Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu LỜI CẢM ƠN Chúng em xin chân thành cám ơn Ban Giám Hiệu Trƣờng Đại học Bà Rịa - Vũng Tàu, tạo điều kiện cho chúng em làm đồ án này. Đặc biệt chúng em xin gửi lời cám ơn chân thành tới Tiến Sĩ Lê Ngọc Trân, ngƣời thầy sát cánh bảo, hƣớng dẫn chúng em tất tâm huyết mình, tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em làm đề tài nghiên cứu khoa học này. Làm việc với thầy chúng em học hỏi thêm đƣợc nhiều điều, từ kiến thức bổ ích, kỹ mềm tới tác phong làm việc, để áp dụng vào công việc mai sau nhƣ sống ngày. Đồng thời chúng em gửi lời cảm ơn tới anh Lê Việt Thanh, ngƣời giám sát, hƣớng dẫn chúng em, bảo chỗ thiếu sót, sai lệch, giúp đề tài nghiên cứu em đƣợc hoàn thiện hơn. Cuối em xin gửi lời cảm ơn tới thầy cô Khoa Điện - Điện tử truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu, để chúng em có hành trang bƣớc vào đời. Vũng tàu, ngày … tháng …. năm 2015 Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Văn Sỹ Nguyễn Văn Hoàng Thanh ii Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu MỤC LỤC ĐỀ MỤC Trang NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI…………………………………………………… i LỜI CẢM ƠN . ii MỤC LỤC iii LỜI MỞ ĐẦU . CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT GẮP TRONG DÂY TRUYỀN SẢN XUẤT . 1.1 Tồng Quan . 1.2 Phân loại robot gắp CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT ROBOT GẮP VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 2.1 Trình tự thiết kế lắp đặt . 2.2 Thiết bị sử dụng . 2.3 Kết nối lắp đặt . 13 CHƢƠNG : THIẾT KẾ GIAO DIỆN NGƢỜI DÙNG . 18 3.1 Yêu cầu 18 3.2 Phƣơng pháp thiết kế . 18 CHƢƠNG 4: CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN . 24 4.1 Yêu cầu 24 4.2 Phƣơng pháp lập trình giải thuật . 24 4.2.1 Chƣơng trình 24 4.2.2 Chƣơng trình điều khiển tay . 26 4.2.3 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 27 4.2.4 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 38 4.2.5 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 43 iii Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.3 Kết nối . 47 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI . 49 5.1 Chạy thử nghiệm 49 5.2 Kết đạt đƣợc 50 5.3 Vấn đề cần khắc phục 50 5.4 Kết luận 50 5.5 Hƣớng phát triển đề tài . 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 51 iv Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu LỜI MỞ ĐẦU Trong thời buổi công nghiệp lên ngôi, kéo theo phát triển không ngừng nghỉ công cụ lao động phụ trợ, từ công cụ máy móc thô sơ cho suất chất lƣợng kém, đƣợc thay công cụ, máy móc đại hơn, nâng cao độ xác, suất cao hơn, sản xuất đƣợc nhiều mặt hàng tinh xảo. Thời gian đầu, công đoạn sản xuất phải có công nhân vận hành làm việc trực tiếp, nên cần lƣợng nhân công lớn làm tăng chi phí nhân công, công đoạn hầu nhƣ đƣợc làm thủ công nên suất không cao tốc độ làm việc ngƣời có giới hạn, làm việc với thời gian dài liên tục khiến cho ngƣời giảm bớt tập trung, thiếu xác, khiến cho sản phẩm bị lỗi, gây thiệt hại kinh kế, nhƣ bất cẩn ngƣời dẫn đến thao tác sai lệnh gây hậu nặng nề, chí ảnh hƣởng tới tính mạng ngƣời. Một số môi trƣờng đặc biệt mà ngƣời làm việc đƣợc, nhƣ môi trƣờng độc hại, khói bụi, hóa chất, phóng xạ, nhiệt độ cao, tiếng ồn lớn, đòi hỏi phải có thiết bị, công cụ thay ngƣời, làm tốt khả ngƣời mang lại hiệu cao. Trƣớc yêu cầu nhóm chúng em nghiên cứu chế tạo Robot có đƣợc yêu cầu nhƣ trên. Robot có khả phát vật, phân loại sản phẩm nhựa kim loại cách xác với tốc tộ cao, chắn, làm việc không ngừng nghỉ thay hoàn toàn ngƣời khâu sản xuất này. Nội dung đề tài là: “NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO ROBOT GẮP SẢN PHẨM TRONG CÔNG NGHIỆP“. Yêu cầu robot phải có khả tùy biến tay ngƣời vận hành thao tác, có chế độ chạy tự động, đếm sản phẩm đồng thời giám sát qua hình. Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT GẮP TRONG DÂY TRUYỀN SẢN XUẤT 1.1 Tồng Quan Robot gắp công nghiệp tay máy tự động đƣợc đặt cố định di động bao gồm thiết bị dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển theo chƣơng trình, tái lập trình để hoàn thành chức hoạt động điều khiển trình sản xuất. Robot gắp công nghiệp đƣợc cấu hình yếu tố sau: + Tay máy cấu khí gồm khâu khớp chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo nên khéo léo linh hoạt, bàn tay hoàn thành thao tác đối tƣợng. + Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu cổ tay máy, động nguồn động lực cấu chấp hành. + Hệ thống cảm biến gồm cảm biến thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác, robot cần hệ thống cảm biến để nhận biết trạng thái thân, cấu robot cảm biến để nhận biết trạng thái môi trƣờng. + Hệ thống điều khiển thƣờng máy tính để giám sát điều khiển hoạt động robot. Kết cấu tay máy gắp sản phẩm + Tay máy phần sở định khả làm việc RBCN thiết bị đảm bảo cho robot khả làm việc nâng hạ vật. + Ban đầu ngƣời ta chế tạo tay máy tay ngƣời tay máy đa dạng nhiều loại khác xa tay ngƣời nhiên sử dụng thuật ngữ nhƣ vai, cánh tay, cổ tay, bàn tay khớp để phận tay máy. Trong thiết kế tay máy ngƣời ta quan đến thông số ảnh hƣởng khả làm việc: + Sức nâng, độ cứng vững lực kẹp tay. + Tầm với vùng làm việc. + Khả định vị, định hƣớng phần công tác. Kết cấu gồm khâu đƣợc nối với khớp để hình thành chuỗi động học hở khớp chủ yếu khớp quay khớp trƣợt tuỳ theo cách bố chí mà khớp tạo tay máy có toạ độ đề các, độ trục tạo độ cầu SCARA kiểu tay ngƣời. Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Một số hình ảnh robot gắp sản phẩm công nghiệp: Hình 1.1.1 Robot gắp kính Hình 1.1.2 Robot phân loại hàng hóa Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 1.2 Phân loại robot gắp Robot gắp đƣợc phân loại chủ yếu theo nguồn dẫn động:  Robot dùng động điện Nguồn cấp điện cho robot thƣờng DC để điều khiển động DC. Hệ thống dùng nguồn AC đƣợc chuyển đổi sang DC. Các đông sử dụng thƣờng động bƣớc, động DC servo, động AC servo. Robot loại thiết kế gọn, chạy êm, định vị xác, ứng dụng phổ biến robot sơn, hàn. Hình 1.2.1 Robot servo  Robot dùng hệ thống khí nén Hệ thống cần đƣợc trang bị máy nén, bình chứa khí động kéo máy nén. Robot loại thƣờng đƣợc sử dụng ứng dụng có tải trọng nhỏ có tay máy xi – lạnh khí nén thực chuyển động thẳng chuyển động quay. Do khí nén lƣu chất nén đƣợc nên robot loại thƣờng đƣợc sử dụng thao tác gắp đặt không cần độ xác cao. Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Hình 1.2.2 Robot khí nén  Robot dùng hệ thống thủy lực Nguồn thuỷ lực sử dụng lƣu chất không nén đƣợc dầu thuỷ lực. Hệ thống cần trang bị bơm để tạo áp lực dầu. Robot loại đƣợc sử dụng ứng dụng có tải trọng lớn. Hình 1.2.3 Robot dùng hệ thống thủy lực Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT ROBOT GẮP VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 2.1 Trình tự thiết kế lắp đặt Thiết kế lắp đặt mô hình khí Chân đế chịu lực cho: băng chuyền, robot, bảng điều khiển Hệ thống truyền động robot Băng chuyền Thiết kế hệ thống điều khiển Hệ thống dây nối Bảng điều khiển Giải thuật Màn hình HMI Hình 2.1 Trình tự thiết kế lắp đặt Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 2.2 Thiết bị sử dụng PLC S7-300 Thiết bị điều khiển logic khả trình (programmable logic controller) loại thiết bị thực linh hoạt thuật toán điều khiển số thông qua ngôn ngữ lập trình, thay phải thực thuật toán mạch số. Nhƣ vậy, PLC điều khiển gọn, nhẹ dễ dàng trao đổi thông tin với môi trƣờng bên (với PLC khác máy tính). Toàn chƣơng trình điều khiển đƣợc lƣu trữ nhớ PLC dƣới dạng khối chƣơng trình đƣợc thực theo chu kỳ vòng quét (scan). Hình 2.2 Cấu trúc bên PLC Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 36 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 37 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.2.4 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto Hình 4.3 Lưu đồ giải thuật chương trình Auto 2. 38 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Chƣơng trình tự động Auto cho phép phát gắp sản phẩm kim loại, đồng thời bỏ vào thùng sản phẩm kim loại, sản phẩm nhựa robot không gắp bỏ qua. Chƣơng trình điều khiển: 39 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 40 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 41 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 42 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.2.5 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto Hình 4.4 Lưu đồ giải thuật chương trình Auto 43 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Chƣơng trình tự động Auto cho phép phát gắp sản phẩm nhựa, đồng thời bỏ vào thùng sản phẩm nhựa, sản phẩm kim loại robot không gắp bỏ qua. Chƣơng trình điều khiển: 44 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 45 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 46 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.3 Kết nối Kết nối qua cổng internet, thông qua cáp RJ485. Chọn card mạng LAN mà sử dụng. Định địa IP: PC: 192.168.0.2 PLC: 192.168.0.1 HMI: 192.168.0.3 Default gateway: 192.168.0.1 DNS: 192.168.0.1 47 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Hình 4.5 Cài đặt hệ thống 48 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Chạy thử nghiệm Chế độ MAN: Các thiết bị đƣợc kết nối với bảng điều khiển, ta dễ dàng điều khiển robot gắp thông qua nút nhấn, công tắc chế độ Man. Chế độ Auto 1: Đƣợc kết nối với bảng điều khiển, hoạt động thông qua thuật toán cài đặt sẵn. Chế độ Auto hoạt động robot phân biệt đƣợc kim loại nhựa riêng biệt bỏ vào vị trí tƣơng ứng, đồng thời robot đếm số lƣợng sản phẩm loại gắp. Chế độ Auto 2: Tƣơng tự chế độ Auto nhƣng robot phân biệt kim loại bỏ vào vị trí tƣơng ứng đếm số lƣợng sản phẩm kim loại gắp. Chế độ Auto 3: Tƣơng tự chế độ Auto nhƣng robot phân biệt nhựa bỏ vào vị trí tƣơng ứng đếm số lƣợng sản phẩm nhựa gắp. Hình 5.1 Robot vận hành thực tế 49 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 5.2 Kết đạt đƣợc Robot đáp ứng đƣợc yêu cầu đề ra, vận hành chạy ổn định, chắn, tác động nhanh, gắp xác, không bị rơi rớt vật gắp, phân loại sản phẩm xác theo chất liệu, bỏ vào vị trí tƣơng ứng, đồng thời đếm số lƣợng sản phẩm. 5.3 Vấn đề cần khắc phục - Chân đế robot rung lắc. - Lƣợng khí nén bị thất thoát nhiều valve bị hƣ hỏng. 5.4 Kết luận Trong suốt trình chế tạo robot làm đề tài nghiên cứu khoa học, thành viên nhóm có lòng nhiệt huyết đam mê robot. Đồng thời chúng em nhận đƣợc nhiều ý kiến đóng góp quý báu quý thầy cô anh chị Khoa Điện - Điện tử. Là đề tài nghiên cứu sinh viên, nên chắn nhiều thiếu sót, song chúng em vận dụng hết kiến thức học đƣợc, cố gắng nỗ lực mình. Qua đồ án chúng em đƣợc giao lƣu học hỏi với sinh viên nhóm khác giúp chúng em tích lũy thêm kinh nghiệm để phục vụ công việc chúng em sau trƣờng. 5.5 Hƣớng phát triển đề tài - Gắn thêm cảm biến giúp tăng tốc độ làm việc. - Thiết kế lại chân đế, tăng độ vững chắc. - Thay đổi đầu gắp để gắp đƣợc nhiều loại sản phẩm. - Thay valve solenoid piston hƣ hỏng. 50 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Giáo trình PLC s7-300, http://vocsyit.com/threads/tai-lieu-plc-s7-300.25/ [2] Tài liệu lập trình Wincc flexible, http://www.mediafire.com/?wc96av8gxpsf2sz [3]Nguyễn Ngọc Phƣơng-Nguyễn Trƣờng Thịnh. Hệ thống điều khiển tự động khí nén, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật. [4]Pgs. TS Lê Hoài Quốc (2005),Kỹ thuật người máy, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia - Tp Hồ Chí Minh. [5] PGS. TS Đào Văn Hiệp (2003), Kỹ thuật robot, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật Hà Nội. [6] TS NGUYỄN MẠNH TIẾN (2007), Điều khiển robot công nghiệp, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật - HÀ NỘI. [7]PHILLIPJ.MCKERROW (1993),introduction to robotics,Addisonwesley publishing company,British library cataloging in publication data, England. [8] SHIMONY. NOF (1999), Handbook of industrial robotics,2nd edition, library of congress cataloging in publication data, John Wiley & Son, Inc, USA. [9] R. M. MURRAY, ZEXIANG LI, S. S. SASTRY (1994), A mathematical introducton to robotic manipulation,CRC press, 1994, USA. [10] LEWIS F.L., ABDALLAH C.T., DAWSON D.M (1993),Control of robot manipulator,Macmillian Publishing Company. 51 [...]... khiển robot trực tiếp bằng các công tắc trên bảng điều khiển Chƣơng trình điều khiển: 26 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.2.3 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 1 Chƣơng trình Auto 1 cho phép phát hiện, gắp và phân loại sản phẩm, bỏ vào thùng hàng tƣơng ứng Gồm hai chƣơng trình con là chƣơng trình con phân loại sản phẩm kim loại, và chƣơng trình con phân loại sản phẩm. .. nhựa 27 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Chƣơng trình con phân loại kim loại (FC7): Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật chương trình con phân loại kim loại 28 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 29 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 30 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 31 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường... làm tiếp điểm Hình 2.14 Nút bấm 10 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Công tắc Công tắc là tên của một thiết bị (xét trong mạch điện), hoặc một linh kiện (xét trong một thiết bị điện) sử dụng với mục đích để ngắt - mở dòng điện hoặc chuyển hƣớng trạng thái đóng - ngắt trong tổ hợp mạch điện có sử dụng chung một công tắc Hình 2.15 Công tắc Relay Relay là một loại thiết bị... 3.3 Màn hình hiển thị chế độ điều khiển bằng tay  Thiết kế giao điện menu chọn chế độ điều khiển tự động Cho phép giám sát truy