§å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009  Mục đích của chương này là giúp người đọc hiểu rõ hơn về mô hình trong việc phát triển hệ thống nói chung và các phương pháp để xây dựng mô hình của đối tượng.“Không có mô hình nào chính xác, nhưng có một số mô hình có ích”, nhiệm vụ của chương này chính là việc đi tìm một số mô hình có ích cho nhiệm vụ phát triển hệ thống.   Mô hình: Là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng. Phân loại mô hình: (theo tài liệu [5]) Mô hình vật lý: Là một sự thu nhỏ và đơn giản hóa của thiết bị thực, được xây dựng trên cơ sở vật lý, hóa học giống như các quá trình và thiết bị thực. Nó là phương tiện hữu ích phục vụ đào tạo cơ bản và nghiên cứu các ứng dụng nhưng lại ít phù hợp cho công việc thiết kế và phát triển hệ thống. Mô hình trừu tượng: Được xây dựng trên cơ sở một ngôn ngữ bậc cao, nhằm mô tả một các logic các quan hệ về mặt chức năng giữa các thành phần của hệ thống. Việc xây dựng mô hình trừu tượng của hệ thống gọi là mô hình hóa. Trong các mô hình trừu tượng, mô hình toán học đóng vai trò then chốt trong hầu hết các nhiệm vụ phát triển hệ thống. Bởi vì nó giúp cho người kỹ sư:  Hiểu rõ hơn về quá trình sẽ điều khiển và vận hành  Tối ưu hóa thiết kế công nghệ và điều kiện vận hành  Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển  Lựa chọn bộ điều khiển và xác định tham số cho bộ điều khiển  Phân tích và kiểm chứng các kết quả thiết kế  Mô phỏng trên máy tính phục vụ đào tạo vận hành  !! !"#$%&' ( Mô hình hoá bằng lý thuyết (mô hình hóa vật lý): phương pháp dựa trên các định luật cơ bản của vật lý và hoá học kết hợp thông số của thiết bị công nghệ, kết quả nhận được là phương trình vi phân và phương trình đại số. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Mô hình hoá bằng thực nghiệm (nhận dạng): dựa trên thông tin ban đầu về quá trình, quan sát tín hiệu vào ra, phân tích số liệu thu được để xác định cấu trúc và tham số mô hìnhtừ một lớp các mô hình thích hợp. Phương pháp kết hợp: kết hợp ưu điểm của các hai phương pháp để thu được mô hình có chất lượng mong muốn. ) *+ • Thu thập, khai thác thông tin về quá trình. • Lựa chọn phương pháp nhận dạng. • Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào ra. • Quyết định dạng mô hình. • Xác định tham số mô hình. • Mô phỏng kiểm chứng kết quả. ,#-'. !! ! -/$+ Theo [5], pp. 53-56 và chương 3, ta thấy rằng phương pháp mô hình hóa lý thuyết có những đặc điểm sau: * Ưu điểm: • Phương pháp lý thuyết cho phép ta hiểu sâu các quan hệ bên trong hệ thống có liên quan trực tiếp tới các hiện tượng vật lý, hóa học. • Ngoài ra, nếu được tiến hành chi tiết, cấu trúc của mô hình cũng sẽ được xây dựng tương đối chính xác. *Nhược điểm: • Việc xây dựng mô hình phụ thuộc nhiều vào quá trình cụ thể, không có bài bản chung cho các đối tượng khác nhau. • Sự chính xác của mô hình nhiều khi phụ thuộc vào các quan hệ động học có được.Vậy việc bỏ qua động học các khâu như đo lường, chấp hành…sẽ giảm độ chính xác của mô hình. • Để xây dựng mô hình lý thuyết, không thể tránh khỏi các giả thiết mang tính “lý tưởng”, trong đó có ảnh hưởng của yếu tố nhiễu, đặc biệt là các loại nhiễu không đo được. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Do đó, mô hình hóa lý thuyết được dùng chủ yếu để xây dựng được cấu trúc của đối tượng. Các bước thực hiện mô hình hóa lý thuyết bạn đọc có thể tham khảo trong chương 3 của tài liệu số [5], pp 87-88 . Ta có thể tóm lược lại thành 4 bước dưới đây: 1. Phân tích bài toán mô hình hóa. Tức là xác định các biến: • Biến cần điều khiển. • Biến điều khiển. • Biến nhiễu. • Biến quá trình không can thiệp (hoặc không cần can thiệp). 