn Thảo LỜI CAM ĐOAN Đề tài khoa học thực duới hướng dẫn Thạc sĩ Ngô Trọng Tuệ Tôi xin cam đoan kết nghiên cứu đề tài công sức thân tôi, kết không trùng với kết tác giả công bố Một số dẫn liệu đề tài xin phép tác giả trích dẫn để bổ sung cho báo cáo Nếu sai xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội , ngày tháng năm 2010 Sinh viên Dương Văn Thảo MỤC LỤC Trang MỞ ĐẦU NỘI DUNG Chương 1: VAI TRÒ CỦA TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG ĐỜI SỐNG VÀ MỘT SỐ ỨNG DỤNG TRONG THỰC TIỄN 1.1 Vai trò tự động hoá đời sống 1.2 Các rô bot sử dụng thực tế 11 Chương 2: CÁC MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN 15 2.1.Các mạch cảm biến thu phát ánh sáng 15 2.2 Vi điều khiển 89C51 20 2.3 Driver 26 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH 31 QUỸ ĐẠO 3.1 Thiết kế khí: 31 3.2 Thiết kế mạch điện tử: 3.3 Chương trình Assembly dẫn đường thẳng cho robot 39 KẾT LUẬN 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO MỞ ĐẦU Lí chọn đề tài Trong thời đại bùng nổ khoa học kĩ thuật, việc ứng dụng tự động hoá vào lĩnh vực đời sống không việc xa lạ người dân Không thể phủ nhận máy móc ngày có vai trò quan trọng khắp lĩnh vực đời sống, máy móc thay người nhiều công việc, nhiều công đoạn dây chuyền sản xuất, góp phần nâng cao nhiều xuất lao động Xã hội không ngừng phát triển, kéo theo nhu cầu người không ngừng tăng lên Điều đặt yêu cầu thách thức không nhỏ tất lĩnh vực ngành nghề Trong đó, phải kể đến ngành công nghệ chế tạo, phải thiết kế chế tạo cỗ máy tự hành có trí tuệ nhân tạo lập trình người, làm việc độc lập Đó công việc Robot Robot làm tất công việc, đặc biệt môi trường khắc nghiệt mà người thực Đó khám phá diễn biến lòng núi lửa hoạt động, bí ẩn đáy biển sâu hay vũ trụ bao la… Robot làm việc Robot người máy thông minh, việc chế tạo mục đích nhà khoa học, quốc gia giới quan tâm mà bạn trẻ yêu thích khoa học công nghệ say sưa tìm hiểu chế tạo Việc nghiên cứu chế tạo Robot sinh viên trường Sư phạm Hà Nội bắt đầu thực hoá vài năm trở lại Tuy đạt thành công bước đầu, song băn khoăn, trăn trở dự định phía trước Làm để thúc bạn trẻ sinh viên khoá trường Đặc biệt sinh viên khoa Vật lý có niềm đam mê nghiên cứu chế tạo Robot Làm để Robot trường Sư phạm Hà Nội sánh ngang với Robot trường có truyền thống nước, tiến tới mục tiêu xa tầm châu lục giới Quan trọng việc ứng dụng Robot vào thực tiễn phục vụ sống Để thiết kế Robot cấu khí - xương hình hài Robot, mạch điện tử đóng vai trò dây thần kinh mạch máu cho robot, mắt Robot cảm biến ánh sáng giúp robot giao tiếp với môi trường xung quanh, xác định vạch, tìm đường, tránh vật cản… Việc nghiên cứư chế tạo Robot công việc mẻ phức tạp đầy lí thú, qua giúp tăng cường hiểu biết chiếm lĩnh công nghệ ứng dụng vào thực tiễn sống Với mục tiêu sơ thành tựu nghiên cứu chế tạo Robot đạt anh chị K31 - SPKT Vì vậy, định chọn việc “Thiết kế chế tạo Robot tự xác định quỹ đạo” làm đề tài nghiên cứu khoá luận Mục đích nghiên cứu Thiết kế robot quỹ đạo phục vụ công tác giảng dạy ứng dụng vào số công tác khác đời sống Nhiệm vụ nghiên cứu Thiết kế chế tạo khí, xây dựng mạch điện làm rõ chế nguyên lí làm việc Chế tạo lắp giáp thành công robot quỹ đạo Đối tượng phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu chế tạo Robot quỹ đạo Phương pháp nghiên cứu Vận dụng lí thuyết thực hành Đóng góp đề tài Đề tài mang lại cho bạn sinh viên, học sinh tài liệu lí luận thực tiễn bước đầu nghiên cứu chế tạo Robot Trên sở đó, phát triển đưa Robot vào ứng dụng thực tiễn sống NỘI DUNG Chương VAI TRÒ CỦA TỰ ĐỘNG HOÁ TRONG ĐỜI SỐNG 1.1 Vai trò tự động hoá đời sống Lịch sử tự động hoá đời cách chưa lâu, vai trò to lớn ngày sâu rộng khắp lĩnh vực đời sống xã hội Nhìn vào thực tế để thấy rằng: tình sinh hoạt ngày chúng ta, có liên quan đến vài loại điều khiển tự động: máy nướng bánh, máy giặt, hệ thống audio - video Vậy vai trò cụ thể tự động hoá đời sống chúng ta? Sự đời Động đốt sau Động đốt đánh dấu bước ngoặt quan trọng sản xuất, khí hoá sản xuất kéo theo thành to lớn xuất, chất lượng đa dạng mẫu mã mặt hàng…Nhưng tất chưa hết đem so sánh với kết xuất đạt kể từ tự động hoá đời Ưu điểm trội xuất, chất lượng, độ xác cao giảm tiêu hao sức lao động, trí máy móc thay ngưòi làm việc điều kiện khắc nhiệt mà người làm việc Chính vậy, ngày hầu hết ngành kinh tế, kỹ thuật, ngành công nghiệp áp dụng kỹ thuật tự động hoá Có thể nói, tự động hoá làm thay đổi diện mạo nhiều ngành sản xuất, dịch vụ Ở nhiều nước xuất nhà máy người, văn phòng giấy Khắp nơi bắt gặp thuật ngữ như: Thương mại điện tử, Chính phủ điện tử, Máy thông minh, Thiết bị thông minh Máy móc thay người nhiều công việc, công đoạn Từ khâu thiết khâu đóng gói sản phẩm dây chuyền sản xuất kiểm soát công cụ … góp phần nâng cao xuất lao động Tự động thiết kế CAD không cần thiết kế sản phẩm, mà dùng để mô phỏng, tính toán, phân tích, so sánh Bộ chương trình máy tính EPC (Engineering, Procurement, Construction - thiết kế kĩ thuật, mua sắm, xây lắp), công cụ đắc lực giúp việc trở thành “tổng thầu”, loại chương trình CAD Ngày nay, người ta quan tâm đến dạng phát triển CAD Đó CAE (Computer Aide Engineering) CAE dùng để phân tích kĩ thuật tìm lời giải hợp lí giai đoạn thiết kế Ví dụ: thiết kế khuôn ép nhựa, bên cạnh việc sáng tạo dáng hình học xác cần phải mô để phân tích trình xẩy phun ép nhựa nóng Từ đó, chọn phương án liên quan đến đầu phun, đến độ co ngót Để sản phẩm không bị biến dạng, cong vênh sau ép xong Một dạng phát triển CAD công nghệ tạo mẫu nhanh RPT (Rapid Prototyping Technology) Theo công nghệ này, thông tin sản phẩm thiết kế máy tính chuyển trực tiếp sang thiết bị RPT để tạo mẫu vật chiều Vì thế, người ta gọi máy in 3D (Three DimetionPrinter) Như vậy, riêng vấn đề nhỏ kỹ thuật tự động hoá, CAD làm thay đổi nhiều trình sản xuất Khi đời, CAD quan khoa học Mỹ đánh công nghệ “làm tăng suất lên gấp bội, mà chưa công nghệ đạt tới” Đồng thời, dẫn ví dụ minh hoạ việc rút ngắn thời gian thiết kế máy bay từ 1,5 năm với ngàn kĩ sư, xuống vài tuần với nhóm nhỏ kỹ sư Một ứng dụng kĩ thuật tự động hoá dùng máy tính trực tiếp điều khiển đến thiết bị, dây chuyền sản xuất toàn hệ thống sản xuất Từ việc điều khiển số NC (Numerical Control), điều khiển máy tính CNC (Computer Numerical Control) việc ứng dụng “máy tính nhúng” điều khiển thiết bị, bước đường dài phát triển làm tăng ổn định hiệu sử dụng lên rõ rệt Một đặc trưng trình độ tự động hoá đại mức độ xử lí thông minh tình xảy trình công nghệ Vì vậy, cần có sensor tinh xảo để nhận biết tình Ngày nay, sở thành tựu hệ thống tích hợp khoa học Micro Nano (Micro Nanoscience Integrated Systems) nhiều tổ hợp sensors tạo cụm cảm biến đa năng, cho phép nhanh chóng nhận thức môi trường tình từ nhiều thông tin lúc Chưa hết, sản phẩm điển hình ứng dụng tự động hoá Robot Robot làm tất công việc môi trường mà người thực Đó là: khám phá diễn biến lòng núi lửa hoạt động, hay bí ẩn đáy biển sâu Xa Robot thám hiểm vũ trụ bao la nơi mà nguời đặt chân đến… Robot làm việc Thậm trí, Robot thân thiện nguời máy Asimô nói chuyện giao tiếp với nguời Vài nét đặc trưng ngành tự động hoá đại vừa điểm qua tô đậm vai trò chủ đạo kinh tế kĩ thuật đại Ngày nay, nhiều người thừa nhận rằng: nói đến công nghiệp hoá, đại hoá không nói đến tự động hoá Mà linh hoạt hoá tiêu chí quan trọng để đánh giá hệ thống tổ chức sản xuất, đáp ứng yêu cầu cạnh tranh khốc liệt thị trường Những bước từ số hoá đến máy tính hoá hệ thống sản xuất, dịch vụ ngày thực theo đường mềm hoá, linh hoạt hoá để thích nghi với thị trường biến động Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing Systems) trở