ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN TUẤN HẢI NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CHO THANG MÁY Chun ngành: Tự Động Hố Mã số: 60.52.60 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ TỰ ĐỘNG HOÁ THÁI NGUYÊN - 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN NHƯ HIỂN Phản biện 1: TS PHẠM HỮU ĐỨC DỤC Phản biện 2: PGS.TS NGUYỄN HỮU CÔNG Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn họp tại: Trường Đại học Kỹ thuật cơng nghiệp, ĐHTN Ngày 21 tháng 11 năm 2009 Có thể tìm luận văn tại: Thư viện Trường Đại học Kỹ thuật cơng nghiệp, ĐHTN TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT TÊN LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CHO THANG MÁY LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Ngày với phát triển kinh tế xã hội, nhu cầu người nhà đòi hỏi tiện nghi ngày tăng cao, với tốc độ phát triển nhanh chóng cơng trình xây dựng cao tầng thành phố, thị xã nước có xu hướng tăng nhanh Để đáp ứng nhu cầu lại tầng tồ nhà địi hỏi phải trang bị hệ thống thang máy Tuy nhiên Việt Nam hầu hết thang máy sử dụng nhập nên chúng có giá thành cao, thang máy có cơng nghệ cũ khơng đáp ứng yều cao vận hành nên không kinh tế vấn đề đầu tư Xuất phát từ thực tế tác giả muốn nghiên cứu hệ truyền động điện sử dụng biến tần PWM để điều khiển động không đồng (ASM) dùng cho thang máy nhằm nâng cao hiệu suất động cơ, tính linh hoạt vận hành, giảm giá thành sản xuất, tiết kiệm điện Việc sử dụng biến tần PWM để điều khiển động điện khơng đồng có ý nghĩa lớn thiết kế thang máy LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ Cuối kỷ 19, giới có vài hãng thang máy đời OTIS, Schindler Chiếc thang máy chế tạo đưa vào sử dụng hãng thang máy OTIS (Mỹ) năm 1853 Đến năm 1874, hãng thang máy Schindler (Thuỵ Sĩ) chế tạo thành công thang máy khác Lúc đầu tời kéo có tốc độ, cabin có kết cấu đơn giản, cửa tầng đóng mở tay, tốc độ di chuyển cabin thấp Đầu kỷ 20, có nhiều hãng thang máy khác đời KONE (Phần Lan), MISUBISHI, NIPPON ELEVATOR (Nhật Bản), THYSEN (Đức), SABIEM (Ý),… chế tạo loại thang máy có tốc độ cao, tiện nghi cabin tốt êm Vào đầu năm 1970 thang máy chế tạo đạt tới tốc độ 450m/phút, thang máy chở hàng có tải trọng nâng tới 30 đồng thời khoảng thời gian có thang máy thuỷ lực đời Sau khoảng thời gian ngắn với tiến ngành khoa học khác, tốc độ thang máy đạt tới 600m/phút Vào năm 1980, xuất hệ thống điều khiển động phương pháp biến đổi điện áp tần số (inverter) Thành tựu cho phép thang máy hoạt động êm hơn, tiết kiệm khoảng 40% công suất động Đồng thời vào năm xuất loại thang máy dùng động cảm ứng tuyến tính Vào đầu năm 1990, giới chế tạo thang máy có tốc độ đạt tới 750m/phút thang máy có tính kỹ thuật đặc biệt ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU VÀ VỤ CỦA ĐỀ TÀI NHIỆM 3.1 Đối tượng nghiên cứu Nghiên cứu Hệ truyền động biến tần 4Q (four quater) – Động không đồng ASM 3.2 Phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu phương pháp điều khiển động khơng đồng ba pha rơto lồng sóc Điều khiển vô hướng (SFC: Scalar Frequency Control) Điều khiển định hướng theo từ trường (FOC: Field Oriented Control) Điều khiển trực tiếp momen (DTC: Direct Toque Control) Nghiên cứu chỉnh lưu PWM Chỉnh lưu PWM phải đạt yêu cầu là: Trao đổi lượng động lưới - Tăng hệ số cơng suất, điều khiển hệ số cơng suất cos φ = - Giảm sóng điều hồ bậc cao vào lưới để