Development of learning control algorithms for mechatronics systems

139 268 0
Development of learning control algorithms for mechatronics systems

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

ẻ ầẩ ặè ầ ấặặ ầặèấầ ầấèậ ầấ èấầặ ậ ậ ậè ậ ặ ặ ẽ ặ èầặ ặẻ ấậè ầ ậặ ấ ắẳẳ ẩầấ ẻ ầẩ ặè ầ ấặặ ầặèấầ ầấèậ ầấ èấầặ ậ ậ ËÌ ÅË À Ỉ À Ỉ Ï Á ÁËË ÊÌ èầặ ậ èè ặ ẩ ấè ặè Ç ÌÀ Ê ÉÍÁÊ Å ỈÌË ÇÊ ÌÀ Ê Ç ậè ấ ầ ặ ặ ấặ èấ ặ ặ ấặ ặ èầặ ặẻ ấậè ầ ậặ ẩầấ ấ ắẳẳ ềểé ểé é ềạ ỉ ẹ ềỉì ỉể ĩễệ ìì ì Ị Ư Ị Ị ÈƯĨ ××ĨƯ Ä Ư Ø ØÙ ÌĨỊ À Ị ĨÙƯ× Ĩ Ø × Ư × Ư º Á ƠƠƯ Û Ø Ø Đ ĨÚ Ư Ø Ø Ú Ð ƯỊ Ị Ø Ư ÐƠ Ị Ù ¬Ị Ð ×Ø Ù Ị Ị ×ÙƠƠĨỪ× Ị Ị ĨỊ ỉ éễ éễ é ì ìì ểềì é ×Ư Ð Ø ØĨ Ø Ư¹ ÐƠ Ùк Ï Ø ểỉ ẹễểìì é ỉ ẩệể ììểệ ềạ Ịº À ƠĨ ỊØ Đ ĨÚ Ư Đ Đ ỊÝ Ø ĨỊ ØĨ Ø ×Ø ĐÙÐ Ø Ị Ị ÈƯĨ º ÐĨØ Ĩ Ị Ø Á ÛĨÙÐ Ð Ú Đ ì ìì ểềì ỉ ậ ị ẩệể Ï Ị É Ị ĨỊØƯĨÐ Ị Ị Ư Ị ỊĨÛÐ Ỉ Ø ĨỊ Ð ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị ØĨ Ø Ị  ỊƠ Ị ¸ Ø Ð ØƯ ÌĨỊ À Ị º À ÛĨƯ ׺ À ØĨ ỚƯ×Ù ĐÝ Å ×Ø Ư Ĩ Ĩ Ù Ø ÈƯĨ ××ĨƯ ĨÙØ Ø Ø Ư Ø ĨỊ Ỉ ÙÐØ × Ị Ð Đ ØĨ Đ ĨƯ Ư × Ị ×Ơ Ị× Ð ÐƠ Ị º Đ Ø ƯĨÙ ÁØ Ư ỊĨÛÐ º Á ÜƠƯ ×× ĐÝ Ư Ø ƠƠƯ ƠƯĨ Ư ×× Ĩ ĐÝ Ư × Ư Ð ƯỊØ Ð ỉ ẹ ềí ìỉ ẹé ỉ ề ề ỉ × Ø × × ÛĨÙÐ Á Đ Ư Ø ÙÐ ØĨ ÈƯĨ ××ĨƯ Ä ÁØ Ư Ú ÐÙ ××Ĩ ĨỊØƯĨÐ Ị ĨØ Ư ĨỊØƯĨÐ ×Ơ Ø× Ư × ĨÛỊ Ư Ø Û Ị Á Û × Ị ĨỊ Ù× ĨỊº À Ị ĨƯ Ø Ơ ×Ø × Ú Ư Ð Ý Ư׺ Ì Á Đ Ư Ø ÙÐ ØĨ ××Ĩ Ø ØĨ ĐÝ ×ÙƠ ƯÚ ×ĨƯ× Ð Ị Ư × Ư Ú Ð ƯỊØ ÐĨØ ƯĨĐ Đº ÙĨ Ị ÈƯĨ º Ị ỊĐ º Á Ư Ð ØÙƯ × Ị ễểệ ặậà ểệ ề ì ẩ ề ì ểé Ư× Ị Ị×Ơ Ư Ø ĨỊº Á ƯĨĐ Ø Ị Ị ƯỊ Ư × Ư Ị Å× Ì Ị × Ù×Ý Ý Ø ÐÛ Ý× ĨỊ ƯỊ× Ø Ú × Ù×× ĨỊ׺ Ú Ị Đ Ø × ĨƠƠĨỪÙỊ ØÝ ÛĨƯ ềá ì ề ì ểềỉệểé ề Ë ĐÙÐ Ø ĨỊ Ä ĨĐỚØ Ư Ị Ị Ư Ị Ĩ ỈÍ˺ Ì Ư ƠƯĨĐỜ Ị Ị ÊÙ Ị ệ ễ ệỉẹ ềỉ ề ìì ìỉ ề ềểé ẹ ềỉì é íì ệệ ỉ é ểặ ệ Ĩ Ø ØĨ ÐÐ Û Ĩ Ơ ƠƠƯ Ị ØØ ÐƠ Đ Ư ØØĐ Û ỊÁỊ ĨỊØƯĨÐ Ị Ë ĐÙÐ ỉ ểề ề éé éìểá ểé ỉ ểệ ề ì ậ ệ ệ ìễễểệỉ ềí Ø Ị × Ị × Ĩ Û Ý׺ Ø ĨỊ Ð×Ĩ Ĩ × ØĨ ĐÝ Û Ị ×ÙƠƠĨỪº Ø Đº ¸ Ị Ị ¸ ĨƯ Ư ĨỊ×Ø ỊØ ÙỊ Ư×Ø ề ểềỉ ềỉì ềểé ẹ ềỉì ìỉ ể ÙƯ × Ü Ä ×Ø Ĩ Ì Ð × Ü ìỉ ể ĩ ệểềíẹì ậẹẹ ệí ĩ ẵ ềỉệể ỉ ểề ẵẵ ệề ề ẵắ è ì ì ầệ ẵ ểềỉệểé ấ ì ề ểỉ Ø ĨỊ× º º º º º º º º º º º º º Ị Þ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ậỉ ì ểề ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị ĨỊØƯĨÐ Ð ĨƯ ỉ ẹì ắẵ ẩệ é ẹ ề ệ ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ẩệ ểì ắ ệệ ềỉ ắ í é ÖÒ Ò Ë Ý Ð Ä ÖÒ Ò Ë ÈÖ ểì ề ắ ẵ ẵ ệệ ềỉ ẹ ẩ ĵ º º º º º º º º º º º º º º º º Đ ´ ĵ º º º º º º º º º º º º º º º º Ý Ð Ä ƯỊ Ị Ë Ä Ị È Ä Ị × ĐƠÐ Đ ẩ ẵẳ ẵ ẵ ỉ ìíìỉ ẹì ẵ ểềỉ ềỉì Ú ¾º º¾ ¾º Ë ĐƠÐ Ø È Ä º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ấềạểỉ ểẹễ ềì ỉ ểề ểệ ậ ệểẹ ề ìẹ ắẵ ắ ắ ¿º½ ÁỊØƯĨ Ù Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¿º¾ ÅĨ Ð ĨƯĐÙÐ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ẩệể