Luận văn thạc sĩ LI CAM OAN Tờn tụi l: Lờ Th Minh Nguyt Sinh ngy 24 thỏng 07 nm 1979 Hc viờn lp cao hc khoỏ 9 - T ng hoỏ - Trng i hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn. Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn. Xin cam oan: ti do PGS.TS Li Khc Lói hng dn l cụng trỡnh nghiờn cu ca riờng tụi. Tt c cỏc ti liu tham kho u cú ngun gc, xut x rừ rng. Nu sai tụi hon ton chu trỏch nhim trc Hi ng khoa hc v trc phỏp lut. Thỏi Nguyờn, ngy 28 thỏng 2 nm 2009 Tỏc gi !"#$ Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -1- Luận văn thạc sĩ LI CM N Sau sỏu thỏng nghiờn cu, lm vic khn trng, c s ng viờn, giỳp v hng dn tn tỡnh ca thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói, lun vn vi ti ó hon thnh. Tỏc gi xin by t lũng bit n sõu sc: Thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói ó ch dn, giỳp tỏc gi hon thnh lun vn ny. Cỏc thy giỏo, cụ giỏo thuc trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn ó giỳp tỏc gi trong sut quỏ trỡnh hc tp cng nh quỏ trỡnh nghiờn cu thc hin lun vn. Khoa o to Sau i hc, B mụn Giỏo dc hc - khoa k thut cụng nghip, Ban giỏm hiu trng cao ng kinh t k thut Thỏi Nguyờn ó to mi iu kin cho vic hc tp, nghiờn cu v tin hnh lun vn ca tỏc gi. c bit tỏc gi xin dnh li cm t, bit n sõu sc nht ti b m cựng gia ỡnh ó ht lũng ng viờn, giỳp tỏc gi trong sut quỏ trỡnh hc tp v hon thnh bn lun vn. Ton th cỏc ng nghip, bn bố, gia ỡnh v ngi thõn ó quan tõm, ng viờn. Tỏc gi lun vn !"#$ Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -2- Luận văn thạc sĩ MC LC "% Trang ph bỡa Li cam oan 1 Li cm n 2 Mc lc 5 Danh mc cỏc hỡnh v, th 9 CHNG M U 3 1. Lý do chn ti 3 2. Mc ớch ca ti 4 3. i tng v phm vi nghiờn cu 4 4. í ngha khoa hc v thc tin ca ti 4 5. Cu trỳc ca lun vn 4 &'()*"+, /&0&12345.6147 )8 1.1.CC H IU KHIN KINH IN 12 1.1.1 Tng hp b iu khin tuyn tớnh 12 1.1.2 Tng hp b iu khin phi tuyn 12 1.2 LOGIC M V IU KHIN M 14 1.2.1 Khỏi quỏt v lý thuyt iu khin m 14 1.2.2 nh ngha tp m 14 1.2.3 Bin m, hm bin m, bin ngụn ng 16 1.2.4 Suy lun m v lut hp thnh 17 1.2.5 B iu khin m 18 1.2.6. H iu khin m lai (F-PID) 20 1.3 TNG HP B IU KHIN THCH NGHI 23 1.3.1 Gii thiu tng quan 23 1.3.2. Tng hp iu khin thớch nghi trờn c s lý thuyt ti u cc b (Phng phỏp Gradient) 26 1.3.3 Tng hp h thng iu khin thớch nghi trờn c s n nh tuyt i 31 1.3.4. Tng hp h thng iu khin thớch nghi dựng lý thuyt Lyapunov 33 1.4 KT LUN CHNG 1 36 &19:,8*61;<=0"&1>"!9?,&@/12"A.B5 3C,&D61E1F 38 2.1 KHI QUT V H TRUYN NG 38 2.2 Mễ T H PHI TUYN 40 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -3- Luận văn thạc sĩ 2.3 Mễ HèNH H PHI TUYN 41 2.3.1. Mụ hỡnh tnh 41 2.3.2 Mụ hỡnh ng 43 2.4 H TRUYN NG Cể KHE H 44 2.4.1 Gii thiu 44 2.4.2 Cỏc mụ hỡnh ca h truyn ng cú khe h 47 2.4.2.1 Mụ hỡnh vt lý ca khe h 47 2.4.2.2 Mụ hỡnh Deadzone (vựng cht) 48 2.4.2.3 Mụ hỡnh vi hm mụ t 48 2.4.3 S cu trỳc khe h 49 2.4.4 Kho sỏt cht lng ca h thng truyn ng cú khe h 51 2.5 KT LUN CHNG 2 53 &19:,444*"14G"6GHC345.6147$IJ$I"1K&1 ,14&1<12"A.B53C,&D61E1F 54 3.1 CC PHNG PHP TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI 54 3.1.1 