vi MC LC LÝ LCH KHOA HC i LI CAM KT ii LI CMăN iii TÓM TT LUNăVĔN iv MC LC vi DANH MC BNG BIU viii DANH MCăSăĐ, HÌNH V ix CHNGă1:ăGII THIU 1 1.1 Tính cp thit caăđ tài 1 1.2ăụănghĩaăkhoaăhc và thực tin caăđ tài 2 1.3 Khái quát quá trình thực hinăđ tài 2 1.3.1ăSuătm tài liu 2 1.3.2 Tính toán cn trc xoay sc nâng 5 ậ 10 tn 2 1.3.3 Lp trình tính toán các thông s bằng phn mm Visual Basic 2 1.3.4 Xut bn v tự đng 2 1.4 Mc tiêu nghiên cu caăđ tài 2 1.5ăĐiătng nghiên cu 2 1.6 Phm vi nghiên cu 3 1.7ăPhngăphápănghiênăcu 3 1.8 Kt cu caăĐ án tt nghip 3 CHNGă2:ăTNG QUAN 4 2.1 Gii thiu 4 2.2 Phân loi 4 2.2.1 Cn trc xoay ct c đnh gn vào nnănhƠăxng 4 2.2.2 Cn trc xoay trc c đnh gnătng 5 2.3 Chn kt cu nghiên cu 6 2.4 Các công trình nghiên cu 6 2.4.1ăNgoƠiănc: 6 2.4.2ăTrongănc: 7 2.5 Vnăđ tn ti 7 CHNGă3:ăCăS LÝ THUYT 8 3.1 Kt cu tính toán thit k: 8 3.2 Các công vic tính toán: 8 3.2.1 Kt cu thép dm [4] 8 vii 3.2.2 Kt cu thép ct rỗng chu nén lch tâm, nén un [4] 20 3.2.3ăCăcu quay [8] 22 CHNGă4:ăụăTNGăVÀăPHNGăÁN 39 4.1 Thông s thit k: 39 4.2ăCácăphngăán: 39 4.2.1ăPhngăánă1ă- To lpăthăvin 39 4.2.2ăPhngăánă2ă- Thit k tự đng 40 4.3 Chnăphngăán 41 CHNGă5:ăCU TRÚC PHN MM VÀ GII THUT 42 5.1 Quy trình tính toán 42 5.2 Cu trúc phn mm 43 5.2.1 Modul tính toán 44 5.2.2 Modul v thit k 52 5.2.3 Modul in n 53 CHNGă6:ăTệNHăTOÁNăVÀăKIM NGHIM 54 6.1 Tính toán thit k tay 54 6.1.1 Thông s thit k cn trc xoay 54 6.1.2 Tính toán kt qu so sánh kim nghim 54 6.2 Kt qu tính toán bằng phn mm 62 6.2.1 Bng kt qu tính toán 62 6.2.2ăHng dn sử dng phn mm (xem ph lc [III]) 63 6.2.3 Bn v xut tự đng (xem ph lc [IV]) 63 6.3ăSoăsánhăđánhăgiáăkt qu 63 CHNGă7:ăKT LUN ậ KIN NGH 64 7.1 Mt s kt lun 64 7.2 Mt s kin ngh 64 viii DANH MC BNG BIU Bng 3.1 H s ma sát  [8] 24 Bng 3.2 Thi gian m máy (thiăgianăphanh)ăcăcu quay [8] 38 Bngă4.1ăSoăsánhă2ăphngăán 41 Bng 6.1 Kt qu tính toán tay 62 Bng 6.2 Kt qu tính toán bằng phn mm 62 Bng 6.3ăSoăsánhăđánhăgiáăkt qu 63 ix DANH MCăSăĐ, HÌNH VẼ Hình 2.1 Các kiu cn trc xoay thông dng [9] 4 Hình 2.2 Các kiu cn trc xoay ct c đnh [10] 5 Hình 2.3 Các kiu cn trc xoay gnătng [9] 5 Hình 2.4 Mt dng kt cu cn trc xoay ct c đnh [9] 6 Hình 2.5 Bn v xut ra [11] 6 Hình 2.6 Giao din muăđặt hàng [12] 7 Hình 3.1 Kt cuăđ xut [9] 8 Hình 3.2 Tit din dm hình 8 Hình 3.3 Săđ xácăđnh chiuădƠiăquiăc chu ti cc b ca bn bng dm [4] 12 Hình 3.4 Mt năđnh tng th ca dm [4] 14 Hình 3.5 Mt năđnh cc b ca cánh dm [4] 15 Hình 3.6 Mt năđnh cc b ca bn bng dm do ng sut tip [4] 17 Hình 3.7 Mt năđnh cc b ca bng dm do ng sut pháp 18 Hình 3.8 Các dng tit din ct nén lch tâm [4] 20 Hìnhă3.9ăSăđ b trí TBTQ ca cn trc xoay [8] 22 Hình 3.10 Lực tác dng trên vòng tựa [8] 23 Hình 3.11 Gi tựaădi ậ TBQ kiu ct quay 24 Hìnhă3.12ăSăđ vòng tựa quay kiu bánh xe tựa hoặcăconălĕnătựa [8] 25 Hình 3.13 Vòng tựa quay kiu bánh xe tựa, ti trngăvƠăđng kính vòng ray [8] 26 Hình 3.14 TBTQ kiu bi cu hai dy [8] 27 Hình 3.15 Thit b tựa quay kiu bi tr [8] 28 Hìnhă3.16ăSăđ tính TBTQ kiu bi hai dãy [8] 29 Hìnhă3.17ăCăcuăquayăđặt nằm [8] 30 Hìnhă3.18ăCăcuăquayăđặtăđng 31 Hình 3.19 Lực tác dng lên cn khi quay quanh trcăđng [8] 32 Hình 3.20 Các tcăđ  cn [8] 35 Hìnhă3.21ăSăđ tính mômen cn dc M  [8] 37 Hìnhă4.1ăSăđ phngăánă1ăậ To lpăthăvin 40 Hìnhă4.2ăSăđ phngăánă2ăậ Thit k tự đng 41 x Hìnhă5.1ăLuăđ gii thut tng th 43 Hìnhă5.2ăLuăđ gii thut tính toán 46 Hìnhă5.3ăLuăđ gii thut modul v thit k 52 Hìnhă5.4ăLuăđ gii thut modul in n 53 Hìnhă6.ă1ăCăcu nâng 54 Hình 6.2 Kt cu thép dm 55 Hình 6.3 Kt cu thép ct 58 Hình 6.4 Giao din phn mm tính toán 63 1 CHNGă1:ăGII THIU Trên th giiăcũngănhă Vit Nam ngày nay, ngành công nghip nặng và ch to máy vnăđangăphátătrin mnh m.ăTrongăcácăxng căkhíăch toămáy,ăđóngătƠu,ăầăvic di chuyn các thit b, dng c nặng mtăcáchăthng xuyên và liên tcăđòiăhỏi phi có sự hỗ tr ca các máy móc thit b nhằm gim các công vic tay chơn,ătĕngămcăđ an toàn cho ngiălaoăđngăvƠăđặc bit là nâng cao hiu qu công vic. Vic sn xut ch to máy móc thit b đc hỗ tr rt nhiu bi h thng các thit b đ điu khin bằng máy tính. Mc đíchăca các thit b này rtăđnăgin là giúp các công nhân di chuyn máy móc, chi tit, dng c,ầcóăkhiălng từ vài chcăkilogramăđn vài chc tn từ v trí này sang v trí khác. Mt trong s các thit b đc sử dng ph bin hinănayătrongăcácăxng ch to,ăxngăcă khí, nhà kho là cn trc xoay hay cẩu quay (jib crane). Cn trc xoay là loi cn trc kiu cn có tm viăthayăđi phc v vic nâng h, vn chuyn hàng hóa thit b trongănhƠăxng. Chiu cao ct, chiu rng tay cẩu ph thuc vào chiu cao và chiu rngănhƠăxngăcũngănhăph thuc vào phm vi làm vic ca cn trc. Cn trcăxoayăcóăđ đặt c đnh trên nnănhƠăxng hoặcăcũngăcóăth di chuynăđc. Ct ca cn trc xoay có th quayătheoăhìnhăvƠnhăkhĕnăgii hn bi góc quay ca cn trc hoặc có th di chuynătheoăphngăngangăhoặc c đnh. Bán kính quay ca cn trc chính là tm vi ln nht và nhỏ nht. Tm viăthayăđi do pa-lĕngăđinăcóăcăcu di chuyn chy trên ray chữ I gn trên cnăđ thực hin các chuynăđng nâng h vƠăthayăđi tm vi. Đ đáp ng nhu cu sử dngătrongăcácăxng sn xut, cn trc xoay có nhiu loi nhăcn trc xoay thy lực, cn trc xoay gnălênătng, cn trc xoay tr đỡ, cn trc xoay có th di chuyn,ă ầăKh nĕngă nơngă h ca các loi cn trcă xoayăcũngă rtăđaă dng, từ những chi tit