Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong bộ môn Kĩ Thuật Đo và Tin Học Công Nghiệp đã tận tâm nhiệt tình dạy dỗ chúng em trong suốt những năm học vừa qua. Nếu không có những kiến thức rất bổ ích mà em đã tiếp thu được của các thầy cô thì em sẽ không thể hoàn thành được đồ án tốt nghiệp này. Em xin cảm ơn Phòng Công nghệ Tự Động Hoá - Viện Công Nghệ Thông Tin - Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam đã tạo điều kiện học tập và làm việc tốt cho em trong thời gian thực tập và làm đồ án. Em xin cảm ơn GS.TSKH. Phạm Thượng Cát và TS. Phạm Minh Tuấn và các bác, các anh chị trong phòng Công nghệ Tự Động Hoá đã giúp đỡ em rất nhiều trong thời gian em thực hiện đồ án tốt nghiệp. Em cũng xin gửi lời cảm ơn tới gia đình và bạn bè, những người đã giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và đặc biệt là trong thời kỳ làm đồ án tốt nghiệp. Đặc biệt, em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy Nguyễn Quốc Cường - người đã tận tâm hướng dẫn em và cho em nhiều lời khuyên quí bỏu trong quá trình thực hiện đồ án này. Hà Nội tháng 5 năm 2007 Sinh viên Nguyễn Thùy Giang 1 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 LỜI MỞ ĐẦU Chiếc máy dò kim loại đầu tiên trên thế giới được chế tạo bởi nhà khoa học Gerhard Fischer, người Mỹ gốc Thụy Điển, đã được cấp bằng sáng chế năm 1937. Kể từ khi ra đời, chiếc máy dò kim loại, hoạt động dựa trên nguyên lí cảm ứng điện từ, đã được sử dụng nhiều trong quõn đội, đáp ứng nhu cầu dò mìn và vũ khí trong chiến tranh thế giới thứ II. Cho đến nay, máy dò kim loại đã có ứng dụng rộng rói, được sử dụng trong nhiều lĩnh vực của đời sống như các lĩnh vực an ninh, khảo cổ, xõy dựng… Dù đã đem lại nhiều lợi ích đáp ứng nhu cầu của đời sống, song với hoạt động theo nguyên lí cảm ứng điện từ, chiếc máy cũn nhiều nhược điểm như độ nhạy thấp, cấu trúc phức tạp và tiêu tốn nhiều điện năng. Hiện nay, khoa học kỹ thuật ngày càng phát triển cùng với sự phát triển lớn mạnh của công nghệ vi điện tử, các nhà sản xuất đã đưa ra một công nghệ dò tỡm kim loại mới: sử dụng cảm biến từ trường, tích hợp với vi điều khiển tạo ra những chiếc máy dò kim loại hiện đại được vi tớnh hoá. Công nghệ microchip cho phép người sử dụng có thể tự ý thiết lập độ nhạy, loại kim loại cần dò, tốc độ dò, mức ngưỡng…v.v và lưu giữ lại các thông số đo được. So với các máy dò kim loại theo nguyên lí cũ, những chiếc máy công nghệ mới này có khối lượng nhẹ hơn, khả năng tỡm kiếm sõu hơn, tiêu tốn ít năng lượng, và đặc biệt là khả năng phõn biệt loại kim loại, xác định đúng loại kim loại cần tỡm. Một trong những nhà sản xuất đi đầu trong lĩnh vực này là Honeywell với công nghệ cảm biến từ trở không đẳng hướng AMR sensor, tạo ra những cảm biến có độ chính xác và độ nhạy cao dùng trong các máy dò kim loại sắt từ. Với những tính năng ưu việt do công nghệ mới đem lại, các máy dò kim loại mới này đang dần thay thế các máy dò kiểu cũ. Vừa qua hóng điện tử Phillips đã đăng kí sản phẩm điện thoại di động