é ẹ ễệ é ẹ ề ệ ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵ ắắ ểệẹé ỉ ểềì ể ì ậỉ ẵ ắ ề ậĩ ì ẹ × º º º º º º º º º º º º º º º º º ¿ ׺ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẹ ềỉ é ấấầ ểẹễ ềì ỉ ểề º º º º º º º º º º ệẹểề ì ấấầ ểẹễ ềì Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Û Ø Û Ø ỊĨ × È Ä× Đ Ị × ĐƠÐ º º º º º º º º º º º º º º º º Ø ×Ý×Ø Ñ º º º º º º º º º º º º ¿º ÜƠ Ư Đ ỊØ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¿º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÌƯ ØĨƯÝ ÌƯ Ị ĨỊ ééạ ề ẹ è ìỉ ẵ ềỉệể ỉ ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ è ểệ ỉ ắẵ ắắ é ểệẹé Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ë ĐƠÐ ¬ ĐĨ × ỊĨ È º¿ ĨỊÚ Ư Ị º ƠƠÐ Ø ểề ỉể éể ì ề éíì ì ể è ééạ ề ééạ ề ẵ ẹ º º º º º º º º º º ẵ ẹ ì º º º º º º º º º º º º º º º ¿ ÌÛĨ È ÄË Đ × º º º º º º º º º º Đ ËÝ×Ø Đ º º º º º º º º º º º º º º º ĨỊØ ỊØ× Ú º × ỊĨ È º ÄË ĨĐƠ Ư ×ĨỊ× ĨỊ Đ Ị ÅÙÐØ ¹Ê Ø ËÝ×Ø Đ º º º º º º º º º º º ééạ ề ẹ ậíìỉ ẹ º º º º º º º º º º ẳ ẵ ểẹễ ệ ìểềì ề ậ ẹé Ø ĨỊ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẳ ắ ểẹễ ệ ìểềì ề ĩễ ệ ẹ ÒØ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º À ÈƯ × ĨỊ Á ềỉ ỉ ểề ể ệểạấể ểỉ ề ệì ề ẹ ỉ ì ẵ ắ ì Á Ĩ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ĨƯĐÙÐ Ø ĨỊ Ĩ ÁØ Ư Ø Ú Á ỊØ ¬ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º ÊÓ Ù×ØỊ ×× Ị ÐÝ× × Û Ø Ð Ư Ø ĨỊ ƯƯĨƯ º º º º º º º º º º º º º ¿ Ü ĐƠÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ìỉ ẹ ỉ ểề ỉ ắ ìỉ ẹ ỉ ểề ỉ ì ề é º º¿ ×Ø Đ Ø ĨỊ Û Ø ĐÙÐØ ƠÐ ĐƠ Ư ƠÐ ÙƯ Ø Ð Ư Ø ĨỊ × ĐƠÐ ĐƠ Ư Ø ØĨƯ Ị Ø ØĨƯ× Ị º º º º º º º º º Ð Ö ỉ ểề ì ẹễé é ệ ỉ ểề ì ẹạ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ĨỊ ÐÙ× ĨỊ× ề ỉệ ấ ì ệ ẵẳẳ ẵ ểề éì ểềì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵẳẳ ắ ỉệ ấ ì ệ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵẳắ ễễ ề ĩ ẵẳ ễễ ề ĩ ẵẳ ểềỉ ềỉì éể ệ ễ í ẩ é ỉ ểềì ẵẵ ẵắắ ìỉ ể ệ ì ẵẵ ệề ề ắẵ ééìỉệ ỉ ĨỊ Ĩ È Ä × Đ º º º º º º º º º º º º º º ẵẳ ¾º¾ ÁÐÐÙ×ØƯ Ø ĨỊ Ĩ Đ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º¿ Ì ¾º ÁỊ Ø Ð ƯƯĨƯ× Ị ĨỊ ¾º ì ơệìỉ ỉ ệ ỉ ểềì ề ệ ì Đ ½ Ø Ư Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ Ị × ĐƠÐ Ì ¾º È Ä× ¾º ÐĨ Đ Ị × ĐƠÐ Ä× Đ ¾ º º º º º º º º º º º º º º º ểềỉệểéé ệ ì ề é ỉ ẵìỉ ắ ắ ểềỉệểé ĨỊ¬ ÙƯ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ø ×Ý×Ø Đ º º º º º º º º º º º º ắẳ ỉ ệ ỉ ểềì º º º º º º º º º º ắẳ ỉ ìíìỉ ẹ º º º º º º º º º º ắẵ ệ ẹ ÐÐÙ×ØƯ Ø ĨỊ Ĩ È Ä× Đ º º º º º º º º º º º º º ắắ ịẵ ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ề ỉ ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵẳ ịắ ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ề Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵẵ ị ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ÙỊ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵắ ệ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ĨỊÚ Ư Ị ĨỊ Ĩ È ¿º½ Ì Ë ƯÚĨ Å Ị ìẹ ể ắ è ấấầ ẩé ềỉ ểỉễỉ ì Ị × ƯÚ º º º º º º º º º º º º º º º º º ƯĐĨỊ × º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ä× Đ Û Ø ĨÙØ Ư × ØØ Ị Ú ĨỊ Ø ểề ẵ ìỉ Ĩ ¿º ÙƯ × Ú ĨĐƠ Ư ×ĨỊ Ĩ Ä× ẹ ẵá ẵ ẵ ẳ º º º º º º ¿ ¿º ÈÐ ÒØ ĨÙØỚØ Ị Ø Đ ĨĐ Ị Ù× Ị Ä ´Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊµ º º º ¿ ¿º ÈÐ ỊØ ĨÙØỚØ Ị Ư Õº ĨĐ Ị Ù× ề ệ ì ỉỉ ề ểề ỉ ểềà º º ¿ ¿º È Ä ĨÙØỚØ ƠƯĨÚ ¿º È Ä ĨÙØỚØ ´Û Ø ĨÙØ ĨỊ × ĐƠÐ Ị ¿º È Ä ĨÙØỚØ Ị Ø Đ Ị Ị º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ù×ØĐ ềỉà ẵ ìỉẹ ềỉà ắ ìỉẹ ềỉà ểẹ ề ẵ ì ẹễé ề ẵẳ ẩ ểỉễỉ ề ệ ế ề í ểẹ ề ẵ ì ẹễé ề ẵẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ẵắ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ¼ Ä Û Ø ĨÙØ Ư × ØØ Ị Ä Û Ø Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊ º ĨỊ Ø ĨỊ ´Ì Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề Û Ø Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊ ´ Ư Õº ĨĐ Ịµ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Ù× Ị È Ä ´Ì Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ẩ Ä ´ Ư Õº ĨĐ Ịµ º º º º ẵ ẽ ỉ ềể ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ỉ ẹ ểẹ ềà ẳ ẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ẳ ẵ ẽ ỉ ểỉ ỉ ề ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ´Ø Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º ẵ ắẳ ẽ ỉ ểỉ ỉ ề ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ẵ ắẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ệ ế ấấầ ỉ ẹ ểẹ ềà ắ ắắ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ắ ắ ẩ Ä ×Ý×Ø Đ ĨÙØỚØ Û Ø Û Ø ỊĨ × ỉ ẹ ắ ểẹ ềà º º º º È Ä ×Ý×Ø Đ ĨÙØỚØ Û Ø Û Ø ỊĨ × ´ Ư ÕÙ Ị Ý ĨĐ Ịµ º º º º º º ¿ ƠƠ Ị Ü ËØ Ð ØÝ Ị ÐÝ× × Ĩ Ø ề ì ỉ ểề ề ễỉ ệ ¸ Û Đ ×Ý×Ø Đº Ì Ị ĨƯĐ Ø ĨỊ¸ ì ỉ ểề ề ỉ ỉẹ ểềìỉệ Ø × ỊÛ × Ư ­Ý ×Ø ××ÙĐ Ø Ư Ø Ì× × ĐƠÐ Đ ỊØ ÛØ Ø Ð ØÝ Ĩ Ø Ø Ø Ø ÛĨƯ Ĩ × Ị ØĐ ỉ ỉ ề ểễ ềạéểểễ ỉ ềèì à éè ìỉ ỉ ệ ă è ẵ è ẳ ìỉ ẹ ỉểệ ì ệ ỉ ạỉ ẹ ìỉ ỉ ẵ ¾ Ì   Ị Ä Ị Ý ´Ịµ ¾ Ĩ ỉ ề ỉỉ ẳ ẳẳẵ ì ơề ểệ é ỉ ì ẹễé ẳ ề ìỉ ỉ ìỉ ẹ ỉểệ é ì ẳ é ắ ĩề à ẵ ẳà ẹể ĩ ĩềà ề ì ỉ ệ ẵ ẳ ì ề ểệ ỉ é ệ ỉ ểệ ăì ềà à ì ềà ẵẳ ì ìễễé ẹ ềỉ é è ìỉ ẹ ỉểệ ệềề ề ĩề à ẵà ắ ééạ ĐÙÐØ Ư Ø ×ØỨ ØÙƯ º ÁỊ Ø Đ Û Ị ĨÙØỚØ × Ị Ð× Ư Đ ×ÙƯ º Ì ØĨ ƠƯ ¾ º ĨĐỚØ Ø ĨỊ Ð Ư Ø è ĩề é à ẵà ă ĩề éà à ề éà ểệ ĩề à ẵ ẳà ă ĩề à ề ĩề à ẵ ẳà ĩề à ẵ ẳà à íề à ẵ ẳà