KHI NIM 54 3.1.1.1 nh ngha 54 3.1.1.2 Phõn loi 54 3.1.1.3 Cỏc phng phỏp iu khin thớch nghi m 54 3.1.2 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI N NH 57 3.1.2.1 C s lý thuyt 57 3.1.2.2 Thut toỏn tng hp b iu khin m thớch nghi 62 a. Chn cu trỳc ca b iu khin m 62 b. Cỏc bc thc hin thut toỏn 63 3.1.3 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI TRấN C S Lí THUYT THCH NGHI KINH IN 67 3.1.3.1 t vn 67 3.1.3.2 Mụ hỡnh toỏn hc ca b iu khin m 68 a. Chn cỏc hm liờn thuc 68 b. Chn lut iu khin 69 c. Phõn tớch lut c s hỡnh thnh ụ suy lun 70 d. Cỏc thao tỏc m trong ụ suy lun 71 e. Xõy dng biu thc toỏn hc ca b iu khin m 73 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU CHO B IU KHIN M 74 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -4- Luận văn thạc sĩ lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u ra b iu khin m 76 3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 76 3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng (FMRAFC) 78 3.2 NG DNG CHO H TRUYN NG Cể KHE H 80 3.2.1. THIT K B IU KHIN M 80 3.2.1.1 S khi m 80 3.2.1.2 nh ngha tp m 80 3.2.1.3 Xõy dng cỏc lut iu khin NuThỡ 82 3.2.1.4 Chn lut hp thnh 84 3.2.1.5 Gii m 84 3.2.1.6 Chng trỡnh v kt qu mụ phng h truyn ng cú khe h 85 3.2.2 B IU KHIN M THCH NGHI 87 6G"!.LMN64G,1O 90 TI LIU THAM KHO 91 DANH MC CC BNG, HèNH V, TH Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -5- Luận văn thạc sĩ Hỡnh 1.1 Mt s dng hm liờn thuc. Hỡnh 2.2 th mụ t cỏc phộp toỏn trờn tp m Hỡnh 1.3 th biu din quan h lut hp thnh Hỡnh 1.4 th biu din quan h lut hp thnh Hỡnh 1.5 S khi chc nng ca b iu khin m Hỡnh 1.6 Vớ d v cỏch xỏc nh min G Hỡnh 1.7 Gii m theo phng phỏp trng tõm Hỡnh 1.8 Gii m theo phng phỏp im trung bỡnh tõm Hỡnh 1.9 B iu khin m ng Hỡnh 1.10 a) Nguyờn lý iu khin m lai b) Vựng tỏc ng ca cỏc b iu khin Hỡnh 1.11 Vựng tỏc ng ca cỏc b iu khin. Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi Hỡnh 1.13 iu chnh h s khuch i Hỡnh 1.14 iu khin theo mụ hỡnh mu Hỡnh 1.15 iu khin t chnh Hỡnh 1.16 Cu trỳc mụ hỡnh mu song song Hỡnh 1.17 S khi h thng iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh Hỡnh 1.18 Phng phỏp thớch nghi thụng s Hỡnh 1.19 Phng phỏp tng hp tớn hiu b sung Up2 Hỡnh 1.20 Minh ho phng phỏp Lyipunov vi vic kho sỏt tớnh n nh. Hỡnh 1.21 S khi h MRAS da trờn lý thuyt Lyapunov cho i tng bc nht Hỡnh 2.1 S khi tng quỏt h truyn ng Hỡnh 2.2 S khi h MIMO Hỡnh 2.3 Quan h vo ra ca khõu phi tuyn hai v trớ Hỡnh 2.4 Quan h vo ra ca khõu phi tuyn ba v trớ Hỡnh 2.5 Quan h vo ra ca khõu khuch i bóo ho Hỡnh 2.6 Quan h vo ra ca khõu hai v trớ cú tr Hỡnh 2.7 Quan h vo ra khõu khuch i cú min cht Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -6- Luận văn thạc sĩ Hỡnh 2.8 Quan h vo ra khõu khuch i bóo ho cú tr Hỡnh 2.9 Mt s h truyn ng cú khe h Hỡnh 2.10 Khe h u cỏnh tuabin Hỡnh 2.11 Mụ hỡnh vt lý ca khe h Hỡnh 2.12 c tớnh Deadzone Hỡnh 2.13 S mụ t c tớnh khe h Hỡnh 2.14 S cu trỳc khe h Hỡnh 2.15 S khi h truyn ng cú khe h Hỡnh 2.17 c tớnh ng ca h thng truyn ng cú khe h iu khin theo lut t l Hỡnh 2.18a,b c tớnh ng ca h thng