2. Xây dựng các phương trình mô hình. 3. Kiểm chứng mô hình (đảm bảo tính nhất quán của mô hình) 4. Phát triển mô hình. & ( nhận dạng quá trình ) Cũng theo chương 4 của tài liệu [5] ta thấy rằng: * Ưu điểm của phương pháp này đó là: • Cho phép xác định tương đối chính xác các tham số mô hình trong trường hợp biết trước cấu trúc mô hình. • Hỗ trợ mạnh từ các công cụ nhận dạng phần mềm. * Nhược điểm: • Số liệu của phép đo nhiều khi không chính xác. Các thông số hệ thống thay đổi, tác động của các yếu tố nhiễu…ảnh hưởng mạnh tới chất lượng của mô hình thu được. • Cấu trúc mô hình nếu không được biết trước. Như vậy, có thể thấy dù là tiếp cận bằng phương pháp nào chăng nữa cũng không thể tránh được những khó khăn đó đó, cách tiếp cận tốt nhất đó chính là phương pháp kết hợp giữa phân tích lý thuyết và nhận dạng quá trình. Trước hết, cần phân tích nhằm tìm ra cấu trúc mô hình, sau đó tiến hành nhận dạng để xác định các tham số của mô hình “Nhận dạng hệ thống là những thủ tục suy luận một mô hình toán học biểu diễn đặc tính tĩnh và đặc tính quá độ của một hệ thống từ đáp ứng của nó với một tín hiệu đầu vào xác định, ví dụ hàm bậc thang, một xung hoặc nhiễu ồn trắng”. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Bản chất của nhận dạng đó chính là phương pháp xây dựng mô hình toán học trên cơ sở các số liệu vào ra thực nghiệm. Công việc này bao gồm 7 bước: 1. Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình: 2. Lựa chọn phương pháp nhận dạng 3. Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào ra. Sau đó xử lý thô các số liệu, loại bỏ các giá trị đo kém tin cậy.  Kết hợp yêu cầu về khả năng ứng dụng của phương pháp nhận dạng đã cho. 5. Xác định các tham số mô hình theo phương pháp đã chọn. Kết hợp các mô hình con lại với nhau (nếu có) 6. Mô phỏng, kiểm chứng, đánh giá mô hình theo các tiêu chuẩn đã được lựa chọn, tốt nhất là trên các tập dữ liệu khác nhau. Đây là công việc cuối cùng khi nhận dạng mô hình, là quá trình quay trở về với thực tiễn. 7. Nếu chưa đạt, ta có thể quay trở lại các bước 1-4. Theo dạng mô hình sử dụng, chúng ta phân ra các phương pháp như nhận dạng hệ phi tuyến/tuyến tính, liên tục/gián đoạn, trên miền thời gian/tần số, nhận dạng mô hình không tham số/có tham số, nhận dạng mô hình rõ/mờ. Trong đó, hai loại mô hình được ứng dụng phổ biến nhất đó là mô hình tính tính bậc nhất và bậc hai (có hoặc không có trễ, có hoặc không có dao đọgn, có hoặc không thành phần tích phân) là những dạng thực dụng nhất. Theo dạng tín hiệu thực nghiệm chúng ta có nhận dạng chủ động và nhận dạng bị động. Nhận dạng được gọi là chủ động nếu tín hiệu vào được chủ động lựa chọn và kích thích. Đây là phương pháp tốt nhất nếu thực tế cho phép. Nếu hệ thống đang vận hành ổn định, không cho phép có sự can thiệp nào gây ảnh hưởng tới chất lượng sản phẩm, ta sử dụng các số liệu vào ra trong quá trình vận hành. Đó là phương pháp nhận dạng bị động. Số liệu thu được phản ánh hệ thống ở chế độ xác lập, mang ít thông tin cần thiết cho việc điều khiển. Theo cấu trúc ta có nhận dạng vòng kín và nhận dạng vòng hở. Nhận dạng vòng hở là phương pháp trong đó mô hình của đối tượng có thể nhận được trực tiếp trên cơ sở tiến hành thực nghiệm và tính toán với các tín hiệu vào ra của nó. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Phương pháp này có nhược điểm là có khả năng đưa hệ thống đến trạng thái mất ổn định. Giải pháp thay thế đó chính là nhận dạng vòng kín, có được bằng cách đưa vào một vòng phản hồi đơn giản, giúp duy trì sự ổn định của hệ thống. Nhận dạng trực tuyến và nhận dạng ngoại tuyến. Tùy theo yêu cầu của việc nhận dạng :nếu phục vụ chỉnh định trực tuyến và liên tục tham số của bộ điều khiển, tối ưu hóa thời gian thực hệ thống điều khiên thì ta sử dụng nhận dạng trực tuyến. Nếu quá trình thu thập dữ liệu độc lập với việc tính toán, ta co nhận dạng ngoại tuyến. Theo thuật toán ước lượng ta có một số thuật toán thông dụng: bình phương tối thiểu, xác suất cực đại, phân tích tương quan, phân tích phổ, phân tích thành phần cơ bản, phương pháp dự báo lỗi, phương pháp không gian con… Đánh giá và kiểm chứng mô hình: Việc xây dựng các tiêu chuẩn đánh giá và kiểm chứng mô hình thu được đóng vai trò hết sức quan trọng. Tiêu chuẩn quen thuộc nhất đó là dựa số liệu đáp ứng thời gian. Ta có công thức tính tổng bình phương sai số: 2 1 1 [ ( ) ( )] min N k y k y k N ε = = − → ∑ % Với N là số lần trích mẫu tín hiệu,y(k) là giá trị đầu ra thực của quá trình ở thời điểm trích mẫu thứ k, ( )y k % : giá trị đầu ra của mô hình ước lượng lấy từ mô phỏng. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Ta có thể sử dụng tín hiệu dạng bậc thang. Ngoài ra, việc đánh giá sai số có thể được thực hiện trên miền tần số, kèm theo đó là phương pháp lấy đặc tính tần số sao cho phù hợp. Sai lệch lớn nhất: ˆ ( ) ( ) 100% ( ) max O G j G j G j E ω ω ω ω ∈   −   ×       = Trong đó ( )G j ω là đặc tính tần số của quá trình thực. ˆ ( )G j ω là đặc tính tần số của mô hình và O là tập số cần quan tâm đánh giá. ) !! !0%. ) !! !0%.%&12 !34 5 Nội dung phần này sẽ trình bày các phương pháp nhận dạng dựa trực tiếp trên đồ thì đáp ứng quá độ, Đây là một phương pháp trực quan và đơn giản, tuy nhiên độ chính xác của nó chính là vấn đề mà chúng ta cần xem xét tới để có thể lựa chọn phương pháp cho việc thiết kế và phát triển hệ thống. Dưới đây sẽ trình bày một số phương pháp nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ đang được sử dụng trong thực tế để thiết kế hệ thống.  Mô hình quán tính bậc nhất có trễ. Có dạng: Với k là hệ số khuếch đại tĩnh của đối tượng, T là hằng số thời gian và L là thời gian trễ xấp xỉ. • Phương pháp kẻ tiếp tuyến Việc thực hiện tiến hành như sau: Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 Kẻ tiệm cận với đường cong tại trạng thái xác lập-> tìm ra k. Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn giao với trục tung ->L Xác định trên đường cong điểm có tung độ 0.632 y ∞ ∆ ta có L+T Nhược điểm của phương pháp này là việc kẻ tiếp tuyến mang tính chủ quan, thiếu chính xác và khó khăn trong việc vi tính hóa. Ngoài ra, ảnh hưởng của nhiễu đo tương đối lớn, nên phương pháp này không được ưa dùng. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009 • Phương pháp hai điểm quy chiếu Ta sử dụng hai điểm quy chiếu ứng với các giá trị 0.632 y ∞ ∆ và 0.283 y ∞ ∆ . Công thức tính toán được xác định như trên. • Phương pháp diện tích. Để giảm ảnh hưởng của nhiễu đo, có thể sử dụng phương pháp tính lấy tích phân thay vì các giá trị đơn lẻ. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009  Mô hình quán tính bậc hai có trễ. Có dạng: • Phương pháp kẻ tiếp tuyến và hai điểm quy chiếu Tương tự như đối với mô hình bậc nhất, ta có thể sử dụng phương pháp kẻ tiếp tuyến và hai điểm quy chiếu.  Hệ số khuếch đại tĩnh k được xác định nhờ kẻ tiệm cận với đáp ứng quá độ tại trạng thái xác lập.  Giao điểm giữa trục thời gian với tiếp tuyến tại điểm uốn sẽ cho ta thời gian trễ L.  