nhỏ có khiălng vài chc kilogram cho ti những b phn,ăcăcu ln nặng ti hàng chc tn. Cn trc xoay có mt s uăđimănh: - Kt cuăđnăgin. - Không chim nhiu dinătíchăkhôngăgianănhƠăxng - Căgii hóa quy trình sn xut, lp ráp, sửa chữa,ầ - Nơngăcaoăđ anătoƠn,ănĕngăsut và hiu qu công vic. 1.1 Tính cp thit ca đ tài Ngành thit k cn trcătrongănc có chuyn bin chm, các công ty thit k hu ht nhnăđnăđặt hàng là các cm máy móc, chi tit nhỏ, các loi cẩu huănhăđuăđc nhp khẩu từ cácăncănhăĐc, Nht, Hàn Quc,ăầăCôngăvic tính toán thit k chaăđc tự đng hóa nhiu. Hinănayăncătaăđangătrongăquáătrìnhăhinăđi hóa, công nghipăhóaăcũngănhăđ tĕngămcăđ anătoƠnăvƠănơngăcaoănĕngăsutălaoăđng, hiu qu công vic, nhu cu sử dng cu trc xoay jibăcraneătrongăcácăxng là rt ln kéo theo vic nghiên cu thit k, ch to cn trc xoay là vnăđ cn thităđóngăvaiătròăquanătrng. Cn trcăxoayăđặt trong nhà xung có sc nâng và tm viăthayăđi rt nhiu ph thuc vào công vic và phm vi làm vic. Chính vì th, yêu cuăđặt ra cho thit k loi cn trcănƠyăcũngărtăđaădng. 2 Vic thiu các phn mm thit k hoặc sử dng phn mm thit k caănc ngoài có chi phí ln s đẩy giá thành sn phmălênăcaoăcƠngăgơyăkhóăkhĕnăchoăcácăđnăv thit k. Vì th vic sử dng phn mm thit k trongănc s hỗ tr hiu qu cho vic thit k. Cn trc có sc nâng 5-10 tnăđc sử dng rngărƣiătrongăcácăxngăcăkhí.ăDo đóăđ tƠiăắNghiên cu h thng thit k t đng cn trc xoay ti trng 5 ậ 10 tn”ălƠăcn thit. 1.2ăụănghĩaăkhoaăhc và thc tin caăđ tài Đ tƠiăđc tin hành vi mcăđích:ă - Rút ngn thi gian thit k. - Đaăraăcácăbn v cóăđ chính xác cao. - Phc v kp thi nhu cu khách hàng. - Chuẩn hóa vic thit k và tự đng hóa thit k. 1.3 Khái quát quá trình thc hinăđ tài 1.3.1ăSuătm tài liu - Tp hp, tìm kim, b sung các tài liu v cn trc xoay (các công ty thit k, ch to); các dng cn trc xoay, các công ty cung cp các b phn, thit b nhătiănơng,ăcă cu quay, vòng bi, kt cuăthép,ầ; - Tìm hiu các phn mm lp trình tính toán, thit k nhă Visuală Basic,ă AutoCad,ăAutoLisp,ầ) 1.3.2 Tính toán cn trc xoay sc nâng 5 ậ 10 tn Đ phc v vic thit k tự đng cn trc xoay 5-10 tn,ătrc ht cn tính toán thit k bằng tay cn trc xoay mu loi có sc nâng 5 tn vi các thông s nhăsau: - Sc nâng 5 tn (Q) - Tm vi 5 m (R) - Chiu cao nâng 7 m (H) 1.3.3 Lp trình tính toán các thông s bằng phn mm Visual Basic - To các cửa s nhp liu, xut liu. - Vităchngătrìnhătínhătoánăcn trc xoay sc nâng 5-10 tn. 1.3.4 Xut bn v tự đng Phnătínhătoánăđc chuyn qua phn mm AutoLisp kt hp viăAutoCadăđ xut các bn v theo yêu cu thit k. 1.4 Mc tiêu nghiên cu caăđ tài - Tự đng hóa và chuẩn hóa qui trình thit k. - Xây dựng phn mm tính toán thit k và xut bn v thit k cn trc xoay tự đng trên máy tính 1.5 Điătng nghiên cu - Cn trc xoay - CAD và v thit k tự đng bằng phn mm AutoLisp 3 1.6 Phm vi nghiên cu ĐơyălƠămtăđ tài ln vi sự đaădng v kt cu và các thit b ph kin.