thành biểu tượng cho sản xuất đại Hệ thống sản xuất tự động này, cho phép đáp ứng nhanh với yêu cầu thay đổi mẫu mã đặc tính kĩ thuật sản phẩm thị trường cạnh tranh Hệ thống FMS thích hợp với quy mô sản xuất vừa nhỏ Hệ thống sản xuất tích hợp với máy tính CIM (Computer Integrated Manufacturing) trở thành cốt lõi cho hệ thống quản lý công nghệ kinh tế doanh nghiệp đại Như vậy, ngày tự động hoá lên với vai trò chủ đạo, dẫn dắt nhiều ngành kinh tế kĩ thuật phát triển Bản thân tự động hoá liên ngành, không thuộc ngành kinh tế kĩ thuật riêng biệt Nhưng lại có mặt hầu hết ngành kinh tế kỹ thuật Nếu hình ảnh “máy tính nhúng” (embeded) thiết bị doanh nghiệp đại hình ảnh đẹp phổ biến khắp nơi, nói rằng: ngày tự động hoá “nhúng” hầu hết ngành kinh tế kĩ thuật Những khả kì diệu mà tự động hoá đem lại, đòi hỏi đem vào ứng dụng cho hệ thống thiết bị hay cho dây chuyền sản xuất Những kỹ thuật viên phải am hiểu quy trình công nghệ cụ thể, phải nhận biết thông số trình để đặt chỗ, lúc loại sensors hợp lý Phải điều khiển thiết bị hệ thống, hệ thống quản lý công nghệ, mà hệ thống quản lý sản xuất Trong lĩnh vực đời sống đời máy giặt nhẹ bớt gánh nặng lao động, tiết kiệm thời gian, tiết kiệm chất tẩy rửa Góp phần mang lại niềm vui, hạnh phúc cho người Trong lĩnh vực ngân hàng, đời máy rút tiền tự động hay máy giao dịch tự động (còn gọi ATM, viết tắt Automated Teller Machine Automatic Teller Machine tiếng Anh) mang lại 10 INC R0 LJMP MAINa0V ; -RETRY2XANH: TIEP10V: mov R0,#0 ; -DEM VACH LAN REPHAI MAINbX: CJNE R0,#1,DI_DEMbX LCALL DUNGLAIbX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP2X ; CHAYbX: JB P1.0,KHONG1bX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2bX LCALL DITHANGbX SJMP KTRAbX KHONG2bX: LCALL RETRAIbX SJMP KTRAbX KHONG1bX: JB P1.1,KHONG3bX LCALL REPHAIbX SJMP KTRAbX KHONG3bX: LCALL DITHANGbX SJMP KTRAbX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIbX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIbX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGbX: CLR P2.0 CLR P2.2 64 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIbX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMbX: JB P1.2,DI_DEMbX KTRAbX: JNB P1.2,CHAYbX INC R0 LJMP MAINbX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP2X: ; dem vach lan va RE LAN RE PHAIXANH -mov R0,#0 MAINcX: CJNE R0,#1,DI_DEMcX LCALL DUNGLAIcX Lcall delay100 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP3X ; CHAYcX: JB P1.0,KHONG1cX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2cX LCALL DITHANGcX SJMP KTRAcX KHONG2cX: LCALL RETRAIcX SJMP KTRAcX KHONG1cX: JB P1.1,KHONG3cX LCALL REPHAIcX SJMP KTRAcX KHONG3cX: LCALL DITHANGcX SJMP KTRAcX ; CHUONG TRINH CON 65 RETRAIcX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIcX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGcX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIcX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMcX: JB P1.2,DI_DEMcX KTRAcX: JNB P1.2,CHAYcX INC R0 LJMP MAINcX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; -TIEP3X: ; dem vach lan va RE LAN RE TRAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINdX: CJNE R0,#1,DI_DEMdX LCALL DUNGLAIdX Lcall delay100 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL RETRAIXANH 66 LCALL TIEP4X ; CHAYdX: JB P1.0,KHONG1dX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2dX LCALL DITHANGdX SJMP KTRAdX KHONG2dX: LCALL RETRAIdX SJMP KTRAdX KHONG1dX: JB P1.1,KHONG3dX LCALL REPHAIdX SJMP KTRAdX KHONG3dX: LCALL DITHANGdX SJMP KTRAdX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIdX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIdX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGdX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIdX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMdX: JB P1.2,DI_DEMdX KTRAdX: JNB P1.2,CHAYdX INC R0 LJMP MAINdX 67 ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP4X: ; dem vach lan va RE LAN RE TRAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINeX: CJNE R0,#1,DI_DEMeX LCALL DUNGLAIeX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL RETRAIXANH LCALL TIEP5X ; CHAYeX: JB P1.0,KHONG1eX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2eX LCALL DITHANGeX SJMP KTRAeX KHONG2eX: LCALL RETRAIeX SJMP KTRAeX KHONG1eX: JB P1.1,KHONG3eX LCALL REPHAIeX SJMP KTRAeX KHONG3eX: LCALL DITHANGeX SJMP KTRAeX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIeX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIeX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGeX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 68 SETB P2.3 RET DUNGLAIeX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMeX: JB P1.2,DI_DEMeX KTRAeX: JNB P1.2,CHAYeX INC R0 LJMP MAINeX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP5X: ; dem vach lan va RE LAN RE PHAI XANH -; -; -mov R0,#0 MAINfX: CJNE R0,#1,DI_DEMfX LCALL DUNGLAIfX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP6X ; CHAYfX: JB P1.0,KHONG1fX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2fX LCALL DITHANGfX SJMP KTRAfX KHONG2fX: LCALL RETRAIfX SJMP KTRAfX KHONG1fX: JB P1.1,KHONG3fX LCALL REPHAIfX SJMP KTRAfX KHONG3fX: LCALL DITHANGfX SJMP KTRAfX ; CHUONG TRINH CON 69 RETRAIfX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIfX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGfX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIfX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMfX: JB P1.2,DI_DEMfX KTRAfX: JNB P1.2,CHAYfX INC R0 LJMP MAINfX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; -TIEP6X: ; -tien den khu vuc danh ; -dem vach roi RE LAN RE PHAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINgX: CJNE R0,#2,DI_DEMgX LCALL DUNGLAIgX LCALL DELAY30 70 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP7X ; CHAYgX: JB P1.0,KHONG1gX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2gX LCALL DITHANGgX SJMP KTRAgX KHONG2gX: LCALL RETRAIgX SJMP KTRAgX KHONG1gX: JB P1.1,KHONG3gX LCALL REPHAIgX SJMP KTRAgX KHONG3gX: LCALL DITHANGgX SJMP KTRAgX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIgX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIgX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGgX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIgX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMgX: JB P1.2,DI_DEMgX KTRAgX: JNB P1.2,CHAYgX 71 ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien INC R0 LJMP MAINgX ; TIEP7X: ; dem vach lan cuoi cung roi dung han de robot lu hanh di danh trong-; -; -mov R0,#0 MAINhX: CJNE R0,#3,DI_DEMhX Lcall delay100 LCALL DUNGLAIhX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DUNGHET ; CHAYhX: JB P1.0,KHONG1hX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2hX LCALL DITHANGhX SJMP KTRAhX KHONG2hX: LCALL RETRAIhX SJMP KTRAhX KHONG1hX: JB P1.1,KHONG3hX LCALL REPHAIhX SJMP KTRAhX KHONG3hX: LCALL DITHANGhX SJMP KTRAhX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIhX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIhX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 72 SETB P2.3 RET DITHANGhX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIhX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMhX: JB P1.2,DI_DEMhX KTRAhX: JNB P1.2,CHAYhX INC R0 LJMP MAINhX ; dungheTX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL HET ; -RETRAIXANH: clr p2.0 setb p2.1 setb p2.3 setb p2.2 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 73 ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien LCALL DELAY30 lcall delay100 lcall delay100 LCALL DELAY10 SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY10 RET ; REPHAIXANH: setb p2.0 setb p2.1 setb p2.3 clr p2.2 ;LCALL DELAY10 ;LCALL DELAY30 ;LCALL DELAY10 ;LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 lcall delay100 lcall delay100 lcall delay100 SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY10 RET ;===============TRe=========================== delay30: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#30 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1:mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 74 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi wait: jnb tf0,wait ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1 ;giam r7 va nhay r7=0 ret ;======================================================= ======= ;===============TRe khoang 0.5 =========================== delay100: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#100 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1a: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi waita: jnb tf0,waita ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1a ;giam r7 va nhay r7=0 ret giay ;===============TRe khoang 0.5 =========================== delay200: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#200 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1b: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi waitb: jnb tf0,waitb ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1b ;giam r7 va nhay r7=0 ret ; -delay10: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#10 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1C: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi giay 75 waitC: jnb tf0,waitC ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1C ;giam r7 va nhay r7=0 ret ; HET: setb p2.0 setb p2.1 setb p2.3 setb p2.2 LCALL DELAY200 SJMP HET END 76 KẾT LUẬN Luận văn đạt được: - Phương pháp nghiên cứu khoa học tra cứu tài liệu + Chế tạo thành công “Robot tự xác định quỹ đạo” hoàn chỉnh gồm phần + Chế tạo khí, khung xương cho Robot + Thiết kế chế tạo mạch điện đặc biệt ứng dụng số kĩ thuật thiết kế mạch thiết kế chế tạo mạch in cho mạch điện Robot Viết chương trình cho Robot thực - Hạn chế: Chưa đưa mô hình khí tối ưu cho Robot - Hướng phát triển đề tài: Từ kết bước đầu đạt chế tao thành công Robot hoàn thiện tất khâu Đặc biệt khâu thiết kế chế tạo mạch điện đồng thiết kế toàn mạch in 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Thế San, TS Nguyễn Ngọc Phương, Hướng dẫn thiết kế - lắp ráp Robot từ linh kiện thông dụng, NXB Đà Nẵng, 2005 Dientuvietnam.com.vn Tống Văn On - Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao Động - Xã Hội, 2001 Huỳnh Văn Thắng, Cẩm nang thực hành vi mạch, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 1994 Đỗ Xuân Thụ, Kỹ thuật điện tử, NXB Giáo dục, 2001 78 [...]... nguyên lí hoạt động 29 Chương 3 THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO 1 .Thiết kế cơ khí: Phần này bao gồm các kết cấu cơ khí của Robot Đây chính là phần thể hiện ý tưởng của bạn Ý tưởng đóng vai trò rất quan trọng nó chính là cơ sở để định hướng đưa ra giải pháp thiết kế, bạn có thể có rất nhiều ý tưởng cũng có rất nhiều phần mềm phục vụ cho công việc thiết kế cơ khí chuyên dụng như Solid word,... những Robot trong chiến tranh hiện đại * Robot dân dụng Các nhà khoa học đã nghiên cứu và chế tạo nhiều loại: Robot dân dụng, Robot dẫn đường cho người khiếm thị, Robot giúp việc nhà, phục vụ Ngoài ra, còn có loại Robot mô phỏng vật nuôi trong nhà như chó Robot Ngày nay, Robot được sử dụng trong hầu hết các lĩnh vực từ nghiên cứu khoa học, sản xuất cho đến trong gia đình Nghiên cứu và phát triển Robot. .. khiển xe theo chế độ tự động * Robot công nghiệp Robot là thành phần không thể thiếu trong các ngành công nghiệp chế tạo Ví dụ: các