tích hợp cảm biến từ độ nhạy cao của Honeywell, có ứng dụng dò tỡm kim loại để tung ra thị trường trong thời gian tới. 2 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Với sự quan tõm và hứng thú tìm hiểu công nghệ mới, trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nghiên cứu, tỡm hiểu về cảm biến từ trở không đẳng hướng của Honeywell, và ứng dụng thiết kế, chế tạo một máy dò kim loại sắt từ sử dụng cảm biến này. Với đề tài “Nghiên cứu và chế tạo máy dò kim loại”, báo cáo của em gồm những phần chính sau: - Phần 1: Trình bày các kiến thức tổng quan về cảm biến từ trường, công nghệ cảm biến từ trở không đẳng hướng, cảm biến HMC1053 và HMC2003 của Honeywell. - Phần 2: Trình bày ý tưởng thiết kế và thiết kế cụ thể máy dò kim loại sắt từ sử dụng cảm biến HMC1053, HMC2003, lập trình phần mềm trên vi điều khiển PSoC và lập trình giao diện trên máy tính bằng phần mềm Visual Basic. - Phần 3: Phụ lục. Mặc dù đã hết sức cố gắng nhưng do thời gian làm đồ án tốt nghiệp có hạn và kinh nghiệm làm thực tế còn yếu, đề tài hoàn thành chắc chắn không thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp để mình có thể hiểu sâu vấn đề hơn và để có thể phát triển đề tài trở nên hoàn thiện hơn. Em xin cảm ơn thầy giáo TS. Nguyễn Quốc Cường đã hướng dẫn em thực hiện đề tài này. Em xin cảm ơn các thầy cô trong bộ môn đã dạy em những kiến thức trong những năm qua, tạo điều kiện tốt cho em thực hiện đề tài này. Hà Nội, tháng 5 năm 2007 Sinh viên thực hiện Nguyễn Thùy Giang 3 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 CHƯƠNG 1: CẢM BIẾN ĐO TỪ TRƯỜNG HMC1053 I.CẢM BIẾN ĐO TỪ TRƯỜNG Từ xa xưa, các dụng cụ phát hiện được từ trường trái đất như la bàn đó giỳp cho người thám hiểm định hướng trên biển hay trong rừng rậm bằng cách xác định các cực từ trái đất. Ngày nay, việc nhận biết và đo đạc từ trường đã phát triển mạnh do nền công nghiệp hiện đại yêu cầu nhiều loại cảm biến từ trường khác nhau để nhận biết sự xuất hiện, cường độ hay hướng của các từ trường không chỉ của trái đất mà còn từ trường tạo bởi nam châm vĩnh cửu, nam châm từ hóa, từ trường nhiễu do xe cộ tạo ra và các từ trường tạo bởi dòng điện. Các cảm biến từ trường có thể xác định các đặc tính này mà không cần có một tiếp xúc vật lí nào. Chỳng đó trở thành mắt nhìn của nhiều hệ thống điều khiển công nghiệp. 1. Cảm biến từ trường Các cảm biến từ trường đã được sử dụng từ hơn 2000 năm với những ứng dụng ban đầu để xác định hướng và trong lĩnh vực hàng hải. Ngày nay, cảm biến từ trường vẫn là một trong những dụng cụ cơ bản trong ngành hàng hải nhưng bên cạnh đú cũn rất nhiều ứng dụng khác nữa. Công nghệ cảm biến từ trường cũng đã phát triển theo yêu cầu ngày càng cao về độ nhạy, kích cỡ nhỏ, và độ tương thích với các hệ thống điện tử. Từ đó xuất hiện một mạch điện tích hợp dựa trên cảm biến từ trường, đo từ trường trong phạm vi dải từ trường trái đất: cảm biến từ trở không đẳng hướng (AMR sensor). Các cảm biến này có phạm vi ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực. Một