cải thiện chất lượng điện năng, tạo sóng điều hồ nhỏ (dạng sin dòng vào) 3.3 Nhiệm vụ đề tài Được nghiên cứu cụ thể chương luận văn NGUỒN TÀI LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 4.1 Nguồn tài liệu Sử dụng tài liệu nước 4.2 Phương pháp nghiên cứu Về mặt lý thuyết: Sử dụng phần mềm Matlab - Plec để mơ đặc tính tốc độ, mơmen động ASM Viết chương trình ngơn ngữ Matlab: Ngồi chương trình tính tốn viết ngơn ngữ C, điều chỉnh phần điều khiển chỉnh lưu PWM nghịch lưu, khâu biến đổi toạ độ, số thuật tốn tính tốn lập trình Matlab-Simulink Về mặt thực nghiệm: Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết chỉnh lưu PWM để điều khiển góc phần tư cho thiết bị nâng hạ ĐÓNG GÓP CỦA LUẬN VĂN - Ứng dụng biến tần PWM vào điều khiển động không đồng rơto lồng sóc - khắc phục hạn chế điều khiển trước cho phép tải làm việc theo chiều, hiệu suất không cao, thiếu linh hoạt - Nâng cao hiệu suất động điện, giảm tổn hao, tiết kiệm lượng KẾT CẤU LUẬN VĂN Luận văn trình bày gồm ba chương: CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN 4Q (Four Quater) – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ (ASM) CHO THANG MÁY CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY 1.1 KHÁI NIỆM CHUNG VỀ THANG MÁY 1.1.1 Giới thiệu Thang máy thiết bị chuyên dùng để vận chuyển người, hàng hoá, vật liệu,… theo phương thẳng đứng nghiêng góc nhỏ 150 so với phương thẳng đứng theo góc định sẵn Thang máy thường dùng khách sạn, công sở, chung cư, bệnh viện, đài quan sát, tháp truyền hình, nhà máy cơng xưởng,… Đặc điểm vận chuyển thang máy so với phương tiện vận chuyển khác thời gian chu kỳ vận chuyển bé, tần suất vận chuyển lớn, đóng mở máy liên tục Ngoài ý nghĩa vận chuyển, thang máy yếu tố làm tăng vẻ đẹp tiện nghi cơng trình Ý nghĩa sử dụng thang máy lớn nhiều quốc gia giới quy định nhà cao tầng trở lên phải trang bị thang máy để đảm bảo cho người lại thuận tiện, tiết kiệm thời gian tăng suất lao động Đối với cơng trình đặc biệt bệnh viện, nhà máy, khách sạn,…do yêu cầu phục vụ phải trang bị thang máy số tầng nhỏ Giá thành thang máy trang bị cho cơng trình chiếm tới 10% tổng giá thành cơng trình 1.1.2 Lịch sử phát triển thang máy Cuối kỷ 19, giới có vài hãng thang máy đời OTIS, Schindler Chiếc thang máy chế tạo đưa vào sử dụng hãng thang máy OTIS (Mỹ) năm 1853 Đến năm 1874, hãng thang máy Schindler (Thuỵ Sĩ) chế tạo thành công thang máy khác Lúc đầu tời kéo có tốc độ, cabin có kết cấu đơn giản, cửa tầng đóng mở tay, tốc độ di chuyển cabin thấp Đầu kỷ 20, có nhiều hãng thang máy khác đời KONE (Phần Lan), MISUBISHI, NIPPON ELEVATOR (Nhật Bản), THYSEN (Đức), SABIEM (Ý),… chế tạo loại thang máy có tốc độ cao, tiện nghi cabin tốt êm Vào đầu năm 1970 thang máy chế tạo đạt tới tốc độ 450m/phút, thang máy chở hàng có tải trọng nâng tới 30 đồng thời khoảng thời gian có thang máy thuỷ lực đời Sau khoảng thời gian ngắn với tiến ngành khoa học khác, tốc độ thang máy đạt tới 600m/phút Vào năm 1980, xuất hệ thống điều khiển động phương pháp biến đổi điện áp tần số (inverter) Thành tựu cho phép thang máy hoạt động êm hơn, tiết kiệm khoảng 40% công suất động Đồng thời vào năm xuất loại thang máy dùng động cảm ứng tuyến tính Vào đầu năm 1990, giới chế tạo thang máy có tốc độ đạt tới 750m/phút thang máy có tính kỹ thuật đặc biệt 1.1.3 Tình hình sử dụng thang máy Việt Nam Thị trường sử dụng thang máy lớn nước ta hai thành