ệ éểểễ ề ỉ ẳ ẳẳ ì ệ ìễ ỉ éí ẽ ề ĩ ễ ệ ềáéà ỉể ệ ễệ ì ềỉ ỉ ề ẳà ệ ễệ ì ỊØ× Ø ĐÙÐØ Ư Ø ĨƯ × Ù×× Ø Ờ ệ ì ẹễé ẹéỉ ệ ỉ ìỉệ ØÙƯ ´ º µ ´ º µ ƠƠ Ị Ü ẵẳ ệ ắ ăì ẵ èì ẳ è ệ ểệ ỉể ể ỉ ề ểỉ ẵ ề ễé ỉệ ììẹ ỉ éẵ ẵ éắ ắ ì ểề ỉ í éề ệ ỉểệí ề ô ì ểềỉệểé é ểệ ỉ ẹ ẵ ẳ ẳẳẵ ẳ ẵ ẵ ẳ ĩ ĩ ì é Ừ Ø Ị×ÙƯ × Ø Ị Ã × ĨỊ×Ø ỊØ ề ì ệ ỉ ìíìỉ ẹ ỉ è à ẵà ĩ ề ỉệ ắ ểì ề ì ô ệ ề éà ề éà ìỉ ỉ Đ ỊØ Đ Ø Ĩ º Ì Ü´ Ị × ắ ắ ề éà ìệ èì ìỉ ẹ ỉểệ ễểé ì ỉ ẳẳẵá ỉ ểềỉệểé ềễỉ ì ề é ì ểẹễỉ ệ áệ ìỉ ắ èì ắ ì è ắ ắ àà ẵ ẵẳẳẳ ì  ẵẳ ẳẳ ề ỉí í ì ề ễểé ểẹ ì à ểệá ĩ à ẵà í ĩ ĩ ă à µ ËÙ ×Ø ØÙØ Ị ´ º µ ỊØĨ ´ ề ỉệ ềì ệệ ề ị èể ể ỉ ề ểỉ ề ô ỉ ẵẵ ểềỉệểéé ệ ễểé ì ỉ ẳ è ì ì ềìỉ ểệ ỉ ị ì ề ẹểệ é ỉể Ø ÐĨ× Ư Ø × ĐƠÐ ĐÙÐØ Ư Ø ×ØỨ ỉệ à ềỉể ị ểẹ ềá ă à ô ẵ ô ấ ị ề ề ỉí ễểé ì ỉể ỉ ểệ ềá ềá ỉ ệ ẵ ẳ ẳẳ ẵ ề ô ì ề ỉ ìíìỉ ẹ ể ềể ề éíị ỉì ìỉ é ỉí ơề ễễ ề ĩ ỉỉ ẵẵẳ ẹể é ệ ỉ èì ĩ ắ ĩ Ì ´Ịµ ´Ị ¿µ ¡ ¡ ¡ Ü Ì ´Ị ẳà è ĩề ĩề ắà ĩề ẵà ĩề ẳà ắ ề ề Ă Ă Ă ề ẳà è ềà ề ắà ề ẵà ề ẳà ệểẹ àá ĩề ĩ ă ề ắà à ề ắà ĩ ă ă ề ẵà à ề ẵà à ề ắà ĩ ă ĩề ẳà à ăắ ề ẳà à ă ề ẵà à ề ắà ă ĩề ẵ à ă ề ẵ à ăắ ề ẳà à ă ề ẵà à ề ắà ă ĩề ẵ ắà à ă ề ẵ ắà à ăắ ề ẵ à ă ề ẳà à ề ẵà ă ĩề ẵ ẵà à ă ề ẵ ẵà à ăắ ề ẵ ắà à ă ề ẵ à ề ẳà ă ĩề ẵ ẳà à ă ề ẵ ẳà à ăắ ề ẵ ẵà à ă ề ẵ ắà à ề ẵ ăắ ề ẵà à ă ề ẵà à ề ắà ĩề ắà ĩề ẵà ĩề ẳà                   Ù¸ ắ ắ ă ẳ ẳ ẳ ă ẳ ă ẳ ẳ ĩ ềà à ăắ ẳ ẳ ă ẳ ă ẳ ẳ ẳ ă ắ ẳ ă ăắ ẳ ẳ ă ề à ẵà à ẳ ẳ ẳ ẳ ¼ ¼ ¼ ÜƠƯ ×× Ị Ø ƯĐ× Ĩ Ü ề à ẵà ĩ ề ẳ ă ẳ ẳ ăắ ă ă ăắ ẳ ẳ ẳ ă ềà ễễ ề ĩ ẵẵẵ ểệá ề ì ểệỉá ĩ ề à ẵà ểệ ăẫ ắ ăẫ ẹ ìệ ểỉễỉ ề ềà à ềà à ă ă ăắ ă ẳ ẳ ẳ ă ăắ ă ă ăắ ă ẳ   ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ÜƠƯ ìì íì ềà ề à ẵà ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẳ ẳ ẳ ẳ ă ắ ă ẳ ẳ ăắ ă ẳ ắ è ĩ ẳ ì í ề ẳà ẫ ĩ ềà ẵẳà ệ ẳ ẳ ẳ ẫ ơề ẫ ăẫ à ỉệ ềì ệ ẹ ỉệ ĩ ể ỉ ì ịì ễé ềỉ ề ẫ ịì ẵắà ẫ ẫ è ẵẵà ệ ì ăẫ ẵ ẫ à ẫ ịì ẵà ễễ ề ĩ ỉỉ ẵẵắ ẹể é ệ ỉ èì ìèì ịì è ×Ø Ø Ú ØĨƯ Ĩ Ø Ü Ê ÐÐ Ø ×Ø Đ ØĨƯ Ü ´Ịµ Ì Ị Ð×Ĩ ´Ị ¿µ ĩ è ĩỉ ề ề ắà ĩ è ĩ ĩ ề ẵà ểềỉệểé é ề àá ề ì ìỉ ỉỉ ề ĩề ỉể è ẵ ề ẳà ềỉể àá ă ề ắà à ề ắà ă ă ă ĩ ôàắ ĩề ẵà à ô ệ ề ắà à ă ôà ĩề ẳà à ô ệ ề ắà à ă ôà ề ắà à ô ệ ề ắà ă ôà àă à ô ệ ề ắà à ă à ă ôà ô ệ ề ẵà ôà ô ệ ề ẵà ôàắ ô ệ ề ẳà à ă ôà ĩ ôà ề ẵ ôà ô ệ ề ẵà à ă ôàắ ô ệ ề ẳà ô ệ ề ẵ à ă ôà í ề ẳà ậ ẹ é ệéíá ĩề ắà ĩề ẵà ă ôàắ àă ĩ ôàắ ề ẵ ắà à ô ệ ề ẵà à ă ôà ô ệ ề ẳà à ă à ă ôàắ ă ôà à ă à ă à ă ĩề ẳà à à ôà ôà àă àă àă ôà ôàắ ô ệ ề ẵ ôà ô ệ ề ẵ ắà à ă ĩ ô ệ ề ẵ àă ôà ô ệ ề ẵ ắà àă ôàắ ô ệ ề ẵ ẵà à ă ĩề ôàắ í ề ẳà ôà ề ẵ ẵà à ô ệ ề ẳà ôà ẵ ẳà à ôà í ề ẳà ô ệ ề ẵ àă ôà ô ệ ề ẵ ắà à àă ôà ô ệ ề ẵ ẳà à í ề ẳà àă ôàắ ô ệ ề ẵ ẵà ễễ ề ĩ ẵẵ ơề  ĩ ă ĩ ô ềà ă ềà ôấ ềà ô ề ề ẵà à íì ềà à ĩ ẳ  ê ẳ ẳ ẳ ÂắêÂắ ẳ ẳ Âê ẳ ẳ ẳ ắ ẳ  Âắ ẳ ẳ  ô ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẵ ấ ềà à ấ ề ẵà ẵ ềà ệ ắ ê ẳ ẳ ẳ ắ ắ  Âắ ê ắ  ẳ ẳ ẳ Âê Âê ÂêÂắ ê ê êÂắ ê Âắ ê Âắ ê ẳ ẳ ẳ  ê ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ¼ à ¼ ¼ ¼ ¼ à à  « ÌƯ ềì ểệẹ ề ẵ ềỉể ị ểẹ ềá ịì ịì ịì ă àẵ ịì ịì à ịì ôấ ịì ô ô ấ ịì ă àẵ ịì à àấ ịì ịì ă àẵ ịì à ấ ịì ô ịì ă àẵ ịì ịì éé ẵàá ì ịì ị ẫ ịì ăẫ ẵ ẫ à ẫ ẫ ăẫ ẵ ẫ à ẫ  ô ì ịì ịì ă àẵ ịì ăẫ àẵ ẫ à à ấ ịì ô ịì ă àẵ ịì ịì ấ ệệ ề à ẫ ịì ịì ấ ịì ị ô ẫ ịì ô ẫ ăẫ àẵ ẫ à ẫ  ăẫ àẵ ẫ à ẫ  à ẫ ịì ăẫ àẵ ẫ à ì ị ị ẫ  ă àẵ ịì ì ă àẵ ịì ì ô ịì ẫ  ịì à ấ ịì ă àẵ ịì à ô ịì ă àẵ ịì ẵ ễễ ề ĩ ẵẵ ậề ấ ềà ề áỉ ệ ề ệ ề ắà ệ ề ẵà ệ ề ẳà ểỉễỉ ì ề é í ề ẳà ì ểềéí ệ é ỉ ỉể ỉ ệ ệ ề è ệ ề ẳà è ế ỉ ểề ẵ ì ế é ềỉ ỉể ịì ấẳ ịì ăẫ àẵ ẫ à ẫ  à ẫ ịì ăẫ àẵ ẫ à ô ẫ ịì ẫ  ă àẵ ịì à ệ ô ịì ă àẵ ịì ịì ẵ ệ ấẳ ịì ì ỉ ị ạỉệ ềì ểệẹ ể ệ ề ẳà ề ệ ỉể ì ể ỉ ễểé ì ề ẵ ệ ÐĨ Ø ỊØ × Ị Ø ÐÐ Ø ĐÙÐØ Ư ỉ éểểễ ì ìỉ é ẳ ẳ ẳ ẵ ÙỊ Ø Ì º ÁØ × Ư Ð º Ì ệ ểệ ỉ ìí éể ệ ễ í ẵ ˺ Ð Ư ĐĨØĨ¸ ˺ Ã Û ĐÙƯ ¸ Ị ¸ ÂĨÙƯỊ Ð Ĩ ÊĨ ĨØ ƯỊ Ị ¾ ÙỨØ ề ệ ìíìỉ ẹìá é ẵ ẹ ØØ Ư Ị ĨƠ Ư Ø ĨỊ Ĩ ƯĨ ĨØ× ậíìỉ ẹìá ễễ ẵắòẵ ẳá ểé ẵá ệ ẵ ỉ áè ì ề ể é ệề ề í ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ểệ ẹéỉ ẩệể ÁỊغ ËÝĐƠº ĨỊ ÁỊØ ÐÐ ỊØ ºÅÝ Þ Ị ˺ ỉ ểềì ể é íề ẹ ệ é ễễ ẵ ẵòẵ ỉ è ề ể ệể ểỉ ệẹá áẵ ỉểá ểềỉệểéá ễễ ẵò ÁØ Ư Ø Ú Ù × ƠƠ ĨỊØƯĨÐ Ø Ị Đ Ứ ËÙ × Ð ỊĨ Ị ÙØĨĐ Ø ÚĨк ắ ìì ặểá ẵ ẹ ỉ ể ỉ ỉì ễễé ỉ ểề ỉể ẹểỉ ểề é ễễ ẵ ẹ ệ éé òẵ ẳ ẵ ầề ỉ ỉ ệ ØÚ Âº ÊĨ ĨØ × Ị Ị Ø Ư ØÚ é ệề ề ễễ ắ ò ắá ểé ắ ìì ệ ểềỉệểé ề ề é ×× Ĩ ỊĨỊÐ Ị Ị Đ Ị ỚÐ ØĨƯ׸ ĨƯÝ ểệ ệể ểỉ è ểề ề ậ ểệí ểệ ểềỉệểé ề èểì ệể ầềểá é ìíìỉ ẹìá ệề ề ẩệể ắ ỉ ¸ غ Ä Ù Ư ØĨĐ Ø ĨỊ¸ ƠƠº ½ òắắá ểé ẵ èểì ễễé ẩệể ắ Ø Á ĨỊ ¸ È ĨÐ ¸ ƯỊ Ị Ư ẹểỉểá é ểềỉệểé ể ệể ểỉ ẹ ề ễé ỉểệìá ĨƯ Ø ¸ º ¿ Ã Û ĐÙƯ ¸ ˺¸ é í ị íề ẹ ắ ẵẵ ặ ẹ ìíìỉ ẹìá ểềỉệểé é ểệ éíá ẵ ề ỉ ệ ỉ ỉểẹ ỉ é ệề ề íạ ẵ ểềỉệểé ễễ ẵắẵ òẵắắẵá éể ệ ễ í ẵẵ íềạậ ểệ ềá ểề ạể ễễ ẵ ệ ỉ é òẵ ệề ề ểềỉệểé ểé ắ ìì ỉểẹ ỉ ệề ề ểềỉệểé ểệ é ìì ể ặểềé ề ệ ễễ ẵ ẳ òẵ ẳ ểé ìì ẵẳá ầ ỉá ểề ề ề ì Ư Ø ¹Ì Đ ÌĨĐĐÝ Ïº ˺ ÅÙÐØ Ú Ư ìì ẵẵá ặểá ẵ ềểềé ề ẽ ề ề Ä ƯỊ Ị Ĩ ĨỊØƯĨÐ Â Ị¹ ØÚ Ị Ð ề ẫ ệ ậíìỉ ẹìá ặểềé ề ệề ề ểềỉệểé ể ễễ ẵ òẵ ề ệ ắá ểé ậ ẹễé ỉ ỉ ệ ỉ Ð Ư ¸ ÙØĨĐ Ø ĨỊØƯĨÐ ĨƯ ƯỊ Ị ¸ ễễ ắ òắ ểé ắẳẳẵ ẵẳẳẵòẵẳẳ ểé ìì ẵ ềạ ỉểẹ ỉ ệ ỉệ ệí ệ é ỉ ẵắ ề ạể ểểềá Ì ¹ ĨỊ ØĨ ÁØ Ư Ø Ú ÁØ Ư ỉ ậíìỉ ẹìá é ề ệ ìíìỉ ẹì ỉ ìì ắá ểá ẵẵ ề ĩ ề ậề ề ẵ ỉểẹ ỉ ề éíì ì ể ỉ ệ ỉ ậíìỉ ẹìá ì ệ ỉ ạỉ ẹ ẵẳ ẹá ỉ ặạ ặ ẵ ề ề ệ ìíìỉ ẹìá é ìì ể ềểềé ề ặểá ẵ ể ệề ề ẵ ệề ỉ ề íề ì ề ểệ ề ề ậíìỉ ẹìá ệề ề ểềỉệểé ỉ ò ệ ề ịểề ễễệể ỉểẹ ỉ ễễ ễễ ấ ấể ìỉ ệỉ ấể ìỉ ÁØ Ư Ø Ú ÙØĨĐ Ø Ù Ị Ị ÂỊ ểé ìì ỉể ẻ ì ề ỉ ì ẹ ểềỉệểé ểệ ềá ẵ Ờ Ú ÙØĨĐ Ø Ð ×× Ĩ º ƯĨ Ù×Ø ỉ ệạ ễễ ẵò ểé ìì ẵá ềá ắẳẳẳ ẵ ề ẽ ề ỉ Đ× Û