cập vào ba chế độ tự động: Auto1, auto 2, auto 3 Các tag sử dụng: Tag 17, tag 18, tag 19, tag 20 Hình 3.4 Màn hình chọn chế độ điều khiển tự động 21 Báo cáo nghiên cứu khoa học  Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Thiết kế giao diện chế độ auto 1 Giao diện chế độ auto 1 hiển thị... 4.2.1 Chƣơng trình chính Chƣơng trình chính đƣợc thực hiện trong khối OB1, PLC thực hiện đầu tiên và luôn thực hiện chƣơng trình này Chƣơng trình cho phép tắt – mở hệ thống, chọn chế độ điều khiển bằng tay và chế độ điều khiển tự động Chƣơng trình điều khiển: 24 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 25 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 4.2.2 Chƣơng... lƣợng sản phẩm cho từng loại Các tag sử dụng: Tag 26, tag 37, tag 22, tag 23, tag 24, tag 25, tag 16, tag 12, tag 35, tag 39, tag 8, tag 12, tag 13, tag 14, tag 15, tag 38, tag 34, tag 17 Hình 3.5 Màn hình hiển thị chế độ Auto 1  Thiết kế giao diện chế độ auto 2 Giao diện chế độ auto 2 hiển thị trạng thái của các piston, trạng thái của các cảm biến, trạng thái của băng chuyền, hiển thị số lƣợng sản phẩm. .. tag 35, tag 39, tag 31, tag 13, tag 14, tag 15, tag 17 22 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Hình 3.6 Màn hình hiển thị chế độ Auto 2  Thiết kế giao diện chế độ auto 3 Giao diện chế độ auto 3 hiển thị trạng thái của các piston, trạng thái của các cảm biến, trạng thái của băng chuyền, hiển thị số lƣợng sản phẩm cho từng loại Các tag sử dụng: Tag 26, tag 37, tag 23, tag 24,... kế năm màn hình hiển thị Tạo một dự án mới bằng phần mềm Wincc flexible 2008 Hình 3.1 Phần mềm Wincc flexible 2008 Tạo các tag liên kết với PLC S7-300, các tag phải có địa chỉ tƣơng ứng với các tag của PLC s7-300 nhƣ bảng 3.1 dƣới đây 18 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Bảng 3.1 Tag liên kết  Thiết kế giao diện màn hình chính 19 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học... làm việc của mạch điện động lực Hình 2.16 Relay 11 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Piston Hình 2.17 Piston khí nén Solenoid valve Hình 2.18 Solenoid valve 12 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 2.3 Kết nối và lắp đặt Hình 2.19 Sơ đồ tổng quát Hình 2.20 Sơ đồ kết nối 13 Báo cáo nghiên cứu khoa học  Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu Bảng điều khiển... 13, tag 14, tag 15, tag 17 Hình 3.7 Màn hình hiển thị chế độ Auto 3 23 Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu CHƢƠNG 4: CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 4.1 Yêu cầu Kết hợp với màn hình hiển thị giám sát điều khiển robot Chƣơng trình điều khiển trong sáng,chiếm ít bộ nhớ, hoạt động chính xác, thời gian đáp ứng nhanh Chƣơng trình gồm 2 chế độ: Điều khiển bằng tay và điều khiển tự động 4.2 . tài là: “NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO ROBOT GẮP SẢN PHẨM TRONG CÔNG NGHIỆP“. Yêu cầu robot phải có khả năng tùy biến bằng tay do ngƣời vận hành thao tác, và có chế độ chạy tự động, đếm sản phẩm đồng. trục tạo độ cầu SCARA và kiểu tay ngƣời. Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 3 Một số hình ảnh robot gắp sản phẩm trong công nghiệp: Hình 1.1.1 Robot gắp kính. hình. Báo cáo nghiên cứu khoa học Trường Đại Học Bà Rịa – Vũng Tàu 2 CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT GẮP TRONG DÂY TRUYỀN SẢN XUẤT 1.1 Tồng Quan Robot gắp trong công nghiệp là tay máy