truyn ng cú khe h iu khin theo lut PID Hỡnh 3.1 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn thuc vi 7 tp m Hỡnh 3.6 Lu thut toỏn tng hp hm m c s (e) Hỡnh 3.7 Cu trỳc c bn ca h iu khin m 2 u vo Hỡnh 3.8 nh ngha hm thuc cho cỏc bin vo - ra Hỡnh 3.9 Lut hp thnh tuyn tớnh Hỡnh 3.10 Quan h vo ra ca lut hp thnh tuyn tớnh Hỡnh 3.11 S hỡnh thnh ụ suy lun t lut hp thnh Bng 3.2 Kt qu ca phộp ly Max-Min trong ụ suy lun Hỡnh 3.12 Cỏc vựng trong ụ suy lun Hỡnh 3.13 B iu khin m vi h s khuch i u ra K Hỡnh 3.14 MRAFC iu chnh h s khuch i u ra Hỡnh 3.15 Cu trỳc h FMRAFC Hỡnh 3.16 S khi b iu khin m. Hỡnh 3.17 Cỏc lut hp thnh Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -7- Luận văn thạc sĩ Hỡnh 3.18 Quan h vo ra ca b iu khin m Hỡnh 3.19 S mụ phng h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID v b iu khin m theo lut PI Hỡnh 3.20 S khi ca khi lut m Hỡnh 3.21 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID Hỡnh 3.22 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin m theo lut PI Hỡnh 3.23 S mụ phng h truyn ng khe h vi b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.24 S khi ca b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.25 S thay i ca h s khuch i u ra k theo lut Lyapunov Hỡnh 3.26 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID Hỡnh 3.27 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.28 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID, b iu khin m & m thớch nghi M U Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -8- Luận văn thạc sĩ 1. Tớnh cp thit ca ti Ngy nay cựng vi s phỏt trin ca cụng ngh vt liu thỡ cỏc lý thuyt mi v iu khin h thng cng ó xõm nhp nhanh chúng vo thc t v mang li tớnh hiu qu cao khi dựng cỏc lý thuyt iu khin mi ny. Mt trong nhng lý thuyt m cỏc nh khoa hc trờn th gii ang quan tõm nghiờn cu v ng dng vo thc t ú l lý thuyt iu khin m v mng nron. õy l vn khoa hc ó cú t vi thp niờn, nhng vic ng dng nú vo sn xut, cng nh s kt hp chỳng to ra mt lut mi cú nhng u im ca cỏc lý thuyt thnh phn vn ang l lnh vc khoa hc cn quan tõm v nghiờn cu. Bờn cnh ú, cỏc thit b truyn ng cú khe h c s dng rt rng rói trong thc t nh cỏc truyn ng bỏnh rng; truyn ng ai vvChỳng thuc nhúm khõu khuch i cú tr. Do cú d tr gia cỏc chuyn ng nờn tớnh phi tuyn rt mnh. Trc õy, khi thit k cỏc h iu khin ny, ta thng gi thit khụng cú d, tr gia cỏc chuyn ng. Do cú khe h nờn d phỏt sinh dao ng lm nh hng xu n cht lng ca h thng. gim nh hng ca khe h n cht lng h thng truyn ng, ngi ta ó dựng nhiu bin phỏp khỏc nhau nh: Tỡm cỏch gim nh khe h (c khớ); dựng h iu khin thớch nghi, iu khin m (in). Vic nghiờn cu nõng cao cht lng cho cỏc h iu khin truyn ng l yờu cu quan trng thit lp cỏc h iu khin chớnh xỏc nhm nõng cao nng sut lao ng v cht lng sn phm. ti gúp phn nõng cao cht lng cho cỏc h iu khin truyn ng ang c ng dng trong nhiu lnh vc: iu khin tay mỏy, cỏc trc truyn ng ca mỏy CNC. Xut phỏt t tỡnh hỡnh thc t trờn v nhm gúp phn thit thc vo cụng cuc CNH-HH t nc núi chung v phỏt trin ngnh t ng hoỏ núi riờng, trong khuụn kh ca khoỏ hc Cao hc, chuyờn ngnh T ng húa ti trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: P Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -9- Luận văn thạc sĩ 2. Mc ớch ca ti Vic iu khin h chuyn ng bỏm theo qu o mong mun l vn tn ti thc t cn nghiờn cu gii quyt. Hin nay phng tin lý thuyt v thc nghim cho phộp thc hin c cỏc bi toỏn phc tp nhm t c cỏc ch tiờu cht lng yờu cu nh quỏ iu chnh, thi gian quỏ cng nh kh nng bỏm ca h. Mc tiờu ca ti l nghiờn cu b iu khin m, iu khin m thớch nghi v ng dng chỳng cho h iu khin truyn ng cú khe h nhm nõng cao cht lng ca h thng ny. 3. i tng v phm vi nghiờn cu - H thng iu khin truyn ng cú khe h. - Nghiờn cu lý thuyt a ra cỏc thut toỏn iu khin. - Thit k h iu khin thớch nghi trờn c s logic m thớch nghi cho iu khin truyn ng cú khe h. - Mụ hỡnh hoỏ v mụ phng kim nghim kt qu nghiờn cu. 4. í ngha khoa hc v thc tin ca ti ti cú ý ngha quan trng c v lý thuyt v thc t: - V mt lý thuyt: Nghiờn cu, ng dng lý thuyt iu khin hin i iu khin h truyn ng cú khe h, l mt trong nhng h cú tớnh phi tuyn ln. Kt qu khụng ch ỏp dng cho h truyn ng cú khe h m cũn cú th ỏp dng cho nhng h phi tuyn khỏc. - V thc t: H truyn ng cú khe h gp nhiu trong thc t, vic ỏp dng lý thuyt iu khin hin i cho h ny s gúp phn nõng cao cht lng iu khin h thng, nõng cao nng sut lao ng, nõng cao cht lng v tng kh nng cnh tranh ca sn phm trờn th trng. 5. Cu trỳc ca lun vn Lun ỏn gm 3 chng, 91 trang, 28 ti liu tham kho, 37 trang ph lc, 68 hỡnh v v th. Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh Nguyệt -10- [...]... mi phn t x ca nú c gỏn mt giỏ tr thc à(x)[0,1] ch th ph thuc ca x vo tp ó cho Khi ph thuc bng 0 thỡ phn t ú s hon ton khụng ph thuc vo tp ó cho, ngc li vi ph thuc bng 1, phn t ú l hon ton thuc tp ó cho Cho tp E, gi A l tp con m ca E, ký hiu A % Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt % Lê Thị Minh -14- Luận văn thạc sĩ A := { ( x / àA (x); x E ) } % (1.2) Trong ú: à A (x) c gi l hm liờn thuc... Trong iu khin thớch nghi tỏc gi quan tõm nhiu ti cỏc h thớch nghi c xõy dng theo phng phỏp Gradient v Lyapunov, nú c dựng lm c s cho vic xut cỏc phng phỏp tng hp h thớch nghi m sau ny Lý thuyt tp m ra i t nm 1965 v ó c ỏp dng trong nhiu lnh vc nht l trong lnh vc iu khin Hin nay iu khin m l mt trong cỏc Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -36- Luận văn thạc sĩ phng phỏp iu khin... Gradient, ta tỡm lut thớch nghi c bn: Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -26- Luận văn thạc sĩ (IP) b 0 (, t) = - K grad(IP) = - K b (1.29) 0 Trong ú: + b 0 : Ch rừ lut thay i b 0 (, t) + K: H s thớch nghi cú giỏ tr tng ng Tng ng cú tc thay i ca thụng s iu chnh b (, t) : 0 db 0 (IP) = K ữ b ữ dt t 0 (1.30) Gi thit quỏ trỡnh thớch nghi chm, tc l bin i trong... học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -22- Luận văn thạc sĩ nng cú th gii quyt n nhng ỏp dng nh hng xut phỏt t tớnh bn vng v cht lng Thớch nghi l quỏ trỡnh thay i thụng s v cu trỳc hay tỏc ng iu khin trờn c s lng thụng tin cú c trong quỏ trỡnh lm vic nhm t c mt trng thỏi nht nh (thng l ti u) khi thiu lng thụng tin ban u cng nh khi iu kin lm vic ca h thng thay i Núi cỏnh