vii MCăLC Trang tựa TRANG Quytăđnhăgiaoăđ tài Xác nhn của cán b hớng dn Lý lch khoa hc ii Liăcamăđoan iii Li cmăơn iv Tóm tắt v Astract vi Mc lc vii Danh sách các chữ vit tắt ix Danh sách các hình xi Danh sách các bng xiii Chngă1.TNG QUAN 1 1.1 Tng quan chung v lƿnhăvc nghiên cu 1 1.2 Mcăđíchăcaăđ tài 4 1.3 Nhim v caăđ tài và gii hnăđ tài 4 1.3.1 Nhim v củaăđ tài 4 1.3.2 Giới hn củaăđ tài 4 1.4ăPhngăphápănghiênăcu 4 Chngă2.ăCăS LÝ THUYT 5 2.1ăCăch sinh hcăvƠăđiu khinăcăcaăngi lái xe 5 β.1.1ăCơăch sinh hc 5 β.1.βăQuáătrìnhăđiu khinăcơăcủaăngi lái xe 6 2.2ăCăs lý thuyt h thngăđiu khin xe 7 2.3 Mô hình caăxeăvƠăngi lái 8 2.3.1 Mô hình xe 8 2.3.2 Mô hình điu khin lái xe vớiăđặc tính thầnăkinhăcơ 12 viii 2.4 Môăhìnhăđiu khinăchoăngi lái xe 13 β.4.1ăĐiu khinăbùăhớng xe di chuyn 13 2.4.2 Điu khinăđng di chuynăxemătrớc của xe 14 2.5 Tng quan v k thut lái xe 18 2.5.1 Khái quát h thng bung lái ô tô 18 2.5.2 Kỹ thutăcơăbn lái xe ô tô 20 β.5.γăPhơngăphápăláiăxeăôtôătrênăcácăloiăđng khác nhau 21 2.6ăĐiu kin sc khe caăngi lái xe 26 2.7 Phần mn LabVIEW 28 2.7.1 LabVIEW 28 2.7.2Lp trình với LabVIEW 29 Chngă3. THIT K, LPăTRÌNHăMỌăHÌNHăĐIU KHIN XE 30 3.1 Gii thiu phần mm mô phng City Car Driving 30 3.2 Thit k môăhìnhăđiu khin xe 30 3.2.1 Phơngăphápăchuyê ̉ năđô ̉ iătínăhi u xoay của trcăvôălĕngăthànhătínăhiu điu khin của chut máy tính 31 3.2.2 Thit k cơăcu lái 34 3.2.3 Thit k h thng mchăđinăđiu khin mô hình lái 35 3.2.4 Thit k cơăcuăđiu khin tay s 36 3.2.5 Thit k khungămôăhố  nhăđiêuăkhiê ̉ năla  i 37 3.2.6 Sn phẩmăthiăcôngămôăhìnhăđiu khin xe 38 3.3 Lpătrìnhăđiu khinămôăhìnhăđiu khin lái 39 3.3.1 Thut toán thu thp tín hiuăvàăđiu khin lái 39 3.3.2 Lpătrìnhăđiu khin và thu thp s liu 40 Chngă4. KHOăSÁTăVĨăĐÁNHăGIÁăKT QU NGHIÊN CU 41 4.1ăPhngăánăkho sát 41 4.1.1ăNgi lái xe tham gia kho sát 41 4.1.βăMôiătrng kho sát 41 4.2 Giao din thu thp và x lý tín hiu 43 ix 4.3 Kt qu thc nghim 44 4.3.1 Kt qu thực nghimătrongătrng hp mt 44 4.3.2 Kt qu thực nghimătrongătrng hp hai 47 4.3.3 Kt qu thực nghimătrongătrng hp ba 50 4.4ăSoăsánhăđánhăgiáăkt qu 53 Chngă5. KT LUN 56 5.1 Kt lun 56 5.2ăHng phát trinăđ tài 57 TÀI LIU THAM KHO 58 PH LC 60 x DANH SÁCH CÁC CH VIT TT LabVIEW : Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench ậ Phần mm lp trình ngôn ngữ đ ha IC : Integrated Circuit ậ Viămchătíchăhp PID : Propotional Integral Derivative ậ B điu khin vi tích phân tỷ l. AMP : Amplifier ậ B khuchăđi. DC : Direct Current ậ Dòngăđin mt chiu. AC : Alternating Currentậ Dòngăđin xoay chiu. D : Dioptries ậ Đămắtăconăngi LQR : Linear Quadratic Regulator ậ Điu chnhăphơngătrìnhăbc hai tuyn tính RS-232 : Recommended Standard-232 ậ Chuẩn giao tip ni tip giữa thit b ngoi vi với máy tính. USB : Univeral SerialăBusălàă1ăchuẩnăktăniăcácăthităbăđinătử xi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1 : Cơăch thầnăkinhăcơăcủaăconăngi 5 Hình 2.2 :ăCơăch điu khin củaăngi lái xe. 6 Hình 2.3 :ăSơăđ điu khin ba cpăđng ậ ngi ậ xe 7 Hình 2.4 :ăSơăđ điu khin thầnăkinhăcơăngi lái 7 Hình 2.5 : Mô hình taăđ của xe 8 Hình 2.6 :Mô hình xe mt vt 9 Hình 2.7 :Mô hình khi xe chuynăđng quay vòng. 10 Hình 2.8 : Mô hình bc tự do của xe 10 Hình 2.9 : Kt cu củaămôăhìnhăđiu khin lái xe vớiăđặc tính thầnăkinhăcơ. 12 Hình 2.10 : Môăhìnhăbùăhớng di chuyn của xe. 13 Hình 2.11 :ăMôăhìnhăđinăhìnhăláiăxeăxemătrớc. 14 Hình 2.12 : Mô hình chinălc dự báo. 15 Hình 2.13 :ăMôăhìnhăđiu khinăxeăđaăvòng lặp. 16 Hình 2.14 : Xe và quỹ doăxemătrớcăconăđngăphíaătrớc. 17 Hình 2.15 : Mã ngun vit bằng LabVIEW 29 Hình 3.1 : Giao din lái xe mô phỏng City Car Driving 30 Hình 3.2 : Sơăđ tín hiuătơngătự giữa chut máy tính với trc xoay củaăvôălĕng 31 Hình 3.3 : Tínăhiuălyătừăencoderătrcăx. 32 Hình 3.4 : Mchăgiiămưătínăhiuăvàăđiu khin trên chut máy tính 32 Hình 3.5 : Tínăhiuătruynătừămchăđiuăkhinăđnămáyătính 33 Hình 3.6 :ăVôălĕngălái 34 Hình 3.7 : Sơăđ mchăđiu khin mô hình lái 35 Hình 3.8 : Hp s điu khin s với tám cp s 36 Hình 3.9 : Bn vẽ thit k khungămôăhìnhăđiu khin xe 37 Hình 3.10 : Sn phẩmăthiăcôngămôăhìnhăđiu khin lái xe 38 Hình 3.11 : Thutătoánăđiu khin lái xe 39 Hình 3.12 : Mtă chơngă trìnhăthuă thpăvàă điu khin lái xetrongă môiă trng lp trình LabVIEW 40 xii Hình 4.1 : Tình hung xe gặp chớng ngi vtătrênăđng di chuyn 42 Hình 4.2 : Giao din thu thp và hin th kt qu kho sát bằngăđ th 43 Hình 4.3 : Đ th góc lái củaăngi trẻ điu khinăxeăvàoăđonăđng vòng 44 Hình 4.4 : Đ th góc lái củaăngiăgiàăđiu khinăxeăvàoăđonăđng vòng 44 Hình 4.5 :ăĐ th góc lái củaăngi trẻ điu khin xe tránh va chm với chớng ngi vt 47 Hình 4.6 : Đ th góc lái củaăngiăgiàăđiu khin xe tránh va chm với chớng ngi vt 47 Hình 4.7 :ăĐ th góc lái củaăngi trẻ điu khin xe chuynălànăđng di chuyn 50 Hình 4.8 : Đ th góc lái củaăngiăgiàăđiu khin xe chuynălànăđng di chuyn 50 Hình 4.9 : Biuăđ đ lchăgócăláiătrongăcácătrng hp thực nghim 53 Hình 4.10 : Biuăđ đ lchăgócăláiătrongăbaăgiaiăđonăđiu khin xe 55 xiii DANHăSÁCHăCÁCăBNG BNG TRANG Bng 4.1 :Phơngăánăkhoăsátăngiăláiăthamăgiaăđiu khin mô hình lái xe 41 Bng 4.2 :ăCácătrng hp kho sát 43 Bng 4.3 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi trẻ  trng hp mt 45 Bng 4.4 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi già  trng hp mt 46 Bng 4.5 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi trẻ  trng