ăĐ tài thực hin nghiên cu v cn trc xoay ct c đnh ti trng từ 5-10 tn. Các kt cu khác nu có nhu cu s đc thit k b sungănhălƠăcácămoduleăca phn mm s đc thực hin trên nn tng phn mmătrongăđ tài. 1.7 Phngăphápănghiênăcu - Phngăphápănghiênăcu phân tích lý thuytănhăphơnătíchăcácătƠiăliu, tp chí, các ngunăthôngătinătrênăinternetăcóăliênăquanăđnăđ tài. - Phngăphápăthử vƠăsaiăđ kim tra kt qu tính toán thit k ca phn mm vi kt qu tính toán thit k tay. 1.8 Kt cu ca Đ án tt nghip Đ tài nghiên cu gm 6 chng,ăphn kt lunăđ ngh và ph lc,ătrongăđó: - Chngă1: Gii thiu Là chngănêuătínhăcp thităvƠălýădoăhìnhăthƠnhăđ tài. - Chngă2:ăTng quan Gii thiu chung v lĩnhă vực nghiên cu, các công trình nghiên cu trong và ngoƠiănc từ đóăđaăraăphngăhng gii quyt các tn ti s thực hin trong ĐATN. - Chngă3:ăCăs lý thuyt Trình bày phnăcăs lý thuyt phc v cho quá trình tính toán  chngă5.ăĐóălƠă lý thuyt v kt cu thép dm, ct, tính toán các b truyn,ăcăcuănơng,ăcăcu quay,ầ - Chngă4:ăụătngăvƠăphngăán Đaăraăcácăphngăánăthực hinăĐATNăvƠălựa chnăphngăánăthực hin phù hp. - Chngă5:ăCu trúc phn mm và gii thut - Chngă6:ăTính toán và kim nghim Tính toán tay kt qu so sánh kim nghim cho cn trc xoay sc nâng 5 tn. - Chngă7: Kt lun và kin ngh - Ph lc 4 CHNGă2:ăTNG QUAN 2.1 Gii thiu Cn trc xoay là thit b nâng chuyn có nhim v vn chuyn, nâng h các chi tit, thit b máy móc hay hàng hóa trong nhà xng, kho. Cn trc xoay thng có phnăđ c đnh gn vào nnănhƠăxng hoặc là gnătng, phn quay thực hin bằngătayăhayăcăcu quayădùngăđngăcăđin, phn cn là dm ngang kt cu thép hình, tm viăthayăđiăđc do xe con chy trên dm. 2.2 Phân loi Cn trc xoay có nhiu loi khác nhau phù hp vi các ng dng công nghip khác nhau. Cn trcăxoayăthng có 2 dng kt cu ph bin (hình 2.1) - Cn trc xoay ct c đnh gn vào nnănhƠăxng (pilot jib crane) - Cn trc xoay trc c đnh gnătng (wall jib crane) a) Kiểu cột cố định b) Kiểu gắn tờng Hình 2.1 Các kiểu cần trục xoay thông dụng [9] 2.2.1 Cn trc xoay ct c đnh gn vào nnănhƠăxng a)ăĐặcăđim cu to - Gm mt ct c đnhăđc gn vào nnănhƠăxng, phía trên ct có lp dm. Dmăđc liên kt vi ct bằng gi tựa hoặc khp bn l hay ngàm. - Cácăcăcu ca cn trc xoay gm:ăcăcu nâng h hƠng,ăcăcu di chuyn xe con,ăcăcu quay (180 0 , 270 0 , 360 0 ). Xe con chy trên dm chữ I. - Ngunăđin cung cpăchoăcácăcăcu từ liăđin. b)ăĐặcăđim hotăđng - Cn trc xoay ct c đnh phc v vic nâng h hàng và vn chuyn hàng trên mt cung tròn lên ti 360 0 có bán kính bằng tm vi ca cn trc. - Tm vi có th thayăđi nh chuynăđng ca xe con chy trên dm. - Căcu quay dnăđng máy đặt bên ngoài cn trc và truyn lực bằng các b truyn bánh rang hoặc bằng ma sát giữa cáp và vòng quay gn trên ct. 5 c) Các dng ph bin a) Hạng nặng b) Hạng trung Hình 2.2 Các kiểu cần trục xoay cột cố định [10] 2.2.2 Cn trc xoay trc c đnh gnătng a)ăĐặcăđim cu to - Gm có ngàm gn c đnhăvƠoătng, trên ngàm có lp dm. Dmăđc liên kt vi ngàm gnătng bằng gi tựa hoặc khp bn l. b)ăĐặcăđim hotăđng: ging cn trc xoay ct c đnh c) Các dng ph bin Hình 2.3 Các kiểu cần trục xoay gắn tờng [9] [...]... phẳng ngang (còn g i là vòng tựa quay) và TBTQ nằm trong mặt phẳngă đ ng (còn g i là TBTQ ki u c t) Hình 3.9 Sơ đ bố trí TBTQ của cần trục xoay [8] 22 Vòng tựa quay g m có hai lo i: - vòng tựa quay không có kh nĕngăch ng l t,ănh ăvòngătựa quay ki u bánh tựa hoặcăconălĕnătựa; - vòng tựa quay có kh nĕngăch ng l t,ănh ăvòng tựa quay ki u bi hoặcăconălĕn; 3.2.3.1.1 Thiết bị tựa quay kiểu cột Do có k t c...2.3 Ch n k t c u nghiên c u Ch n k t c u c n tr c xoay c t c đ nh s c nâng 5- 10 t năđ nghiên c u Hình 2.4 Một dạng kết cấu cần trục xoay cột cố định [9] 2.4 Các công trình nghiên c u 2.4.1ăNgoƠiăn c: Ph n m m thi t k do tác gi SatishăLeLeăng k các công vi c sau: i năĐ [11] cho phép tính toán thi t - Cho phép lựa ch n ki u c n tr c xoay c t c đ nh, tính toán thi t k theo yêu... xe tựaăđ c g n v i ph n phía trên (ph n quay) hoặc các conălĕn tự do.ăKhiădùngăconălĕn,ătrênăph n quay b t bu c ph i có vòng ray th 2.ăTr ng h p này s đi m tựaătĕngălênănhi u l n so v i lo i bánh xe tựa, do v y gi măđ căđ ng kínhăconălĕn,ăt c là gi măđ c chi u cao máy Hình 3.12 Sơ đ vòng tựa quay kiểu bánh xe tựa hoặc con lăn tựa [8] a) Bánh xe tựa hình trụ; b) Bánh xe tựa hình côn; c) Con lăn tựa... u ki n sao cho áp lực tựa lên các bánh tựaăphíaătr c khi có t i và áp lực tựa lên các bánh tựa phía sau khi không t i là bằng nhau, lực gió bằng 0 1 Fg rg  [ F (r  c)  2 Fe re ] 2 (3 -51 ) Lực nén bánh và lực c n quay do masát c a thi t b tựa quay ki u bánh xe tựaăđ tính gi ngăc ăc u di chuy n c 3.2.3.1.3 Thiết bị tựa quay kiểu bi Hình 3.14 TBTQ kiểu bi cầu hai dẫy [8] 1 – mặt tựa trên; 2 – dẫỔ bi... N 4,5M V 2 ,5 R   Dtb n.cos  n.cos  n.sin  (3 -52 ) - TBTQ ki u bi m t d y v i cách b trí chéo chữ th p N 8M 2V 5R   Dtb n.cos  n.cos  n.sin   - góc nghiêng giữaăph (3 -53 ) ngăc a ph n lựcălênăbiăvƠăph ngăđ ng; = 450 50 0 R ậ lực ngang tác d ng lên TBTQ ng su t ti p xúc t iăđi m ti p xúc giữaăbiăvƠăđ  max  0,388 3 N E 2 2 ngălĕn  [ ]tx (3 -54 ) [σ]tx - ng su t ti p xúc cho phép; thép 45 có... i 30mm) Ch năs ăb đ ng kính ng 100 mm (mỗi vòng lặpătĕngă10mm) Banăđ u ch n Dc =100 (mm) c =6 (mm) 6 V  Nc M q *10 Thay vào công th c:       Fc *10 2 Wc V i: Wc  0,0981 25* (3 ậ 42) 2 Fc  3,14*( Dc *  c   c2 ) (mm ) ( Dc4  ( Dc  2*  c )4 ) (mm3) ( Dc   c ) (3 ậ 43) 3.2.3 C ăc u quay [8] C ăc u quay bao g m thi t b tựaăquayăvƠăc ăc u d năđ ng Thi t b tựa quay có tác d ng liên k t giữa... ứng suất pháp L y giá tr nhỏ nh t c a Ckp=30 và cho  0  R (m t năđ nh c a b n b ng x yăraăđ ng th i v i m t b n) b   5, 5   h Thay b   5, 5 vào s có giá tr l n nh t c a t s 0 mà b n b ng d m s m t n   b đ nhăđ ng th i v i m t b n Doăđóăch khi h0 b h0 b  5, 5  5, 5 E R E thì b n b ng d m b m t năđ nhăd R i tác d ng c a riêng ng su tăpháp.ăTrongătr ng h pănƠyăđ đ m b o năđ nh cho b n b... ba d y bi c u, sử d ng r ng rãi nh t là hai d y (hình 3.13) - Cóăhaiăđ n ba d y bi tr (hình 3.15a) - Có bi tr x p chéo chữ th p Trong m t d yăbi,ăng i ta l năl t x p chéo xen k các viên bi tr v i góc ti păxúcăthayăđ i từ 450 sang 1 350 , ho tăđ ng c aănóăt ng tự nh ă hai d y bi (hình 3.15b) Hình 3. 15 Thiết bị tựa quay kiểu bi trụ [8] a) Bi trụ ba dẫy; b) Bi trụ một dẫy xếp chép chữ thập V t li u làm bi... f1  Fuh 2 f 2 2 2 (3-47) đỡ; chặn và chặn và tr Đ h 0 ,10 2  fd ).k  F  dR đỡ đƣăquyăv đ ng kính ngõng tr c, giá tr đ lĕn t Đ kín, có d u 0,08 Bảng 3.1 Hệ số ma sát cl y bi và đũa 0,0 15 côn 0,02 [8] 24 3.2.3.1.2 Thiết bị tựa quay kiểu bánh xe tựa hoặc con lăn tựa V nguyên lý nó có m t tr giữa,ăđ nh tâm ph n quay và ph n không quay c a vòng tựaăquayăvƠăđ c g i là ngõng tr c trung tâm ph n c đ nh... lực ngang tác d ng lên g iăđỡ d i; Foh ậ lực ngang tác d ng vào vòng tựa (g iăđỡ trên) Vòng tựa c a TBTQ ki u c t là m tăvòngărayătrònăvƠăcácăconălĕnătựa g n trên c t Hình 3 .10 Lực tác dụng trên vòng tựa [8] Áp lực l n nh t tác d ng lên m tăconălĕnăs là: Fn  Foh 2.cos  (3- 45) 23 G iăđỡ d i có c u t o g m 2 , đỡ th ng là bi hai d y tự lựa, còn chặn có th là bi c u hoặc bi côn các c n tr c quay có t . Tính toán cn trc xoay sc nâng 5 ậ 10 tn Đ phc v vic thit k tự đng cn trc xoay 5- 10 tn,ătrc ht cn tính toán thit k bằng tay cn trc xoay mu loi có sc nâng 5 tn vi các thông. nghiên cu Chn kt cu cn trc xoay ct c đnh sc nâng 5- 10 tnăđ nghiên cu. Hình 2.4 Một dạng kết cấu cần trục xoay cột cố định [9] 2.4 Các công trình nghiên cu 2.4.1ăNgoƠiănc: Phn. cn trc xoay [8] 22 Hình 3 .10 Lực tác dng trên vòng tựa [8] 23 Hình 3.11 Gi tựaădi ậ TBQ kiu ct quay 24 Hìnhă3.12ăSăđ vòng tựa quay kiu bánh xe tựa hoặcăconălĕnătựa [8] 25 Hình 3.13