vấn đề phổ biến khi sử dụng cảm biến từ trường, đó là từ trường không phải đại lượng chính cần đo. Thông số cần đo thường là tốc độ bánh xe, sự xuất hiện của mực từ, phát hiện xe cộ, hay định hướng. Những thông số này không thể đo trực tiếp, nhưng có thể suy được từ những thay đổi hay nhiễu trong từ trường. Các cảm biến thông thường như cảm biến đo nhiệt độ, áp suất, sức căng, hay các cảm biến quanh đều có thể chuyển trực tiếp thông số cần đo về một giá trị đầu ra tỉ lệ điện áp hay dòng điện. Nhưng mặt khác, việc sử dụng cảm biến từ để định hướng, nhận biết sự xuất hiện, chiều quay, góc quay hay dòng điện đều chỉ có thể được xác định gián tiếp thông qua giá trị từ trường. Trước tiên, các giá trị đầu vào này phải tạo ra được, hay làm thay đổi một từ trường. Một dòng điện trong cuộn dây, một bánh răng quay qua một nam châm vĩnh cửu, hay một vật thể có chứa sắt di chuyển trong từ trường trái đất có thể tạo ra biến đổi từ trường này. Khi sensor từ trường phát hiện ra sự thay đổi đó, tín hiệu đầu ra đòi hỏi cần được xử lí để giải mã tín hiệu từ cảm biến thành giá trị của đại lượng mong muốn. Điều này làm cho việc sử dụng cảm biến từ trường có phức tạp hơn so với cảm biến nhiệt độ, áp suất… Nhưng xác định được biến đổi từ trường có thể đem lại khả năng cảm nhận và đo đạc chính xác, tin cậy các đại lượng phức tạp. 4 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Cảm biến đo các đại lượng thông thường và cảm biến từ 2. Phân loại cảm biến từ trường Một cách để phân loại cảm biến từ trường là phân theo cường độ từ trường đo được. Theo cách này ta chia cảm biến từ trường thành 3 loại: - Cảm biến từ trường cường độ thấp: < 1 àGauss - Cảm biến từ trường cường độ trung bình: từ 1 àGauss đến 10 Gauss: sensor từ trường trái đất - Cảm biến từ trường cường độ cao: > 10 Gauss Bảng sau liệt kê một số công nghệ sensor và dải đo của chúng 5 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Ứng dụng mạch điện dò kim loại sử dụng các cảm biến từ trường không đẳng hướng (AMR sensor), làm việc trong phạm vi giá trị từ trường trái đất. Các sensor AMR có thể phát hiện cả hướng và độ lớn của từ trường, dùng trong các ứng dụng phát hiện vật thể bằng sắt. 3. Cảm biến từ trở không đẳng hướng (Sensor AMR) Sensor AMR (cảm biến từ trở không đẳng hướng) là cảm biến thích hợp với dải đo từ trường trái đất. Sensor AMR có thể nhận biết các từ trường tĩnh một chiều, đo được cường độ và hướng của từ trường. Sensor này là một sợi mỏng làm bằng hợp kim Ni-Fe đặt trong một vỏ silicon như một dây điện trở, gọi là film Permalloy. Cấu trúc vật liệu chế tạo của film Permalloy làm giá trị trở kháng của nó thay đổi 2-3% khi xuất hiện từ trường. Thông thường, 4 dây từ trở này được nối với nhau theo dạng mạch cầu Wheatstone, nhờ vậy có thể đo cả hướng và độ lớn của 1 từ trường theo 1 trục nhất định. Điện trở thông thường của cầu là vào khoảng 1 kΩ. Với các sensor AMR thông thường, dải thông vào khoảng 1- 5MHz. Giá trị của cảm biến từ trở biến đổi rất nhanh khi từ trường thay đổi và không bị giới hạn bởi cuộn dây hay tần số dao động. Ưu điểm của sensor AMR là có thể gắn vào các mạch tích hợp thương mại, điều này cho phép sensor AMR có thể tự kết hợp với các mạch và linh kiện hệ thống khác. Mạch cầu cảm biến AMR Đặc tính của sensor AMR Các film Permalloy đặt vào các cầu trở khác nhau, đưa ra các đầu ra có giá trị dễ đoán trước khi đặt trong từ trường. Ưu điểm của sensor AMR là chi phí thấp, độ nhạy cao, kích thước nhỏ, khả năng chống nhiễu tốt, và độ tin cậy cao, dễ lắp ráp. Đặc tính của film Permalloy là giá trị điện trở của nó thay đổi ΔR khi từ trường xung quanh biến đổi , từ đó mà có khái niệm từ trở. Việc thay đổi giá trị từ trở này gây ra một sự biến đổi tương ứng điện áp đầu ra. 6 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Độ nhạy của cầu thường được biểu diễn cỡ mV/V/Oe. V là kí hiệu của điện áp vào cầu Vbridge = Vb. Nếu độ nhạy là 3mV/V/Oe và Vb=5V thì giá trị áp ra sẽ là 15mV/Oe. Bằng cách chọn bộ khuyếch đại cầu phù hợp, ta có thể thu được mức điện áp ra là 1 microVolt. Điều này dẫn đến độ phân giải từ 67microOersted, hay 1/15000 Oersted. Nếu hệ số khuyếch đại điện áp cầu ra là 67 thì độ nhạy đầu ra tổng sẽ là 1V/gauss. (=67 x 15 mV/gauss). Nếu dải đo là ±2 Gauss, thì đầu ra biến thiên trong khoảng từ 0,5V đến 4,5V. Mức tín hiệu này thích hợp với hầu hết các bộ chuyển đổi ADC. Sử dụng một sensor AMR và một bộ khuyếch đại, có thể nhận biết được chính xác hướng và độ lớn của từ trường. Có những kĩ thuật thiết kế cụ thể để tạo ra các hệ thống phụ sensor từ trường nhạy. Bằng cách đơn giản đổi đặc tính của film Permalloy, điện áp offset của sensor cũng như độ trôi nhiệt của sensor và khuyếch đại có thể loại bỏ. Cỏc dõy offset on-chip có thể dùng để tự động căn chỉnh sensor AMR trong các ứng dụng cụ thể, khi hoạt động bình thường. Biến đổi khuyếch đại đầu ra do nhiệt có thể giảm đáng kể bằng cách sử dụng một kĩ thuật hồi tiếp vũng kớn, nhờ vậy sensor hoạt động trong môi trường từ ban đầu bằng 0. 4. Cảm biến đo từ trường HMC1053 (Honeywell) HMC1053 là bộ cảm biến đo vectơ từ trường trên 3 trục X, Y, Z dùng để đo các từ trường có cường độ nhỏ (gấp 2 đến 3 lần từ trường trái đất). HMC1053 sử dụng công nghệ cảm biến từ trở không đẳng hướng AMR của Honeywell có độ nhạy và độ chính xác cao, cung cấp những ưu điểm vượt trội so với các cảm biến từ theo công nghệ cảm ứng qua vòng dõy cổ điển. HMC1053 là các cảm biến từ trạng thái tĩnh, độ nhạy cao chuyên dùng để đo hướng và độ lớn của từ trường trái 7 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 đất, có giá trị cường độ trong khoảng từ 120 àGauss đến 6 Gauss.Các cảm biến từ trường của Honeywell là một trong những cảm biến có độ nhạy và độ tin cậy cao nhất trong công nghiệp, với ứng dụng rộng rói trong nhiều lĩnh vực như la bàn, từ kế, phát hiện kim loại và cảm biến dòng… Mặt dưới cảm biến HMC1053 Đặc điểm - Kích thước nhỏ thích hợp cho các ứng dụng cầm tay, cỡ nhỏ - Khả năng đo chính xác 3 trục vectơ từ trường (x,y,z) - Điện áp hoạt động thấp (min 1.8V) - Thích hợp cho các ứng dụng dùng pin - Giá thành rẻ, chi phí thấp - Mạch cầu Wheatstone 4 dõy từ trở - Độ nhiễu thấp - Dải đo từ trường rộng (+/- 6 Oe) - Có thể dùng trong các môi trường từ mạnh - Các dõy Set/Reset và Offset linh hoạt, tiện lợi 8 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 9 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Sơ đồ chân HMC1053 HMC1053 tích hợp cảm biến từ trở là các thiết bị cầu Wheatstone, dùng để đo các từ trường có cường độ thấp. Cấp điện áp cho mạch cầu, cảm biến chuyển đổi các giá trị từ trường thành độ chênh các giá trị điện áp ra. Tích hợp cùng cảm biến dạng mạch cầu Wheatstone là 2 cặp dây có từ tớnh: cặp dõy offset và cặp dõy set/reset. Các cặp dõy này được Honeywell thiết kế để điều chỉnh các từ trường nhiễu ngẫu nhiên và thay thế cho cho các cuộn trường bên ngoài và cung cấp các chế độ hoạt động khác nhau. Honeywell tạo ra cỏc dõy offset tích hợp (Xoff+ và Xoff-…) có thể dùng để đưa các từ trường cục bộ vào cầu để xử lí hay chỉnh một trường ứng dụng nào đó. Kĩ thuật này có thể dùng để huỷ bỏ các từ trường không mong muốn xung quanh. Dây offset về danh nghĩa là cung cấp từ trường 1 Gauss dọc theo trục nhạy với 48mA của dòng offset qua mỗi dây. Dây offset điều chỉnh các chế độ hoạt động khi cú dũng trực tiếp đi qua. Các chế độ đó là: 1) loại trừ các từ trường nhiễu bên ngoài 2) bỏ điện áp offset của cầu 3) bỏ từ trường mạch kín 4) tự động căn chỉnh cầu. 10 [...]... dò Far sensor 4.7 Đầu dò Far sensor truyền tín hiệu lên đầu thu Near Sensor: 31 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 4.8 Sơ đồ nối chân LCD 4.9 Đầu thu Near sensor nhận tín hiệu từ đầu dò và truyền dữ liệu lên máy tính: 32 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 4.10 Loa, Led báo hiệu và mạch Set/Reset của Near sensor 4.11 Sơ đồ chân vi điều khiển... Sơ đồ nguyên lý của thiết bị 4.1 Khối nguồn 4.2 Bộ nạp 4.3 Cảm biến HMC1053 HMC2003 29 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 4.4 Khâu khuyếch đại 4.5 Khối Set/Reset Khối Set/Reset để khử từ trường dư của HMC1053, đảm bảo cảm biến hoạt động ổn định và chính xác 30 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 4.6 Sơ đồ chân của vi điều khiển PSoC của đầu dò. .. Sơ đồ chân vi điều khiển PSoC của đầu thu Near sensor 33 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM I Thiết kế phần cứng: Sơ đồ mạch phần cứng PCB được thiết kế từ sơ đồ nguyên lí, sử dụng chương trình Protel DXP 1 PCB đầu dò Far Sensor: 34 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 2 PCB đầu thu Near Sensor: II.Thiết kế phần... UART bên trong chip PSoC thực hiện nhiệm vụ truyền dữ liệu giữa máy tính và vi điều khiển 26 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 3.Thiết kế sơ đồ khối Thiết bị gồm 2 phần: đầu dò Far Sensor đo từ trường tại vị trí cần xét và đầu thu Near Sensor nhận tín hiệu, tính toán và truyền thông hiển thị 3.1 Sơ đồ đầu dò Far Sensor: PSoC CY8C29466 CPU RAM FLASH Cảm biến Nguồn RS232... trường này, tính toán giá trị cường độ từ trường biến thiên ΔH, so sánh với giá trị ΔH ngưỡng và đưa ra kết luận về sự xuất hiện của vật sắt Các số liệu tính toán được hiển thị lên LCD và truyền thông để hiển thị và vẽ đồ thị trên máy tính HMC 1053 Khuyếch đại LM324 Far Sensor MAX 232 Dồn kênh MUX ADC 12 bit CPU LCD MAX 232 Máy tính PSoC CY8C29466 28 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang... nói riêng của HMC2003 cũng tương tự như HMC1053 Hiểu biết về hoạt động của cảm biến HMC1053, ta có thể thiết kế các sơ đồ mạch nhận biết kim loại sắt từ sử dụng cả hai loại cảm biến này II Nguyờn lí nhận biết kim loại sắt từ của cảm biến từ HMC1053 13 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 1 Từ trường trái đất Trái đất tạo ra một từ trường có giá trị cố định không đổi trên... 1, Hy1, Hz1 và độ lớn H1 về máy tính để xử lí, lưu giữ và vẽ đồ thị biến đổi Hx 1, Hy1, Hz1 Dựa vào đồ thị biểu diễn cường độ từ trường H1 người sử dụng cũng có thể xác định được vị trí của vật thể sắt từ Hình sau minh họa đồ thị biến thiên Hx 1, Hy1, Hz1 và H1 khi đầu dò H1 quét qua một vật thể sắt từ 20 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Nhìn đồ thị ta có thể nhận thấy... cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Cảm biến HMC1053… … và cảm biến HMC2003 Do điều kiện thực tế hiện có 1 cảm biến HMC1053 và 1 cảm biến HMC2003, nên em đã sử dụng cảm biến HMC2003 cho đầu dò Far Sensor, và cảm biến HMC1053 cho đầu thu Near Sensor 22 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 2.2 Bộ khuyếch đại: Sử dụng IC khuyếch đại thuật toán LM324 (National...Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Hầu hết các ứng dụng không dùng đến chõn offset Khi đó, ta có thể để hở một hay cả hai đầu Off+ và Off- hay nối đất một trong 2 chõn Chú ý không được nối 2 chõn vào nhau để tránh làm ngắn mạch từ Dây set/reset là dõy kim loại xoắn, có giá trị trở kháng nhỏ, vào khoảng 3 đến 6 Ω với giá trị dòng đỉnh tối thiểu qua dõy là 0,4A... mặt đất tại vị trí của đầu dò H 1 không có vật liệu sắt từ, lúc này Hx1 ≈ Hx2, Hy1 ≈ Hy2, Hz1 ≈ Hz2, từ đó dẫn đến H1 ≈ H2, màn hình LCD hiển thị ∆Hx ≈ ∆Hy ≈ ∆Hz ≈ ∆H ≈ 0 mỏy khụng phỏt tín hiệu 19 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 Khi dưới mặt đất tại vị trí đầu dò H 1 xuất hiện vật liệu sắt từ nằm trong vùng cảm nhận từ của đầu dò H1, đầu dò H1 sẽ thu được giá trị vectơ . tự ý thiết lập độ nhạy, loại kim loại cần dò, tốc độ dò, mức ngưỡng…v.v và lưu giữ lại các thông số đo được. So với các máy dò kim loại theo nguyên lí cũ, những chiếc máy công nghệ mới này có. và độ nhạy cao dùng trong các máy dò kim loại sắt từ. Với những tính năng ưu việt do công nghệ mới đem lại, các máy dò kim loại mới này đang dần thay thế các máy dò kiểu cũ. Vừa qua hóng điện. năm 2007 Sinh viên Nguyễn Thùy Giang 1 Ngiên cứu và chế tạo máy dò kim loại Nguyễn Thùy Giang DL1 – K47 LỜI MỞ ĐẦU Chiếc máy dò kim loại đầu tiên trên thế giới được chế tạo bởi nhà khoa học Gerhard