hp hai. 48 Bng 4.6 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi già  trng hp hai 49 Bng 4.7 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi trẻ  trng hp ba. 51 Bng 4.8 : Kt qu tínhătoánăđ lch góc lái củaăngi già  trng hp ba. 52 Bng 4.9 : Mứcătĕngăhiu qu điu khin xe củaăngi trẻ so vớiăngi già 54 Bng 4.10 : S liu thực nghimăngi trẻ điu khinăxeăvàoăđonăđng vòng 60 Bng 4.11 : S liu thực nghimăngiăgiàăđiu khinăxeăvàoăđonăđng vòng 62 Bng 4.12 : S liu thực nghimăngi trẻ điu khin xe tránh vt cn 64 Bng 4.13 : S liu thực nghimăngiăgiàăđiu khin xe tránh vt cn 66 Bng 4.14 : S liu thực nghimăngi trẻ điu khin xe chuynălànăđng 68 Bng 4.15 : S liu thực nghimăngiăgiàăđiu khin xe chuynălànăđng 70 1 Chngă1 TNG QUAN 1.1ăTngăquanăchungăvălƿnhăvcănghiênăcu Tai nn giao thông là mt trong những vnăđ quan tâm lớn nht của từng cá nhân, xã hiăvàăđặc bit trong ngành sn xut xe luôn phát trin hoàn thin các h thngădới rt nhiu chứcănĕngănhằmăđm bo sự anătoànăchoăngiăláiăcũngănhă hành khách, hàng hóa từ những gii pháp an toàn chủ đng, an toàn b đngăđn kt hp an toàn chủ-b đng trên xe. Tuy nhiên, trong nhữngănĕmăgầnăđâyăs lng tai nn giao thông xẩyăraăngàyăcàngătĕng.ăTheoăthng kê, phân tích các v tai nn giao thôngăđng b đưăchoăthy rằng các yêu t v conăngi là nguyên nhân chính, chim 85 o / o v tai nnăgiaoă thôngăđng b [1]. Nguyên nhân dnă đn tình trng này, là do mtăđiu khin củaăngiăláiăxeăhayăquáătrìnhăđiu khinăxeăkhôngăđt hiu qu nhămongămun.ăDoăđó,ăvnăđ nghiên cứuăvàăđánhăgiáăhiu qu của quá trìnhătơngătácăgiữaăngi và xe là mcăđíchănghiênăcứu củaăđ tài này. Trong nhiu thp kỷ qua, nhiu nhà khoa hc, kỹ sătrênăth giớiăđưănghiênăcứu và mô t sự tơngătácăgiữaăngi - xe. Phần lớn các nghiên cứuănàyăđuăhớng v sự mô t đặcăđim hành vi củaăngiăláiăxe,ăxácăđnhăđc các giá tr giới hn dựa trênăđiu kin v trí của xe với các yu t môiătrng và phát trinăcácămôăhìnhăđiu khin xe [2, 3]. Gầnăđây,ăcácămôăhìnhăđiu khin củaăngiăláiăxeăđưăđc các hãng sn xut xe nghiên cứu, phát trin và ứng dng mnh mẽ trong thực t. MacAdam [4]ăđưă xâyădựngăđcă môăhìnhăđngăđiăxemătrớc. Mô hình này giúpăngiăláiăđiu khinăxeăđiătheoăconăđng mong mun bằng cách dự đoánăconă đngăphíaătrớc và liên kt chặt chẽ kh nĕngădự đoánăcủaăngi lái xe với thi gian phn ứng. Các thutătoánăđiu khin cho mô hình này là những vòng lặp kín trên các h thngăđiu khin xe. Weir và McRuer [5]đưănêuăcácăquanăđim và lý thuytăđiu khinălàmăcơăs khoa hc cho vic phân tíchăđng lực hc kim soát tay lái. Kt qu h thngăđiu khinăxeăđánhăgiáăđc các thành phần làm nhăhngăđnăcácăphơngătrìnhăchuyn 2 đng hc của xe. Nghiên cứuăcũngăđ xut mt chứcănĕngăgầnănhătuynătínhăđặc trngăchoăsự phn ứng chm tr, chức nĕngămôăt đc sử dngăđ phân tích mt kt ni mô hình hai bc tự do của xe và hành vi củaăngi lái xe. Nghiên cứu kt lun rằngăngi lái xe chủ yuăđápăứng tcăđ hớng chuynăđng và góc lái t l thun với tcăđ hớng chuynăđng của xe. Legouis [6]ă đưăđ xut ra các kỹ thut tiăuăhoáăđ ớc tính các h s điu khin củaăngi lái xe, bao gm li v trí dch dc, li tỷ l quay vòng và góc lái bánhăxeătrớc. Mt mô hình theo dõi bù tiăuăđ thuăđc các giá tr, thông s khác nhau của xe. Sheridan [7] sử dng mt kỹ thut lpătrìnhăđng lực hcăđ thuăđc vùng quỹ đo tiăuătrongăkhong thiăgianăxemătrớc sử dng mt thut toán vòng lặp. Ba môăhìnhăđcăđ xutăđ dự đoánăsự phn hi củaăngiăláiăxe.ăMôăhìnhăđầu tiên đc gi là mô hình vòng m rng vòng tuyn tính.Mô hình thứ haiădùngăđ thử nghim thi gian phn ứng vớiămôăhìnhăđng lực hc sử dng mt dãy thut tính toán lặp di lặp liăđ đoánătrớc thi gian nhanh, tr so với thi gian thực.Mô hình cui cùng tính toán, cp nht nhiu lần trong chinălcă điu khin tiăuă trongă khong thiăgianăxemătrớc củaăđầu vào.Nghiên cứu kt lun rằngăbaămôăhìnhăđ xutăchoăđiu khinăxemătrớc hn ch ttăhơnăsoăvới kỹ thut mô t thôngăthng. Kondo [8]ăđ xut mt mô hình dự báoăđngăđiăbc nht tuyn tính, nghiên cứu,ăđánhăgiáăsự thun liăđiu khin củaăngi lái xe và gi đnh sự chm tr của ngiăláiăxeălàăkhôngăđángăk. Mô hình dự đoánămt cách hiu qu vic thực hin điu khinăhớng di chuyn củaăngi lái xe khi chuynăđngăbênălàătơngăđi nhỏ. Allen [9]ăđ xut mtămôăhìnhăđiu khin gầnănhătuynătínhăđaăvòngălặpăđ xác đnhăgócăláiăbánhăxeăphíaătrớc. Nghiên cứu thực hinăđiu khin xe trên mt phm viăđiu khin, bao gm c các gi đnhăliênăquanăđn tránh tai nnăđ hn ch hiu sut xử lý củaăngi lái xe. Chicăxeăđc biu dinănhămôăhìnhăbaăbc tự do bao gm góc xoay, vn tc bên và lắc nganggắn với mt kt cuăđiu khin của xe. Sự năđnh cho h thngăđaăvòngălặpăđc phân tích  tcăđ 96km/h dựa trên các gi thit, hình nh và sự chuynăđng chm tr thi gian phn hiăđcăxemănhăn 3 đnh và kt hpăđng lực hc thầnăkinhăcơăđ mang li mt thi gian tr tng th choăngi lái xe. XiaoboăYangă[10]ăđ xut vnăđ anătoànătrênăđng cao tcăcóăliênăquanăđn hotăđng của xe trênăđng và sự tơngătácăgiữaăngi lái vớiăxe.ăĐng lực hc của xe nhăhng biăđiu kinămôiătrng hotăđng. Vnăđ nguy him, mt an toànăliênăquanăđn giới hnăđiu khin năđnhăvàăđnhăhớng của xe, mà còn giới hnăđiu khin củaăngi lái xe. Theo quanăđim của giới hn năđnh,ăđng lực hc của các loiăxeăđưăđc nghiên cứu rngărưiăcũngănhăsự thích ứng củaăngi lái xe hoàn ho cho sự chuynăđng của xe. Trong nghiên cứu này, mt s mô hình phân tích của sự thayăđi phức tpăđc phát trinăđ nghiên cứu các sai lch bên, sự lch hớngăvàăcácăđặc tính kt ni của xe. Bên cnh những thành tựuăđưăđtăđc của các công trình nghiên cứu trên th giới v h thngăđiu khinăchoăngi lái xe thì còn nhiu vnăđ cần phi nghiên cứu, gii quyt.