khỏc: iu khin thớch nghi. .. li ta c: Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -27- y ( 1 + a p + a p ) b 2 1 s 2 Luận văn thạc sĩ =u (1.36) 0 So sỏnh phng trỡnh (1.36) v (1.26) ta rỳt ra: y s y s = b 0 b 0 (1.37) Thay (1.37) v (1.33) ta cú: db 0 y (, t) = K s dt b0 (1.38) Do ú lut thớch nghi l: db 0 (, t) = K '..y m dt ' Vi K = K b0 (1.39) (K > 0) Trng hp tng quỏt, ta cú mụ hỡnh mu cho bi phng trỡnh: m n... trong (1.50) núi lờn tc hi t ca thut thớch nghi Túm li: Phng phỏp Gradient giỳp ta d dng tỡm ra lut iu khin nhng ch gii hn min bin thiờn thụng s trong di hp Khú kho sỏt vựng Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -30- Luận văn thạc sĩ n nh ca h thng, c bit i vi h bc cao thỡ khụng th xỏc nh c vựng n nh chớnh xỏc 1.3.3 Tng hp h thng iu khin thớch nghi trờn c s n nh tuyt i Xột h thng iu... lý thuyt Lyapunov cho i tng bc nht So sỏnh vi s hỡnh (1.17) theo lut MIT ta thy chỳng ch khỏc l khụng cú khõu lc ca tớn hiu uc v y Nhn xột: - Trong c hai trng hp, lut iu chnh thớch nghi cỏc tham s theo Gradient v theo Lyapunov cú th c vit di dng tng quỏt: d = e dt (1.59) vi l mt vộct tham s Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -35- = [-u c y]T = Luận văn thạc sĩ i vi lut Lyapunov... Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi -23- Luận văn thạc sĩ Mch vũng thớch nghi thụng qua c cu thớch nghi iu khin thụng s ca h thng iu chnh, hay thay i cỏc u vo theo c cu thớch hp tiờu chun t trc IP* v tiờu chun (Index of Performance) cú sai lch nh nht Cu trỳc ca h thng thớch nghi gm ba khõu c bn: - o lng theo tiờu chun IP no ú - Khõu so sỏnh - C cu thớch nghi Cỏc tiờu chun IP cú th l: Cỏc ch... bin i cỏc giỏ tr m hoỏ ca bin ngụn ng u vo thnh cỏc giỏ tr m ca bin ngụn ng u ra theo cỏc lut hp thnh no ú Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -18- Luận văn thạc sĩ Khi lut m (suy lun m) bao gm tp cỏc lut "Nu Thỡ" da vo cỏc lut m c s, c ngi thit X k vit ra cho thớch hp vi tng 1 2 Y 4 bin v giỏ tr ca cỏc bin ngụn ng theo quan h m Vo/Ra Khi lut m v khi hp thnh 3 l phn ct lừi ca... i tng 1.1.2 Tng hp b iu khin phi tuyn Thc t cỏc h thng v cỏc i tng vt lý ớt nhiu u cú tớnh phi tuyn, chỳng ch tuyn tớnh trong 1 vựng lm vic no ú Vỡ vy vic nghi n cu tng hp Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Nguyệt Lê Thị Minh -12- Luận văn thạc sĩ h phi tuyn cú ý ngha ph bin v thc tin Cỏc phng phỏp phõn tớch v tng hp h phi tuyn khụng tin b nhanh nh h tuyn tớnh v hin nay cũn ang trong giai on phỏt . CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU CHO B IU KHIN M 74 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Lê Thị Minh Nguyệt -4- Luận văn thạc sĩ lý thuyt. m thớch nghi Hỡnh 3.28 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID, b iu khin m & m thớch nghi M U Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Lê Thị Minh Nguyệt -8- Luận văn thạc sĩ 1 cht Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Lê Thị Minh Nguyệt -6- Luận văn thạc sĩ Hỡnh 2.8 Quan h vo ra khõu khuch i bóo ho cú tr Hỡnh 2.9 Mt s h truyn ng cú khe h Hỡnh 2.10 Khe h u cỏnh tuabin Hỡnh