Robot hàn được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp ô tô Robot sơn chuyên dùng để sơn phun tự động nhiều loại chi tiết Công nghệp bán dẫn dùng các Robot để hàn các vi mạch, lắp các mạch tích hợp lên các bản mạch in Các Robot này thực hiện các chuyển động chính xác và lặp lại... với của xe tự hành Các loại đá tập trung ở đây, bị trôi xuống từ sườn núi, từ thời kì sao Hỏa có nước Tàu đổ bộ mở các cánh pin Mặt Trời xe tự hành tách khỏi tàu Xe tự hành này có tên là Sojourner Đây là thế hệ thiết bị thăm dò tự động mới có kích thước nhỏ gọn, tính tự đông cao, tiêu tốn rất ít năng lượng Thiết bị đổ bộ và xe tự hành đều có hệ thống tạo hình ảnh Stereo Xe tự hành có phổ kế tia - X,... mệt mỏi và nhàm chán đối với công nhân, dẫn đến các sai sót và giảm năng xuất lao động Robot là lí tưởng cho các công việc đó, chúng nhanh hơn chi phí thấp hơn, độ chính xác cao hơn, và không bị mệt mỏi Do đó, đảm bảo chất lượng sản phẩm, năng xuất lao động và tăng tính cạnh tranh * Robot bảo trì Robot bảo trì được thiết kế đặc biệt để đi vào các đường ống, cống nước thải ống điều hòa không khí và nhiều... Thân tay gắp Robot 30 Hình 3.2 Tay gắp Robot Hình 3.3 Bộ phận thẳng đứng của Robot Công việc tiếp theo là ta sẽ chuyển sang phần chế tạo cơ khí và lắp ghép các chi tiết Trong phần này chúng ta cần chú ý một số vấn đề: + Độ cứng của chi tiết cần chế tạo + Sự phân bố tải trọng + Nguyên lí chế tạo 31 Hình 3.4 Cơ cấu cơ khí 2 Thiết kế mạch điện tử: - Mạch điện tử trong Robot đóng vai trò như những mạch máu... chủ đạo trong việc đào tạo của tự động hoá trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước Trong những năm gần đây, nước ta cũng đã đạt được nhiều thành tựu bước đầu trong việc áp dụng tự động hoá trong công nghiệp và dịch vụ Hy 11 vọng rằng: trong xu thế đổi mới và hội nhập, tự động hoá sẽ có nhiều bước tiến mạnh mẽ hơn nữa 1.2 Các Robot hiện nay được sử dụng trong thực tế Có rất nhiều các Robot. .. xuất các tòa nhà công cộng, các khu vực dễ cháy, các nhà máy lọc dầu… 13 * Robot y khoa Robot y khoa được chia thàn ba nhóm: Thứ nhất: Các Robot xét nghiệm và chẩn đoán Ví dụ, loại Robot có tên Papnet,có thể phát hiện tế bào ung thư nhanh chóng và chính xác hơn hẳn nhân viên phòng thí nghiệm Thứ hai: Các robot giải phẫu Loại Robot này có các bộ phận cảm biến lực hồi tiếp chuyển các động tác của bác... một số loại Robot điển hình: * Robot thám hiểm Cơ quan NASA thường xuyên gửi các thiết bị thăm dò tự động để nghiên cứu các hành tinh và hệ Mặt Trời Các thiết bị này bay qua hệ Mặt Trời truyền thông tin hình ảnh của các hành tinh và vệ tinh về Trái Đất Tàu thăm dò Vikinh được gửi lên sao Hỏa để tìm kiếm dấu hiệu của sự sống và gửi hình ảnh về trái đất Một trong những thành công gần đây của Robot thám... đất Một trong những thành công gần đây của Robot thám hiểm không gian là thiết bị Mars Pathfinder - thiết bị tìm đường Mars Pathfinder Tàu Mars Pathfinder gồm thiết bị đổ bộ và xe tự hành, được giải phóng từ Trái Đất tháng 12 năm 1996, đến sao Hỏa ngày 4/7/1997 Tàu Mars Pathfinder không bay theo quỹ đạo quanh sao hỏa, trực tiếp đi vào khí quyển sao hỏa với tốc độ 7.6 km/s, hạ cánh trên bề mặt sao Hỏa ... Chương THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO 1 .Thiết kế khí: Phần bao gồm kết cấu khí Robot Đây phần thể ý tưởng bạn Ý tưởng đóng vai trò quan trọng sở để định hướng đưa giải pháp thiết kế, ... SPKT Vì vậy, định chọn việc Thiết kế chế tạo Robot tự xác định quỹ đạo làm đề tài nghiên cứu khoá luận Mục đích nghiên cứu Thiết kế robot quỹ đạo phục vụ công tác giảng dạy ứng dụng vào số công... Driver 26 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH 31 QUỸ ĐẠO 3.1 Thiết kế khí: 31 3.2 Thiết kế mạch điện tử: 3.3 Chương trình Assembly dẫn đường thẳng cho robot 39 KẾT LUẬN 78 TÀI LIỆU