ăTrongăđóăvnăđ khoăsátăvàăđánhăgiá,ăsoăsánhăkh nĕngăđiu khin củaăngi lái xe giữaăngiăđưăcóăkinhănghim vớiăngiăláiăxeăchaăhoànăthin kinh nghim lái xe hoặcăngi b suy gim kh nĕngăđiu khin xe khi gặp các tình hung hoặc các sự c nguy himătrênăđng di chuyn. Từ đó,ăđ tài sẽ thu nhn đc các kt qu so sánh giữa các thông s điu khinălàmăcơăs khoa hc giúp mô hìnhăđiu khinăchoăngi lái xe đc hoàn thinăhơnăgópăphần làm gim kh nĕngă gây ra các sự c nguy him có th dn tới các tai nn giao thông. [...]... i lái u ĐI U KHI N + CH P HÀNH e s Ʃ Cơ bắp Tín hi u thần kinh Não − cánh tay y z V tríăđi u khi n tay lái Áp lực THU NH N, PH N H I Mắt và áp lực cơ quanăă c m nh năconăng i Hình 2.4:ăSơăđ ăđi uăkhi năthầnăkinh cơ ng 7 i lái V trí cánh tay ng i lái d 2.3 Mô hình c a xe vƠăng i lái 2.3.1 Mô hình xe M t mô hình xe toán h c chính xác và thực t làăđi u cần thi tăđ mô phỏng h th ngăđi u khi n xe Nhi u mô. .. h c bên của xe, ăđ c phân lo i theoă haiă nhóm:ă Mô hình đi u khi nă bùă h ớng di chuy nă vàă mô hình xemă tr ớc h ớng di chuy n M t c u trúc của mô hình đi u khi năbùăh ớng di chuy năđ c minh h a trong hình 2.10 [18] Tín hiệu + sw H(s) G(s) y - Hình 2.10:ă Mô hình bùăh ớngădiăchuy n của xe Trong hình 3.6: H(s): Mô t nhi m v của ng i lái xe trên nh n thức tức th i l iăăh ớng di chuy n của xe G(s):... tănh hình 2.14 x Road path yp3 ypN yp2 ψ y yp1 Hình 2.14: Xe vàăquỹăd oăxemătr ớcăconăđ Đi u khi năconăđ ngăphíaătr ớc ng (LQR) mô t nh ăm t b nưoăng i lái xe và t o ra góc lái của bánh xe. ăSauăđó,ăthôngăquaăh th ng thầnăkinh cơ, ăgóc lái t iă uănàyăsẽ đi u khi n b iăvôălĕng của xe H th ng thầnăkinh cơ cungăc păchoăđi u khi n bằng cách kích ho t cơ bắp thích h p H th ngăđi u khi n lái xe của mô hình. .. thẳngăđứng của thân xe M t chi c xe là m t h th ng nhi u b ph n bao g m các h th ngăconănh ăh th ngătreoătr ớc và sau, h th ng lái, l p xe và thân xe z ks3 y c3 ks1 mu1 mu4 ku3 c1 x ks4 ku3 c4 ks2 mu3 c2 mu2 ku3 ku3 Hình 2.8: Mô hình b cătựădo của xe 10 M t trong những thành phần quan tr ng nh t của mô hình xe là mô hình l p xe, đ i di n cho mặt ti p xúc giữa xe và mặtăđ đi m nhăh ng Các lực quan tr... nĕngă của các h ă th ngă sinhă h cănh conăng i, đ ng thựcăv t, các cơ quan vàăt ăbàoăbằngăph ơngăti n của cácă ph ơngăpháp cơ h cănh hình β.1 m  1 n (Ngo i lực) i+  1 n (N i lực) i Fj (fl) =  j 1 (Lực của cơ) jx (H s )j 2 3 αă(ext) 2 1 m  (Lực của cơ) i x (H s )i  Fi (ext) x di + Fj (fl) x dj Fi (ext) = 4 H p lực cơ thần kinh v năđ ng = a  1 Mi M = 1 n 1 Hình 2.1:ă Cơ ch ăthầnăkinh cơ của conăng... h nàyăđ c xem là tuy nătínhănh ăbi u thức sau: (2.1) Fy  C  Trongăđó: C :ăĐặcătr ngăđ cứng vững của l p α : Góc l chăh ớng F y : Lực quay vòng Mô hình m t v t là mô hình tuy n tính k t n i d dàng với mô hình ng i lái cũngănh mô hình tuy n tính Lý thuy tăđi u khi n tuy nătínhădùngăđ đánhăgiáăh th ngă đi u khi nă xe. ă Đâyă làă mô hình cóă th sử d ng hi n thực hóa mô hình của ng i lái bằng các... bao g măđ ng lực h c thầnăkinh cơ, ăđi u khi nă(LQR)ăvàăcácăđ ng lực h c của xe 17 2.5ăT ngăquanăv ăk ăthu t lái xe 2.5.1ăKháiăquátăh ăth ngăbu ng lái ôătô + Vôălĕng lái: ăVôălĕng lái dùngăđ đi u khi năh ớng chuy năđ ng của xe ôtô V trí của vôălĕng lái trongăbu ng lái ph thu căvàoăquyăđ nh của m iăn ớc Khi quy đ nh chi u thu n của chuy năđ ng là bên ph iă(ătheoăh ớngăđi của mình)ăthìăvôălĕngă lái đ c b... cr y Fx4 z Fy4 Hình 2.7 :Mô hình khi xe chuy năđ ngăquayăvòng Mô hình xe toàn di n b c tự doă đ nghiên cứu hành vi của ng c trình bày trong hình 2.7,ă đ i lái xe theo chi u d c, mặtăbênăvàătheoăh ớng thẳng đứng Mô hình xe bao g m m t kh i treo và kh iă khôngă đ đ că dùngă đ c treo Kh i không c treo có sáu b c tự do bao g m chi u d c, mặt bên, thẳngăăđứng và sự quay tròn của bánh xe Mô hình này thích... hình giao nhau Mô hình xemă tr ớcăđ ng di sẽ càiăđặt các dữ li uătr ớc của conăđ ng phía tr ớcăđ thực hi n t t mô hình đi u khi n h ớng di chuy n 2.4.2ăĐi u khi năđ Mô hình đ nhă h ng di chuy năxemătr c c a xe ngă điă xemă tr ớcă đi nă hình đ c minh h a trong hình 2.11,[16] ngă xemă tr ớc của h th ng vòng lặpă khépă kínă đ c bi u di n bằng hàm Ps   eTP s với Tp là th iăgianăxemătr ớc của trìnhăđi... lái ngăđ năđ ng h c chuy năđ ng xe Xây dựng mô hình đi u khi n lái xesử d ng trong mô phỏng City CarDriving Chuy nă đ i tín hi uă đi u khi n xe trên bàn phím máy tính của phần m n mô phỏng City CarDriving thành tín hi uăđi u khi n của các cơ c u lái ô tô Thi t k ,ăthiăcông mô hình đi u khi n xe Kh oăsátăvàăđánhăgiá,ăsoăsánhăkh nĕngăđi u khi n cho từngănhómăng i lái xe bằng phần m n LabVIEW Đ xu t gi . thầnăkinh cơ ngi lái 7 Hình 2.5 : Mô hình taăđ của xe 8 Hình 2.6 :Mô hình xe mt vt 9 Hình 2.7 :Mô hình khi xe chuynăđng quay vòng. 10 Hình 2.8 : Mô hình bc tự do của xe 10 Hình 2.9. Kt cu của mô hình điu khin lái xe vớiăđặc tính thầnăkinh cơ. 12 Hình 2.10 : Mô hình bùăhớng di chuyn của xe. 13 Hình 2.11 : Mô hình đin hình lái xe xemătrớc. 14 Hình 2.12 : Mô hình chinălc. khin cơ của ngi lái xe 6 2.2ăCăs lý thuyt h thngăđiu khin xe 7 2.3 Mô hình ca xe vƠăngi lái 8 2.3.1 Mô hình xe 8 2.3.2 Mô hình điu khin lái xe vớiăđặc tính thầnăkinh cơ 12