phố lớn: Thủ đô Hà Nội thành phố Hồ Chí Minh, nơi tập trung cơng sở, trung tâm thương mại, chung cư cao tầng Hầu hết nhà cao tầng lắp đặt thang máy Không dừng lại trung tâm lớn, mà thị trường sử dụng thang máy mở rộng tới thành phố, thị xã, khu công nghiệp khác nước,… Hiện thị trường thang máy nước ta có sản phẩm hãng như: Hãng MITSUBISHI elevator, LG elevator, NIPPON elevator, FUJI elevator,… Ở Việt Nam, có nhiều công ty kinh doanh lĩnh vực thang máy công ty thang máy Thiên Nam đại diện hang đầu thành phố Hồ Chí Minh, độc quyền cho hãng thang máy tiếng Hàn Quốc SIGMA, cơng ty thang máy Thái Bình đại diện thành phố Hồ Chí Minh,… cơng ty có khả cung cấp loại thang máy chất lượng cao mà giá thành 1/3 giá thành thang máy nhập ngoại, công ty hầu hết mở rộng thị trường miền nam, miền trung miền bắc 1.1.4 Phân loại ký hiệu thang máy Thang máy thiết kế chế tạo đa dạng, với nhiều kiểu loại khác để phù hợp với mục đích sử dụng cơng trình Có thể phân loại thang máy theo nguyên tắc đặc điểm sau: * Phân loại theo cơng dụng: Có loại ( TCVN 5744 – 1993 ) - Thang máy chuyên chở người - Thang máy chun chở người có tính đến hàng kèm - Thang máy chuyên chở hàng có người kèm - Thang máy chuyên chở hang khơng có người kèm Ngồi cịn có loại thang chuyên dùng khác thang máy cứu hoả, chở ôtô, * Phân loại theo hệ thống dẫn động cabin: - Thang máy dẫn động điện: loại dẫn động cabin lên xuống nhờ động điện truyền qua hộp giảm tốc tới puly ma sát tang cáp - Thang máy thuỷ lực - Thang máy khí nén * Phân loại theo vị trí đặt tời kéo - Thang máy có tời kéo đặt phía giếng thang - Thang máy có tời kéo đặt phía giếng thang - Thang máy dẫn động cabin lên xuóng bánh : tời dẫn động đặt cabin - Thang mát thuỷ lực: buồng máy đặt tầng * Phân loại theo thông số bản: - Theo tốc độ di chuyển cabin: Loại tốc độ thấp: v < 1m/s Loại tốc độ trung bình: v = – 2.5 m/s Loại tốc độ cao: v = 2.5 – m/s 10 ψ A   L AA ψ  L  B   BA  ψ C   LCA  =  ψ a   LaA  ψ b   L bA     ψ c   LcA    L AB L BB LCB L aB L bB L cB L AC L BC L CC LaC L bC L cC L Aa L Ba L Ca L aa L ba L ca L Ab L Bb L Cb Lab L bb L cb L Ac  i A  L Bc   i B     L Cc   i C   ×  L ac   i a  L bc   i b     L cc   i c     (2.2) viết thành: Ψ = Li (2.2a) 2.1.2.3 Phương trình chuyển động Trong trường hợp tổng quát, phương trình chuyển động hệ thống truyền động điện có dạng: M đt = M c + J dω D K + ω+ θ n p dt n p np (2.15) Trong đó: Mc mơ men phụ tải (mơ men cản); J mơ men qn tính hệ truyền động; D hệ số cản mô men cản tỷ lệ với tốc độ quay; 25 K hệ số đàn hồi mô men quay; np số đôi cực Đối với phụ tải mô men không đổi, D = 0, K = 0, thì: M đt = M c + J dω n p dt (2.16) 2.1.2.4 Phương trình mơ men Dựa vào ngun lý biến đổi lượng điện cơ, động nhiều cuộn dây, lượng điện từ động : 1 Wm = i T ψ = i T Li 2 (2.17) Cịn mơ men điện từ đạo hàm riêng chuyển vị góc θm lượng điện từ động cơ, dịng điện khơng đổi có biến chuyển vị góc θm thay đổi, θm = θ/np, : M đt = ∂Wm ∂θm = np i = const ∂Wm ∂θ i = const (2.18) Lấy công thức (2.17) thay vào (2.18), đồng thời xét tới quan hệ công thức (2.11) ÷ (2.12) ma trận điện cảm: 26  T ∂L T M đt = n pi i = n pi  ∂θ ∂ L  ∂θ rs  ∂  Lsr  ∂θ i ×    (2.19) Lại i T = [isT irT ] = [iA iB iB ia ib ic], lấy biểu thức (2.13) thay vào biểu thức (2.19) khai triển ta được:   ir      = − n p L m1[(i Ai a + i Bi b + i Ci c ) sin θ + (i Ai b + i Bi c + i Ci a ) sin(θ + 120 ) +   (i A ic + i Bi a + i Ci b ) sin(θ − 120 )]    M đt =  T ∂L rs T ∂L sr n p i r is + is  ∂θ ∂θ (2.22) 2.2 Giới thiệu điều khiển tần số động không đồng Đối với động điện không đồng tần số thơng số điều khiển quan trọng Điều khiển tần số phương pháp điều khiển kinh điển, địi hỏi kỹ thuật cao phức tạp 27 xuất phát từ chất nguyên lý làm việc động phần cảm phần ứng không tách biệt Một số yêu cầu chất lượng điều chỉnh nâng cao phương pháp kinh điển khó đáp ứng Khi , phải sử dụng phương pháp điều khiển chủ yếu sau: Điều khiển vô hướng (SFC: Scalar Frequency Control) Điều khiển định hướng theo từ trường (FOC: Field Oriented Control) Điều khiển trực tiếp momen (DTC: Direct Toque Control) 2.2.1 Điều khiển vô hướng (SFC: Scalar Frequency Control): Thực chất phương pháp điều khiển vô hướng (U/f số) giữ cho từ thông stator (ψ s) khơng đổi suốt q trình điều chỉnh Khi điều khiển tần số, giữ từ thông khe hở khơng đổi động sử dụng hiệu nhất, tức có khả sinh mơmen lớn Do ưu điểm sẵn có động không đồng mà hệ truyền động chúng thừa hưởng tính kinh tế tính chắn 28 A B C Đặt tần số NL ĐTS CL × Udc f THĐ - ĐCA U βI XL Driver NL PWM BĐD C Sa,Sb,Sc NL ia SI ib TG ASM Hình 2.4: Cấu trúc điều khiển vô hướng hệ truyền động biến tần- động không đồng Hình 2.5 Sơ đồ cấu trúc biến đổi tọa độ động khơng đồng Trong đó: 3/2: Biến đổi pha thành pha; VR: Biến đổi quay đồng bộ; ϕ: Góc trục M trục α (Trục A) 29 - U+ iSd ĐC D ϑS CTĐ uS e uS U ϑS α β ω MH D ucđ uSd uSq iSd iSq e Sϑ CTĐi ĐCVT KG 3∼ ab c N L i iSα Sa iSβ iSc i*S q ASM ω F T Hình 2.6 Ý Tưởng cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ Hình 2.7 : Cấu trúc điều khiển vectơ hệ truyền động biến tần – động không đồng rơto lồng sóc 30 2.3 Kết luận Vấn đề sử dụng động khơng đồng rotor lồng sóc truyền động cabin cho thang máy, kết hợp với điều khiển tốc độ hành trình qua biến tần, mở triển vọng to lớn cho việc ứng dụng động vào phụ tải mang tính chất Về kỹ thuật, hệ thống đạt tiêu cao điều chỉnh tốc độ yêu cầu an toàn vận hành Về kinh tế, mở triển vọng tiết kiệm điện cách giảm tổn thất nhờ hãm tái sinh hệ số công suất cosϕ y 31 CHƯƠNG III NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN 4Q (Four Quater) – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ (ASM) CHO THANG MÁY 3.1 Khái quát chỉnh lưu PWM 3.1.1 Lĩnh vực sử dụng chỉnh lưu Chỉnh lưu trình biến đổi lượng dòng điện xoay chiều thành lượng dòng điện chiều Quá trình nghiên cứu hệ truyền động điện sử dụng động điện chiều, đề cập đến yêu cầu tạo điện áp chiều ổn định chất lượng cao Nó tạo mạch điện tử công suất chỉnh lưu thường sử dụng diode thyristor Chỉnh lưu phân loại theo nhiều cách: theo số pha nguồn cấp cho mạch van (3 pha, pha), theo loại van bán dẫn (chỉnh lưu không điều khiển, chỉnh lưu điều khiển, chỉnh lưu bán điều khiển) phân loại theo sơ đồ mắc van (hình tia, hình cầu),… Bộ chỉnh lưu diode thyristor có lịch sử gần năm mươi năm chúng định nghĩa thiết bị điện tử công suất cổ điển, ứng dụng rộng rãi thực tế Các ứng dụng chỉnh lưu : 32 - Quá trình điện hoá học mạ điện, điện phân kim loại, nạp ngành sản xuất gas hoá học ( hydrogen, oxygen, chlorine, ) Cho nguồn từ nhỏ (các nguồn tivi, máy tính ) đến nguồn công suất lớn ( giao thông, tàu điện, mạ,…) - Truyền động điều chỉnh tốc độ dòng dòng chiều - Hệ thống chiều điện áp cao - Cung cấp cho nghịch lưu có khâu chiều trung gian - Cung cấp cơng suất dịng chiều xoay