Ø ĨỊÚ Ư ÁØ Ư Ø Ú ××Ù ẵẵá ặểá ẵ ẵ ềế ề ấể ểỉ ì ề ề ẵ ề ề ề ấể ìỉề ìì ể ệề ề ểềỉệểéá ậ ấểỉ ấể ểỉ èẹ ễễ ẵ ặểềé ề òẵ ệ ậíìạ ểé ểẹễỉ ệạềỉ ệ ỉ ắ ỉểẹ ỉ ì ệ ỉ é ệ ỉ ểề ì ề ề ỉ ẩ ệệểệ ẹể éá ỉệ ề ễễ ắắ òắ ểé ìì ÐĨ Ư Ơ Ý ½ ½½ Ư Ị Ĩ à Ư Ị Ị Å ĨĐ Ư ỴÙ Ĩ Ư ØĨÚ ¸ ÙÐ Ø ĨỊ ƯĨ ĨØ ĐĨ Ị ĨÚ ƯÚ éì ò ò ẳẳá ểé ắ ìì á ẵ ẻé ẹ ệ è ẩểệỉẹ ềá ẵ ể ểề ắẳ éíá ẵ é ỉ ềểá ấ ỉ ì ề é ệ ễễ ò ìỉệ ềỉì ề ẹ ẳá ìì ắắ ề é ìị ậị ể ềíá ểé ìì è ễễé ấ ¹ Ç ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð ÂĨÙƯỊ Ð ĨƯ éíá ắẳẳẵ ệ ề ề éíì ì ể ề è ểệíá ễễ ò ềỉ ỉ ểề ề é ìì ề ìẹ ề ỉ ểề ể ề è ểệíá ỉểẹ ỉ ềỉ ểẹễỉ ệạ ềỉ ỉ ểề ể ểẹ ỉệ ểềạ ì ềá ễễ ẵ ò ắ ểé ỉ ểề ể ễệ ề ễ é ì ệ ì ể ầ ề ệ ỉ ểềá ệ ề ìẹ ề ễ ệạ ề è ểệíá ắẳẳẵ ì Ị× Ø Ú Ø × Ĩ Å Å ƯĨƯĨ ĨØ× òắ ỉ ệ ỉ ề ìỉệ é ệể ểỉ ẹ ề ễé ỉểệì ỉể ề ìẹ ề ỉ ỉ ểềìá ề ẹ ệểẹ ề è ểệíá ễễ Ä ƯỊ Ị Ë Ị Ð ÈƯĨ ×× Ị Ư ØÚ Ä ÃÐÙÛ Ư ĨỊØƯĨÐ ¹ ƯỊ Ị Đ Ị ệệểệì ò ắá ậ ềìểệì ề ĩễểì ỉểệí ầ ệ ề ểềỉệểé ò ẩệ ììá é ìíìỉ ẹìá ề ểé ẵ ìì ậ ễỉá ẵ ểềỉệểéìá ểẹễỉ ỉ ểề é ề ề ề á ề ắẳẳẵ ểểệ ắ ễễệể ¸Á Ị ×Đ׸ ×× Đ Ð ×¸ Ý Õ٠Ϻ ậ ặ èệ ẹẹ ệá ề ẵ éì ễ ệ ẹ ỉ ệìá ỉ ỉểệìá ễễ ắ ắ ề ìẹ ề ề ệìểềá ò ẵẵá ểé ìì ể ẹểỉ ểề ẹể ắ ¸ Ị ÂỊ Ï Ị ¸ ÐÐ Ð Đ Ị ễé ỉểệì ắ è ề è ểệíá ễễ ½ Ị ÀÙ Ị ƠƠº º Ð ÅĨ ÙÐ Å ểềơ ệ ỉ ểềì ể ẹ ắẵ ậ éé ềì ề í ể ẹ ề ễạ ềỉểề ề ẳá ểé ìì ệ ỉệ ễễ ẵắắ òẵắ ẳá ểé ẵá ìì ìằẹ ề ễé ỉểệìá ắá ểé ìì ề ìẹ ề ẹ ệểẹ ề ễé ỉ ểềá ề ềạểề è ề ẹéỉ éểểễ é ề ề ì ểề ề èểểéì ề ỊÙ ĨÙ Å Ị¹ ĨỊ Ë Ị Ð Ư Ị Ơ Ư ÐÐ Ð ƠÐ Ø ĨƯĐ ĨƯ ƠƯ Ĩ ễệ éá ẵ é ệ ỉ ểề ệ ỉìá ễễ ẵò ắá ẵ ề éíì ìá ểìỉểềá ậ ẵ ì ềá ềỉ ễễé ệ ỉ ểề éể ệ ễ í ắ ẵẵ ề ề ẹ è ềá ìíìỉ ẹì ỉ ầề ỉ ẩạỉíễ ề ặ ỉểềạỉíễ ỉểệìá ềểềạ ặề ềạ ềễỉ ì ỉểẹ ỉ ẹ ì ểệ íạ ễễ ẵắ òẵắ ắá ểé ắẳẳắ ắ Ï Ị ¸ Ë Đ ỊÛ ¸ Ị ¸ ĨƯ ẹễ ề ềạ ệềá ề ỉ ệ ỉ ề ễé ỉểệìá ểềỉệểé ể ấể ểỉ ệề ề ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð ÂĨÙƯỊ Ð Ĩ ÊĨ ĨØ ì ấ ì ệ ễễ ẵẳ ẵòẵẵẳ ểé ẵ ìì ẵẳá ầ ỉá ẵ ắ ềạ ề ề ề ề ẩé ỉ ểệẹ ểệ ấ ệ ễểệỉ ểệ ệ ì ệ ẳ ẹ ặ ệá éạè ẹ ễệể ềỉ éé ệề ề è ì ìá ặ ỉ ểề é ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị Ư ×Ý×Ø Đ× ỉ ẹ ỉ ểềỉệểéá ễễ ắ ềá ậ ề ễ ệể ẳ ìỉệ ẵ ề ẹ ¸ º ÙƯƯ ỊØ Ý Ð ¹ ¿º ¸Á Ð ệề ề ểềỉệểé ểệ èệ ềì ỉ ểềì ểề ỉểạ í ắẳẳẵ ệề ề ểềỉệểéé ệ ểệ é ề é ỉệểề ì ỉỉ ệì ễễ ẵ ỉ ệ ỉ ề ầ ểệ ề ìỉệ ểề ắòẵ ệ ìíìỉ ẹì ỉ ểé ắ ìì ẵ é ệề ề ểềỉệểé ểệ ểềỉệểé ậ ệ ìàá ỉ ệẹ ề ìỉ ẩ é ì ậíìỉ ẹì í ậễệ ề ệạẻ ệé ẹ ềểá ề éíì ì é ệể ểỉì ì ểề ề Ị × Ư Ø × Ị Ĩ ×Ý×Ø Đ Ị ĨỜ Đ Ð Ð ƠƠƯĨ ĨỊØƯĨи غ Ä Ù Ư ¸ ÈƯĨ Ð ¸ ÐĨƯ ƯỊ Ị ¹ ÄĨỊ ĨỊ ể ỉểẹ ỉ ề ễễ ắ òắ ề ậá ỉ ệ ỉ ểé ẵá ẵ é ệề ề ểềỉệểé ề ìể ắ ỉ ễễ ẵ ề è ìíìỉ ẹìá ìì ỉ ệ ỉ é ễểệ ẵ Ơ ØĨƯÝ Ø Ư Ø Ú Ư ÈƯĨØĨØÝƠ Ị ¿º ểề ệ ề ẵ ểé á ề ềỉ ệề ẳ ẹỉ áẵ ì ò ì ề ề ìỉệ èể ẽ ề ễểệ ẵ ề Ị Ê Ơ ĨỊØƯĨÐ Û Ø Ư ØƯ ƯÝ Ư Ð Ø Ú Ĩ¸ ¿¿ Ã Ú Ị ĺ ÅĨĨƯ ề ềểềé ề ì ề ề ỉá ặ Ø ĨỊ Ð ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị Ä º ĨĐỚØ Ư ĨỊØƯĨÐ ËÝ×Ø Đ Ị ÐÝ× × Ĩ ÁØ Ư Ø Ú ¿½ Å Ị ÜÙ Ị ậề ề ềỉ ểềỉệểé ểềỉệểé ề òẵ ẳ éể ệ ễ í ậ ẵẵ ểểá ề ú˺ ÄĨÛ¸ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị ËÝỊØ ì ì ề ỉì ềạ ề ẽ ềạề ẻ ệ ắ é ểềỉệểéá é ì ệ Ú ÌƯ Ð ĨƯ Ø Đ ¹ ĨÐÐĨÛ Ị ĨỊØƯĨк ỉệ ặểỉ ìá ặ ỉ ểề é ề ệì ỉí ể ậ ề ể ề ềạ ậỉệ ỉệ ề ểệ ệ ậ ệ ì ểềỉệểé ể ệ ì ệ ì ậ ệểá × Ê Ơ ØØÚ ÙØĨĐ Ø Ä ƯỊ Ị ¸ ễễ ắ ò ểé ẵá ắẳẳẳ ệ ề ểệíá ìíìỉ ẹ ỉ ẵ ệ ẹ ỉ èệ ềì ệ ỉ é ệề ề ểềỉệểé ìíềỉ ìì ì ỉểẹ ỉ ểềỉệểéìá ễễ ẵắẵòẵắ ểé ểề ắạ ẵàá ẳ ậ ậậá ì ệ ỉ ạỉ ẹ ềỉ ìíìỉ ẹìá ỉ ẹ ề ệ ểé ẳ àá ẵ ẵ ề á ì ệ ỉ ạỉ ẹ ắá ẵ ắ ỉ ểề ỉể ầễỉ ễỉ ễểệ ề ẵ ễễé ểềỉệểé ểềỉệểé èệ ềì ể Ð ĨƯ Ø Đ ÙØĨĐ Øº ĨƯ Ð ×× Ĩ éề ệ ểềỉệểéá ễễ ẵẵ òẵẵ ẵá ề ề ậấ ầ ìíìỉ ẹìá íề ẹ ỉ Ư Ø Ú Ð ƯỊ Ị ĨỊØƯĨÐ Đ Ø Ĩ ẩệể ẩ ệỉạ ễễ ẵ òẵ ểề é ¸ Ỉ  Ị Đ Ị ¸ ÀÙ Ị Ø Ø ĨỊ Ị Ĩ Ø Ø ƠƯĨ ËÈÁ ¹ Ì ểé ắ áẵ éé ểệ ểé ẵ ìì ể ềá ỉí ểệ ầễỉ ệ ẩệể ìì ề ể ặấấầ ể ìễ ề é ĐĨØĨƯ ĨƯ À Ð Å ĐÙỊ¸ ̺Àº Ä Ý Ị ì é ề ề ệ ề ễễ ẵ ẳòẵ éể ề èậ ểá ì ệ ế ề í ỉ ỉểệá ệ ểẹ ề ềỉ ỉệểề ìá ễễ ỉ ểề ò á íá ắẳẳẳ èá ể ề ì ể ỉ ậíìỉ ẹì ề ề ểé ẵắá ìì ẹ ì ề ềỉ ệề ỉ ĨỊ Ð ËĨ Ĩ ØƯ Ị× Ư ÙỊ Ø ĨỊ ĐĨ ÈƯĨ Á ƯỊ Ị ½º Ị ¿ Ð ÐÐ Ị Ị ĨỊØƯĨÐ Ĩ ÁỊ×Ø ØÙØ ĨỊ Ĩ Å ĨỊØƯĨÐ ề ề ệ ề àá ễễ ì ề é ò ơé ạễểì ỉ ểề ề ìíìỉ ẹá ề ề ệìá ẩ ệỉ ểệề é ể ểé ắẵ ìì ẵ ắẳẳẵ éể ệ ễ í ẵắẳ ẹ è ỉể ề è ìẹ ééạì ị ệ ệ ậ ề ệ ìá ì é ỉệểề ì Ð ØƯĨỊ × ´ Ị Ð × ØƯ Ị×Ð Ø ểề ể ò ắá ểé ầề ệ ××Ù ¸ Ø ĨỊ× ĨỊ Å ĨÛ Ư ×ĨỊ Ị ĨỊØƯĨÐ ×Ý×Ø Đ ĨƯ ĨĐĐÙỊ Ø ĨỊ× Ị  Ơ ềá ẩ ệỉ èìì ề ấểề ềì àá ễễ º ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ ĨƯ Ê Ơ × Ư Ø ¹Ø Đ ÙĨÜ Ĩ Ê Ơ ØØÚ ÙĨ Áº ề ểẹễ ềì ỉ ểề ề ắẳẳẵ ềì ạễểì ỉ ểề ề ỉ é ểềỉệểéé ệìá èệ ề ệệểệì ề ằ ậ èệ ềìạ ỉệểề ìá ễễ ẵắòẵ ểé ìì ắá ắẳẳẵ ẽá ể ỉ ẵ ề ì ể á ệ ì ì ề ẹ ệ ề ểề è éạìỉ ểềỉệểé ề éíì ì ề ểẹễ ệ ìểề ể ׸ ØÙ Ø ĨỊ ×Ý×Ø Đ Ĩ À ĨỊ Ư ề ỉ ặểẳẵ ẵ ẩệể ề ì àá ễễ ắ ò ắ ểé ắẳẳẵ ẹ ề ểì ìỉệ ệ ìá Ị Á Ĩ × ƯÚ Ư ĨƯ Ì ØĨ Ị ẳ ễễ ấểề ềì é ề ề ệìá ẩ ệỉ ì ẳò ẵẳ ệ ì ệ ệề ề ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ìạ ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ể ẹ ỉểì ễểì ỉ ểề ề ểệ ìẹ ééạì ị ì ắàá ẹ ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ì ề ề ỉ ềằèệ ềì ỉ ểềì ể ỉ ễễ ắ éé ề ẹ ặ ễạ ỉí ể éíá ẵ éạ ẹề èệ ềì ỉ ểềì ểề ề ỉ ìá ễễ ệ ỉì ề éá ìỉệ ỉ ểềì éé ậỉệ ỉá ểề Ư Ị Ð Ị Ị º ÈĨÛ Ðи Ị ¸Å ệ ìá ì ễ ề ậể òắ ẳ ểé ắá ìì ì ệể ỉ ìỉ ìỉ ề ề é ề ỉỉễ ằằỉế ểẹá ẵ íấ ề ỉ ề ỉ ìá ễễ ẳẵ ò ẳắẵá ểé ắá ìì ắá ểé ìì ắẵàá ẵ ỉ ểề ề èệ ề ề ắ é ểĩ Ĩ ÙĨ¸ ÀÙ Ị ̺¸ ÃĨ Å Ị Ì Ý¸ ẽ ệ ìểểệ í ậ ề ậẩ ẵ ễểì ỉ ĨỊ Ị ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Đ Ø Ĩ ƠĨỊ à Ị Ê Ơ ØØÚ º ĨỬ Ư Å ¸ èệ ềì ỉ ểềì ểề ậ ễỉá ẵ ẹ ầỉì ệ í è ẫ ễẹ ềỉ ỉểềá ặểỉỉ ề ẹá ẵẳ ắ ặá ỉ é ìểềạẽ ìé íá ẵ ểềỉệểé ể ẳ íề ẹ ậíìỉ ẹìá ¹ ÈÙ Ð × ÐĨ Ư Ơ Ý ¿ ź ẵắẵ ệ ề ậỉ ỉ ạìễ éỉ ệ × Ư Ờ ĨỊ¸ ØƯ Ị× Ư ÌƯ Ị׺ Ĩ Å Ừ Ị Đ ĐĨØĨ¸ ÙØĨĐ Øº º ĨỊØƯĨк¸ ƠƠº ẵ ệ áặ ỉ é ì ềá ậíìỉ ẹ ìì ẵắá ẵ ẹ éạấ ỉệểé ể Ð Ị Ư Đ Ø Ị º ÌƯ Ị׺ Ĩ ƯÚ ÛØ Ê Ú Đ Ị Ị Ị Ị ĨỊØƯĨÐ ỉệ ỉ ậíìỉ ẹìá ề ẩệể ẳ ề ÕÙ Ị Ị × Á ÅÙÐØ Ư Ø Ị ×Ĩ ỉ ễễ ẵ ẳắòẵ ẳ á ẵ ề ấể ìỉề ìì ậ ề ì ạẵẵẵ ề ề éỉ ệ ỉ ỉ é ểềỉệểé èệ ềì ể ểềạ ỉểẹ ỉ ẳ ẩệể ểềỉệểéé ệ ểệ ệ ề ìể ỉ ì ề ể ệ ậ ệể ậíìỉ ẹá ẳò ề ẵ ẹ ệ éỉ ạấ ỉ ẩệể ề ì ểềỉệểé ậỉ ỉ ạậễ ề ẹ ệ ề é ỉí ề éíì ì ể éỉ éểểễá éạ ỉ é ắ ỉ ìỉ ẹ ỉểệ ề ì ể ỉ ểệề éá ểé ìì ẵắá ẵ º ĨỊØƯĨÐÐ Ư ĨƯ Ë ĨỊ Ư Ị Ị ÝÙỊ ẽ ềá ễễé ỉ ểềìá ỉ ệ ỉ ểề ậễệ ề ệạẻ ệé ề ểé ặ ậạắ ặèầậ ò ẩ è ề ì ề ỉểệ ậ ệể ì ểề ề ểềỉệểéá ểềỉệểé ểề ệạ ẳ ểềỉệểé ề ề ểệẹ ỉ ểề ậ ẵ ậầầ ò ậ ề ậíìỉ ẹìá ẽ ềạẽ ệ ỉ ệ ểềá ẵ éỉ ạệ ỉ ểô í ề ề ẽ éé ẹìá ậỉ ậ ẹễé ìíìỉ ẹì ề ểễỉ ẹ é ẹéỉ ệ ỉ ễệ éá ẵ ×Ø Đ ØĨƯ¸ ĨỊ Ư Ị ¸ ƠƠº ¿ º ỉ ểềỉệểéá ễễ ẵẵ òẵẵ ẳá ểé ềỉ ìíìỉ ẹìá ỉ ẹ ề ệ ì ề ể ậỉ ỉ ỉ ểề ỉể è ểẹ ì ạẵá ệ ề é ềá èểẹ ị ề ễễé ặíế ×Ø ÈĨÛ Ðи ÙØĨĐ Øº ĨỊ Ư Ị ¸ ƠƠº ẳòẳ ề ẵ ỉì ểé ề × ÝĨ× Ë Ị ¹ ÙỊ Ị × ĐƠÐ º Ư Ơ ƯĨ ÝĨƯ À Ư ĐÙÐØ Ư Ø Ø ệ ìỉ ìá òẵ ểềỉệểéá ễễ ẳ ò ẵ ểé ìì è é èá ệề ề ỉệ ặểỉ ì ậ ệ ì ểề ậ ặ ẵạ ề ấể ểỉ ểềỉệểéá í ẹ é ỉệểề ìá ểé ẵ ẩ é ì ễ ìỉá ẩệ éé ểệề é ẵ ề ắạẵ ẳạ ẵ ệíá ẵ è ề é ểá ẩ é ỉ ểềì ẵ ềạ ấ Ơ Ø Ị Ù¸ ÌĨỊ À Ị Ä Ð ÊÙỊĨÙØ ể ắẳẳẵ ắ ềạ ì ểề ề Ø ĨỊ Ĩ ¸ ÁỊ ÈƯĨ ƠƠƯĨ ĨỊØƯĨÐ ĨỊ Ư Ị ´ Ù¸ ÌĨỊ À Ị Ä ¸ À Ị ạẽ ềỉ ề ểẹễ ềì ỉ ểề ì Ị ÁØ Ư Ø Ú Ä Đ Ư Ị Ị ề ạẽ ệểệể ểỉ ề ệì ểẹễ ệ ỉ ểềỉệểéá ệề ề ậỉ ì ểề ề ẩệể ề ì àá ễễ ắ òắ ề ắẳẳẵ ề ề ì ẹểỉểá ề Đ Ø × Í× Ị ÁØ Ư Ø Ú Ị × Ĩ ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð Å ÅË ÛĨƯ ì ểễ ắẳẳẵá ậ ề ẩệ ệề ề ễểệ éíá ắẳẳẵ ềạ ề ÌĨỊ À Ị Ä Ị ÐÝ× × ĨƯ ÙØĨĐ Ø ềạ ậ ệể ậíìỉ ẹá ểềỉệểé ẵ ỉ Ị Ĩ ÌÛĨ ÈƯ ƠƠÐ À Ø ĨỊ× Ĩ Ð ỉ ệ ỉ ệỉ ề ẩệể ẽểệé ÌĨỊ À Ị Ä Ø Ị À Ị ¹Ï Ä ề é ềỉ éé ề ề ì Ĩ ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð × Ị Ị Ư ỉ ểề ể ểề ệ ììá éíá ắẳẳắ ề ề ạẽ ệề ề ầề ỉ ểềỉệểé ậ ề ẹ ìá ểệề é ể ẵắắ ề éíì ì ËÙ Đ ØØ Ị ĨĐƠ Ư ×ĨỊ ØĨ Ị Ị ệề ậ ễỉ ẹ ệá ắẳẳ ... ễỉ ệ ẵ ềỉệể ỉ ểề ì ắ í × ØĨ Ù Ư ỊØ Ø ØØ Ơ Ư ĨƯĐ Ị ƯƯĨƯ Û ÐÐ Ư Ù ĨỊ Ø Ị ÜØ ØƯ к System uk Learning Controller uk+1 º ½º½ Ä ƯỊ Ị Ï Ø ĨÙØ ỊĨÛ Ị Ø Ị Đ ỊÝ ÁÄ Ú Ị ƠƯĨƠĨ× ¿ ƠƯĨƠĨ× ƠƯ Ị ƠÐ Ĩ Ø × Ð... ềểì ơệìỉ ì ệ é ỉ ệ ỉ ểềìá ì ễỉ ệ ¾º ËØÙ × ĨỊ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ ề é ểệ ỉ ẹì ẵ CCL with one harmonics of RRO at 60 Hz x 10 1.5 ĨỊØƯĨÐ PES (Tracks) 0.5 −0.5 −1 0.02 0.015 0.01 0.005 º ¾º¿ Ì 0.025 Time... ààá ỉ ễ ì ệ ỉ ỉ ỉề é ễỉ ệ ắ ậỉ ì ểề ỉ ệ ỉ Ä ƯỊ Ị −3 ĨỊØƯĨÐ Ð ĨƯ Ø Đ× ¾¼ CCL with one harmonics of RRO at 60 Hz x 10 1.5 PES (Tracks) 0.5 −0.5 −1 1.5 0.02 0.04 0.06 ắ 0.08 ì 0.1 Time (sec) Đ

Ngày đăng: 04/10/2015, 15:57

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan