Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang iv TÓM TT Ngày nay công ngh thông tin và k* thut phn mm phát tri'n mnh m+. Nh)ng thành tu mi trong l,nh vc ã giúp cho ô tô ngày càng tr nên thông minh hn. Trong ó, s phát tri'n theo hng công ngh SBW ng d$ng trên ô tô ã và ang  c quan tâm,ng thi c-ng ha h.n mang li s hoàn thin trong tính nng iu khi'n xe và tính an toàn. Hin nay SBW ang là xu hng ca ô tô tng lai vì chúng có nhiu u i'm so vi h thng lái truyn thng. Trong h thng lái truyn thng thì ngi lái tác ng vào vô lng mt góc lái nh!t nh, góc lái này  c truyn qua tr$c lái ti c c!u lái ri làm xoay các bánh xe. Còn bây gi i vi h thng SBW thì ngi lái xoay vô lng ri nh các cm bin phát hin góc quay ca vô lng, sau ó gi tín hiu n b iu khi'n b/ng in (ECU). ECU s+ iu khi'n ng c in ca c c!u bánh xe ' xoay các bánh xe chuy'n ng theo góc xoay ca vô lng. iu này cho phép khi thit k, chúng ta có th' b i tr$c lái. Khi b i tr$c lái thì h thng SBW mang li nhiu l i ích nh: trng l ng xe gim xung, bung lái rng hn, không b rò r du và linh hot trong vic b trí các h thng trên xe. Tuy nhiên, bên cnh nh)ng thun l i ó thì SBW có nh c i'm là ngi lái s+ m!t cm giác lái khi không còn tr$c lái. iu này dn n m!t an toàn khi iu khi'n xe. Do ó trong  tài này tôi s+ trình bày các phng pháp tái to cm giác lái ' có th' tái to ra  c cm giác lái thc. Bên cnh ó, mc dù ã tái to  c cm giác lái thc nhng h thng SBW vn còn mt v!n  cn gii quyt ó là vô lng s+ m!t #n nh ti v trí gii hn (lock – to - lock). Trong lun vn này tôi ã  xu!t mt phng pháp #n nh tay lái ti v trí gii hn quay vòng nh/m ci thin cm giác lái và #n nh vành tay lái. c tính gii hn cho phép lái xe cm nhn  c  cng ca bc tng o khi xoay vô lng ti v trí khóa. Nghiên cu ã  c ki'm tra thông qua thí nghim thc t và kt qu ca phng pháp #n nh tay lái  c  xu!t cho phép #n nh tay lái so vi trng h p bình thng v các ch s: v trí, lc, mô men… Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang iv ABSTRACT Today, information technology and software engineering flourished. New achievements in the field of automobile helped to become more intelligent. In particular, the development of technology towards applications in the automotive SBW have been interested, and also promises to bring perfection in the vehicle control and safety . Currently SBW is a trend of future cars, as they have several advantages compared with conventional steering system. In the traditional system, the driver drive impacts on the steering wheel a certain steering angle, steering angle is transmitted to the drive shaft and to rotate the steering wheel. And now for the SBW system, the steering wheel and rotate the sensor by detecting the angle of rotation of the steering wheel, then send a signal to the power control (ECU). ECU controls the electric motor gear mechanism to rotate the wheels in motion with rotation of the steering wheel. This enables the design, we can remove drive shaft. When the drive shaft is removed SBW system brings many benefits such as reduced weight, wider cockpit, no oil leaks and flexibility in the layout of the vehicle system. However, besides the advantages that the SBW downside is that the driver will lose steering feel when no longer drive shaft. This leads to loss of safe driver. Hence in this topic I will re- create the sensation method can drive to re- create the feeling of actually driving. Besides, despite reproduce real driving pleasure but SBW system remains a problem