chiều, bao gồm hệ thống cung cấp lượng liên tục - Đảo ngược lượng chiều sang xoay chiều từ lượng mặt trời, lượng chất hệ thống thiết thực 3.1.2 Một số tham số để đánh giá chỉnh lưu lưới a Hệ số méo điện áp lưới δν%: Bộ chỉnh lưu thực tế phần tử phi tuyến, gây sóng điều hồ lưới điện xoay chiều Sóng điều hoà bậc cao gây tổn thất phụ, gây nhiễu cho lưới điện Nó 33 làm ảnh hưởng đến hoạt động máy biến áp van điện công suất phụ tải đủ lớn Kết luận: Do nhược điểm chỉnh lưu cũ đòi hỏi phải tìm chỉnh lưu thoả mãn điều kiện: Chứa sóng điều hồ bậc cao Hệ số cos φ cao Năng lượng chảy theo theo hai chiều Như vấn đề đặt phải tìm loại chỉnh lưu tự thoả mãn yêu cầu nêu Chỉnh lưu PWM đời thoả mãn điều kiện trên, chỉnh lưu PWM thay chỉnh lưu cũ 3.2 Chỉnh lưu PWM 3.2.1 Nhiệm vụ Chỉnh lưu PWM phải đạt yêu cầu là: Trao đổi lượng động lưới Tăng hệ số cơng suất, điều khiển hệ số cơng suất cos φ = - Giảm sóng điều hồ bậc cao vào lưới để cải thiện chất lượng điện năng, tạo sóng điều hồ nhỏ ( dạng sin dòng vào) 34 Cấu trúc chỉnh lưu PWM UA IA UB IB UC IC C Tải Hình 3.5: Cấu trúc mạch chỉnh lưu PWM thường gặp 3.2.3 Cấu trúc mạch lực hoạt động chỉnh lưu PWM a Cấu trúc mạch lực chỉnh lưu PWM Phía xoay chiều Bộ biến đổi cầu Phía chiều Tải 35 Hình 3.8a: Sơ đồ thay đơn giản chỉnh lưu pha PWM cho công suất chảy theo hai chiều 3.2.3 Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM Các nguyên tắc điều khiển chỉnh lưu PWM xây dựng dựa hai đại lượng vectơ : điện áp từ thông ảo Hiện nay, có hai phương pháp điều khiển: điều khiển dựa điện áp điều khiển dựa từ thông ảo Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM minh hoạ hình 3.10 Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM Điều khiển theo véc tơ từ thông ảo VFOC VF-DPC Điều khiển theo véc tơ điện áp VOC DPC Hình 3.10: Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM 36 * id * ia =const ejϑ i* q RIa * ib RIb * ic ia i i b c ϑ ω Xung ĐK Điều chế PWM van RIc ia ia ib * Khâu tích ω phân I ĐCTĐQ: PI ωe/2 pm ω ω Hình 3.14: Cấu trúc khối điều khiển nghịch lưu hệ truyền động biến tần – động không đồng rotor lồng sóc - Viết chương trình ngơn ngữ Matlab: Ngồi chương trình tính tốn viết ngôn ngữ C, điều chỉnh phần điều khiển chỉnh lưu PWM nghịch lưu, 37 khâu biến đổi toạ độ, số thuật tốn tính tốn lập trình Matlab-Simulink 38 3.5 Sơ đồ mơ kết enable pulses m En a b le co n trol i_v si puls es v _dc i_s s _abc 750 v_d c_ ref v _ref P WM P LE CS Ci rcu it i_ref v _dc i_ref T_m 100 Vo l ta ge co n trol i _ ref re a ctive i_ vsi m m v _dc i Curre n t co ntro l s _BC RRF->3 p h u_in Ci rcu it P hi -K Dem u x p h->RRF U/i _ in Gain t1 Out1 In1 t Disp l ay Fan _ m o d e l Di sp l a y1 En a b l e tro l1 In1 Out1 Out2 In2 Out3 In3 Out4 Inv_ m o to r Hình 3-15: Sơ đồ mơ hệ biến tần 4Q 39 Hình 3-27a Đồ thị mơ men Cabin thang máy ... Đại học Kỹ thuật cơng nghiệp, ĐHTN TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT TÊN LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CHO THANG MÁY LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Ngày với phát triển... VỀ THANG MÁY CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN 4Q (Four Quater) – ĐỘNG CƠ... NHIỆM 3.1 Đối tượng nghiên cứu Nghiên cứu Hệ truyền động biến tần 4Q (four quater) – Động không đồng ASM 3.2 Phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu phương pháp điều khiển động khơng đồng ba pha rơto lồng