to be solved is that the steering wheel is unstable at limit position (lock - to - lock). In this essay, I have proposed a method of steering stability at the position limits rotation to improve steering feel and steering wheel steady. Character limits driving feel of the virtual wall stiffness when turning the steering wheel to the locked position. Research has been tested through practical experiments and results of stable steering method proposed allows stable steering compared with the parameters: position, force, torque Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang v DANH SÁCH CÁC T VIT TT SBW – Steer by Wire: H thng lái không tr$c ECU – Electronic Control Unit: B iu khi'n b/ng in t0 ABS – Anti – lock Brake System: H thng chng hãm (bó) cng phanh EPS – Electric Power Steering: Tr lc lái b/ng in ACC – Active Cruise Control: iu khi'n h thng ga t ng PID – Proportional Integral Derivative: T l - Tích phân - o hàm LabVIEW – Laboratory Virtural Instrumentation Engineering Workbench: Phn mm lp trình ca công ty National Instruments, Hoa K" GPS – Global Positioning System: H thng nh v toàn cu DBW – Drive by Wire: Dn ng b/ng dây VCM – Variable Cylinder Management: Ki'm soát s xylanh hot ng DOF – Degree of Freedom: Bc t do I/O – Input/Output: Tín hiu u vào/ Tín hiu u ra GUI – Graphical User Interface: Giao din ngi dùng  ha HW – Handwheel: Vô lng RW - Roadwheel: Bánh xe PO – Passivity Observer: B quan sát b ng PC – Passivity Controller: B iu khi'n b ng VE – Virtual Environment: Môi trng o HO – Human Operator: Ngi iu khi'n (hoc Con ngi) Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: H thng lái trên ô tô u tiên ca Karl Benz nm 1885 13 Hình 1.2: C!u to h thng lái ph# bin hin nay 14 Hình 1.3: H thng lái iu khi'n b/ng dây (Drive By Wire) ca xe Nissan 14 Hình 1.4: Góc Camber 17 Hình 1.5: Góc Camber dng và Camber âm 17 Hình 1.6: Góc Caster 18 Hình 1.7: Góc Kingpin 18 Hình 1.8:  ch$m bánh xe 19 Hình 1.9: Bán kính quay vòng ca ô tô 19 Hình 1.10: Xe Land Glider ca hãng xe Nissan vi h thng lái Drive-by-Wire 20 Hình 1.11: Không gian rng ln bên trong xe Hy-wire GM 21 Hình 1.12: Các thit b ki'm tra h thng lái t ng ca xe Mercedes 22 Hình 1.13: iu khi'n  xe t xa ng d$ng trên xe Su Rui ca BYD Trung Quc23 Hình 1.14: Hình nh mô phng ca h thng Drive-by-wire 24 Hình 1.15: Công ngh iu khi'n b/ng dây ng d$ng cho xe tng lai 25 Hình 1.16: Công ngh by – Wire ng d$ng trên ng c i – VTEC 3.5 ca xe Honda Odyssey 2005 26 Hình 1.17: Chuy'n #i t mt h thng lái thng sang h thng Steer-By-Wire . 27 Hình 1.18: Cm nhn ca con ngi v trng thái ca vt th' 29 Hình 1.18a: S  c!u trúc giao din haptics 31 Hình 1.18b: Mô hình haptics tng tác gi)a con ngi vi môi trng 33 Hình 1.19: Thit b phn hi lc Exoskeleton 34 Hình 1.20: Thit b CyberForce 34 Hình 1.21: FREFLEX [Ohio University Website, Robert L. Williams] 35 Hình 1.22: Cánh tay chính “Master Arm” trng i hc Southern Methodist 36 Hình 1.23: Master II, Rutgers University 37 Hình 1.24: Thit b hi'n th lc gi) ca bàn tay 37 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vi Hình 1.25: Thit b CyberGlove 37 Hình 1.26: Thit b CyberGrasp Exoskeleton 37 Hình 1.27:Thit b Phantom 38 Hình 1.28: Thit b Pantograph ca trng i hc McGil 38 Hình 1.29: (a) H thng ào to ph1u thut u gi và (b) Thit b kính xoay khp gi (Mock Arthroscope) (bên trên)  c so sánh vi thit b thc t (bên di) 39 Hình 1.30: Cn iu khi'n phn hi lc Sidewinder, Microsoft Corp và chut phn hi lc WingMan, Logitech 39 Hình 1.31: S  c!u trúc c bn cho các ng d$ng thc t o kt h p âm thanh, th giác và phn hi haptics 40 Hình 1.32: S  các khi c bn ca mt thut toán bi'u di(n haptics 41 Hình 1.33a: Khái nim bc tng o miêu t s tng tác mt bc t do (1DOF) 42 Hình 1.33b: S  mch in ca m%t thn 43 Hình 1.34: Giao din Haptics s0 d$ng trong iu khi'n xe t xa 44 Hình 1.35: Thit b giao din iu khi'n xe 44 Hình 1.36: Công ngh haptics trong h thng iDrive ca hãng BMW 45 Hình 1.37: Tng tác vi hình nh ba chiu trong phu thut t xa 45 Hình 1.38: Tng tác vi hình nh ba chiu thông qua cánh tay robot 46 Hình 1.39: Giao din chính ca phn mm LabVIEW phiên bn 2009 48 Hình 1.40: Mt robot (Spider) phát tri'n da trên lp trình LabVIEW 49 Hình 1.41: Kh nng kt h p các phn cng ca LabVIEW 49 Hình 1.42: S  in ca ng c DC 50 Hình 1.43: S  c!u trúc iu khi'n vn tc i'n hình ca ng c DC 51 Hình 1.44: S  iu khi'n vn tc ca ng c DC 52 Hình 1.45: C c!u cn iu khi'n v trí 54 Hình 1.46: S  iu khi'n v trí ca b PID 54 Hình 1.47: Mô t giá tr t, giá tr o  c và din tích sai lch 56 Hình1.48: Phi cnh kt ni phn cng iu khi'n PID ng c DC 57 Hình 1.49: S  mch in kt ni phn cng iu khi'n PID ng c DC 57 Hình 1.50: S  thut toán iu khi'n ng c DC theo v trí b/ng PID 58 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vi Hình 1.51: S  lp trình P control cho ng c DC 60 Hình 1.52: Giao din ngi dùng iu khi'n P cho ng c DC 60 Hình 1.53:  th áp ng v trí ca ng c DC 61 Hình 1.54: S  iu khi'n khâu PI v trí ng c DC 62 Hình 1.55: S  iu khi'n khâu PID v trí ng c DC 63 Hình 2.1: S  chc nng ca h thng Steer – by – Wire 64 Hình 2.2: S  b trí chung mt s h thng lái thông d$ng trên ô tô con 66 Hình 2.3: (a) H thng lái không tr$c lái trên ô tô (SBW); (b) “Hy-Wire” ca hãng General Motor’s; (c) Khái nim SBW ca hãng BMW 67 Hình 2.4: H thng lái thng (a) và h thng lái không tr$c lái (b) 68 Hình 2.5: Mô hình ng hc ca h thng lái không tr$c lái (SBW) 69 Hình 2.6: S  khi ca h thng SBW 71 Hình 2.7: Mô hình iu khi'n vô lng 72 Hình 2.8: H thng iu khi'n vô lng da vào ng c 73 Hình 2.9: Bi'u  quan h mô men trên vô lng và góc vô lng 74 Hình 2.10: S  h thng iu khi'n phn hi bánh xe 75 Hình 2.11: S  tính toán mô men h thng bánh xe 77 Hình 2.12:  th quan h mô men tính toán và góc bánh xe 77 Hình 2.13: S  iu khi'n toàn b h thng SBW 78 Hình 2.14:  th quan h góc quay vô lng lái theo thi gian 79 Hình 2.15: Các phng pháp iu khi'n c tính quay vòng thiu 80 Hình 2.16: S  iu khi'n ca phng pháp da trên mô hình ng lc hc 82 Hình 2.17a: S  iu khi'n ca phng pháp bn  mô men 83 Hình 2.17b: S  iu khi'n ca phng pháp bn  mô men 84 Hình 2.18: S  ki'm soát v trí lc i vi SBW 85 Hình 2.19: S  quan h iu khi'n t xa hai c#ng ca h thng lái không tr$c lái86 Hình 2.20a: T#ng quan v tái to cm giác lái dùng cm bin dòng 88 Hình 2.20b: S  kt ni ca cm bin o dòng 89 Hình 3.1: H thng các thành phn ca h thng giao din haptics 93 Hình 3.2: Ví d$ h thng mng  c kt ni tùy ý (mi khi b ng hay ch ng)94 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vi Hình 3.3: S  kt ni PC vi h thng c!u hình mt c#ng 96 Hình 3.4: S  kt ni PC vi h thng c!u hình hai c#ng 98 Hình 3.5: H thng mt c#ng, ɳ 99 Hình 3.6: V trí HW và lc phn hi khi lp không tip xúc vi mt ng 102 Hình 3.7: V trí HW và lc phn hi khi lp tip xúc vi mt ng 102 Hình 3.8: V trí HW và lc phn hi vi mô men ph$ 103 Hình 3.9: Bi'u  trng thái HW không có mô men iu khi'n t do (T fc ) 103 Hình 3.10:  th hi'n th trng thái HW có mô men iu khi'n t do 104 Hình 3.11:  th so sánh phng pháp o dòng vi các phng pháp khác 104 Hình 4.1: S  phi cnh mô hình vô lng 106 Hình 4.2: Mô hình c khí tái to cm giác lái và #n nh vô lng 107 Hình 4.3: B trí dn ng tr$c xoay vô lng 108 Hình 4.4: Thành phn mch iu khi'n vô lng 109 Hình 4.5: Cm bin dòng in ACS712 110 Hình 4.6: S  chân cm bin dòng ACS712 110 Hình 4.7: Mi liên h gi)a in áp và dòng in trong cm bin dòng ACS712 111 Hình 4.8: Card USB HDL 9090 112 Hình 4.9: S  chân Card USB HDL 9090 112 Hình 4.10: S  khi Card USB HDL 9090 trong LabVIEW 113 Hình 4.11: Giao din hi'n th thông tin cm giác lái 114 Hình 4.12: Giao din cài t thông s 115 Hình 4.13: Giao din lp trình tính toán mô men phn hi 116 Hình 4.14: Giao din lp trình to cm giác lái trên mô hình h thng lái SBW 117 Hình 4.15: Giao din hi'n th thông tin #n nh c c!u vô lng ti v trí gii hn quay vòng 118 Hình 4.16: Giao din cài t thông s thut toán #n nh vô lng 119 Hình 4.17: Giao din lp trình thut toán #n nh vô lng ca SBW 120 Hình 4.18: Mô hình bc tng o n gin ' ki'm tra mô phng ca PO/PC 123 Hình 4.19: Mô hình mô phng h thng haptics hoàn chnh và b iu khi'n b ng 123 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vi Hình 4.20: ng c trng s mô phng i vi h thng bc tng o n gin124 Hình 4.21: Kt qu thí nghim 125 Hình 4.22: Kt qu thí nghim 126 Hình 4.23: Kt qu thí nghim 127 Hình 4.24: Kt qu thí nghim 128 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang vii DANH SÁCH CÁC BNG BNG TRANG Bng 3.1: Các cp tng t in – c khí 100 Bng 3.2: S kt ni cp tng t in – c khí 101 Bng 4.1: Các chi tit mô hình vô lng 106 Bng 4.2: Các thông s k* thut mô hình 107 Bng 4.3: Các tính nng ca h thng dn ng mô hình 108 Bng 4.4: Chi tit mch in iu khi'n vô lng 109 Bng 4.5: Thông s k* thut ca Card USB HDL 9090 112 Bng 4.6: Cách ki'm tra Card USB HDL 9090 113 Bng 4.7: Các thông s dùng trong mô phng 121 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái CBHD: PGS.TS. NGUYN HU HƯNG HVTH: NGÔ VĂN HP TS. NGUYN BÁ HI Trang 1 MC LC Trang ta Lý lch khoa hc i Li cam oan ii Li cám n iii Tóm t%t iv Abstract iv Danh sách các t vit t%t v Danh sách các hình vi Danh sách các bng vii M$c l$c 1 PHN I: DN NHP 6 1.1 T#ng quan chung v l,nh vc nghiên cu 6 1.2 Các nghiên cu ngoài và trong nc 7 1.2.1 Nghiên cu ngoài nuc 7 1.2.2 Nghiên cu trong nuc 9 1.3 M$c ích ca  tài 11 1.4 Nhim v$ và gii hn ca  tài 11 1.5 Phng pháp nghiên cu 12 PHN II: NI DUNG 13 CHƯƠNG I: CƠ S LÝ THUYT 13 1.1 Lch s0 h thng lái 13 1.2 T#ng quan h thng lái trên ô tô 15 1.2.1 Công d$ng ca h thng lái 15 1.2.2 Yêu cu ca h thng lái 15 1.2.3 Phân loi h thng lái 15 1.2.4 Các góc t bánh xe 16 1.2.4.1 Góc camber 16 [...]... h th ng lái SBW t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái - Thi t k mô hình vô lăng h th ng lái không tr$c lái CBHD: PGS.TS NGUY N H U HƯ NG TS NGUY N BÁ H I Trang 11 HVTH: NGÔ VĂN H P Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái 1.5 Phương pháp nghiên c!u Phương pháp nghiên c u là: - Nghiên c u cơ s lý thuy t v SBW và các v!n ñ v #n ñ nh - Nghiên c... tr$c lái ñ' thí nghi m s #n ñ nh h th ng lái không tr$c lái 1.4 Nhi m v$ và gi#i h n c&a ñ tài - Nghiên c u s+ th c hi n trên mô hình h th ng lái không tr$c lái, t ñó thí nghi m s #n ñ nh c a h th ng lái không tr$c lái t i v trí gi i h n quay vòng vành tay lái - S+ s0 d$ng ph n m m LabVIEW ñ' mô ph ng, kh o sát ñ c tính c a h th ng lái thư ng, sau ñó ti n hành nghiên c u h th ng lái không tr$c lái ñ'... phương pháp trên là: S m!t #n ñ nh c a h th ng lái không tr$c lái (SBW) t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái Vì v y, tôi ñã ch n ñ tài Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái ñ' th c hi n ñ tài cao h c 1.2 Các nghiên c!u ngoài và trong nư#c 1.2.1 Nghiên c!u ngoài nu#c 5 nư c ngoài ñã có các nghiên c u liên quan ñi u khi'n t xa cho các h... h th ng lái không tr$c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái CBHD: PGS.TS NGUY N H U HƯ NG TS NGUY N BÁ H I Trang 12 HVTH: NGÔ VĂN H P Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái PH N II: N I DUNG CHƯƠNG I: CƠ S LÝ THUY T 1.1 L(ch s) h th*ng lái 5 thu sơ khai h th ng lái c a ô tô là s k t n i thu n túy c a các chi ti t cơ khí ngư i lái xoay... là nghiên c u tính n ñ nh c a h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái và ñ xu?t nh@ng gi,i pháp t o c,m giác lái gi ng h th ng lái thưAng, giúp ngư i ñi u khi'n ñư c thu n l i và an toàn khi lái xe - Trong ñ tài ñã s0 d$ng lý thuy t v c m giác lái c a ngư i lái và vi t chương trình tái t o c m giác lái cho h th ng lái không tr$c lái, k t h p mô hình h th ng lái không. .. h c công ngh GTVT 1 - Nghiên c u các thu t toán tái t o c m giác xúc giác lái trên vô lăng ô tô 2 - Nghiên c u #n ñ nh vô lăng trong h th ng lái không tr$c lái PH L C 2 B ng v+ thi t k mô hình h th ng lái không tr$c lái CBHD: PGS.TS NGUY N H U HƯ NG TS NGUY N BÁ H I HVTH: NGÔ VĂN H P Trang 5 Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái PH N I D N NH P 1.1... 7 Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái - ð tài “ði u khi n h th ng lái b"ng dây trên ô tô” c a Yixin Yao [7] t i h i ngh SAE International 2006 ñã nghiên c u k t c!u chung c a các h th ng lái b/ng dây và ñ ra phương pháp kh%c ph$c l i h th ng lái không tr$c lái dây b/ng cách thi t k thêm m t ñ ng cơ ñi u khi'n cơ c!u lái bánh xe ð tài này ñã nghiên. .. Trang 19 HVTH: NGÔ VĂN H P Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái θo: Góc quay c a bánh xe d n hư ng ngoài θi : Góc quay c a bánh xe d n hư ng trong O: Tâm quay vòng c a ô tô ðây là góc quay c a m t trong các bánh trư c khi quay vô lăng Bánh xe trư c bên trong và bên ngoài quay v i m t góc khác nhau sao cho chúng v+ nên nh)ng vòng tròn có tâm trùng nhau,... HVTH: NGÔ VĂN H P Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái Theo s lư ng c u d n hư ng - H th ng lái v i các bánh d n hư ng c u trư c; - H th ng lái v i các bánh d n hư ng c u sau; - H th ng lái v i các bánh d n hư ng t!t c các c u Theo k t c u c a cơ c u lái - Cơ c!u lái tr$c vít – bánh vít; - Cơ c!u lái tr$c vít – cung răng; - Cơ c!u lái tr$c vít – con... toán tái t o c m giác lái xác th c cho Steer – By –Wire là m t trong nh)ng hư ng nghiên c u m i ñang ñư c nhi u nhà khoa h c và phòng thí nghi m quan tâm CBHD: PGS.TS NGUY N H U HƯ NG TS NGUY N BÁ H I HVTH: NGÔ VĂN H P Trang 6 Nghiên c u n ñ nh h th ng lái không tr c lái t i v trí gi i h n quay vòng c a vành tay lái H th ng lái không tr$c lái (SBW) có nhi u ưu ñi'm như: làm cho không gian cabin r ng . thng lái không tr$c lái (SBW) ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái. Vì vy, tôi ã chn  tài Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay. cu h thng lái không tr$c lái ' thí nghim s #n nh h thng lái SBW ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái. - Thit k mô hình vô lng h thng lái không tr$c lái. . thng lái 15 1.2.3 Phân loi h thng lái 15 1.2.4 Các góc t bánh xe 16 1.2.4.1 Góc camber 16 Nghiên cu n ñnh h thng lái không trc lái ti v trí gii hn quay vòng ca vành tay lái