Các hằng số thời gian T 1 và T 2 được ước lượng: Trên thực tế, hai điểm thường được chọn tương ứng với 33% và 67% giá trị cuối y ∞ ∆ • Phương pháp ba điểm quy chiếu Nhìn chung việc kẻ tiếp tuyến vẫn không tránh khỏi nhược điểm đó là độ chính xác kém và khả năng vi tính hóa thấp. Để tránh nhược điểm này, có thể sử dụng 3 điểm quy chiếu ứng với 14%, 55% và 91% độ biến thiên tín hiệu ra. Mô hình đưa ra dưới dạng 2 2 ( ) 2 1 Ls k G s e T S T S ξ − = + + Các thông số được tính toán như sau: 2 2 3 4 5 2 3 4 1 2 2 3 4 2 0.50906 0.51743 0.076284 0.041363 0.0049224 0.00021235 ( ) / (0.85818 0.62907 1.2897 0.36859 0.03889 ) (1.392 0.52536 1.2991 0.36014 0.037605 ) T t t L t T ξ β β ξ β β ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ = + − + − + = − − + − + = − − + − + Trong đó 3 2 2 1 ln( / (2.485 )) ( )( )t t t t β α α α = − = − − Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 2009  Mô hình chứa khâu tích phân Ta xét mô hình có dạng quán tính-tích phân bậc nhất và bậc hai có trễ: Ta có thể đưa về bài toán quen thuộc đã xét ở trên thông qua hai cách: • Thay vì tín hiệu bậc thang, có thể sử dụng kích thích dạng xung. Đầu ra lúc này sẽ tương đương trường hợp kích thích khâu quán tính bậc nhất và bậc hai thông thường bằng tín hiệu bậc thang, nếu diện tích của xung được chọn bằng biên độ của tín hiệu bậc thang. • Sử dụng tín hiệu kích thích dạng bậc thang, với số liệu thu được là đạo hàm của tín hiệu đầu ra. Cách làm này có thể khiến hệ mất ổn định. Kết quả thu được hàm truyền và sau đó chỉ cần nhân với 1/s thì sẽ có được mô hình mong muốn. )60%.12789 Ở đây ta lưu ý đặc điểm đó là đặc tính đáp ứng tần số được xác định tại những tần số quan tâm. Cách kích thích có thể là một trong hai dạng: kích thích trực tiếp tín hiệu hình sin hoặc dùng các dạng tín hiệu khác. • Kích thích trực tiếp với tín hiệu hình sin Tín hiệu kích thích được sử dụng đó là tín hiệu dạng sin dao động xác lập với biên độ u ∆ và tần số ω . Đáp ứng ra thu được ở trạng thái xác lập chính là dao động hình sin với biên độ y ∆ và tần số ω . Tiến hành ghi lại hệ số khuếch đại y A x ∆ = ∆ và độ lệch pha ϕ . Quá trình thực nghiệm được lặp lại với các tần số khác nhau, nằm trong dải tần cần quan tâm. Dựa trên các số liệu cần khảo sát được, ta vẽ các biểu đồ trên miền tần số (Bode, nyquist) từ đó đánh giá chất lượng của mô hình. Để có độ chính xác cao hơn, có thể kết hợp đánh giá trên máy tính. Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page  [...]... trúc ARX So sánh đầu ra mô phỏng hoặc đầu ra dự báo với đầu ra thực Tính toán lỗi dự báo Dự báo đầu ra tương lai Tính toán và thử lỗi dự báo của mô hình Mô phỏng một mô hình Bảng 3 Nhóm lệnh phục vụ chuyển đổi mô hình Tính toán các đa thức mô hình ARX Giảm bậc mô hình Chuyển đổi mô hình tương tự sang gián đoạn và ngược lại Tính toán đặc tính tần số Chuyển đổi idmodel sang idfrd Tính toán các ma trận... 20 09 Bảng 1 Nhóm lệnh phục vụ khảo sát mô hình Vẽ đồ thị bode So sánh các giá trị đầu ra đo được với kết quả mô phỏng Vẽ đồ thị đặc tính tần số và phổ Vẽ đáp ứng xung và đáp ứng bậc thang đơn vị Vẽ đồ thị Nyquist Hiển thị mô hình trên cửa sổ màn hình Vẽ đồ thị các điểm cực và điểm không Vẽ đặc tính mô hình sử dụng LTI Viewer Bảng 2 Nhóm lệnh phục vụ kiểm chứng mô hình Tính toán tiêu chuẩn lựa chọn mô. .. thiÕt kÕ vµ m« pháng 20 09 Để tổng quát ta thử với một số mô hình có ích lợi cho việc thiết kế bộ điều khiển và phục vụ mô phỏng Kết quả thu được như sau:  Mô hình quán tính bậc nhất có trễ GP1D ( s ) = 0.083 39 * e(−0.03s ) 1 + 0.00634 79 s  Mô hình quán tính bậc hai có trễ: GP 2 D ( s ) =  0.083402 * e(−0.0 299 4s ) (1 + 0.0030121s)(1 + 0.0030121s) Mô hình khâu dao động bậc 2 có trễ GP 2 DU ( s ) = k... các mô hình không tham số và mô hình có tham số Các dạng mô hình không tham số bao gồm đáp ứng xung hữu hạn, đặc tính tần số, và đặc tính phổ công suất Còn mô hình có tham số bao gồm các mô hình đa thức gián đoạn, mô hình trạng thái và mô hình hàm truyền đạt Dưới đây là một số mô hình hay dùng cùng với câu lệnh và thuật toán nhận dạng:  Đáp ứng xung hữu hạn (hàm trọng lượng): m=impule(data) Thuật toán... 0.164 39  Mô hình khâu dao động bậc 3 có trễ: GP 3 DU ( s) = k * e(−Td s) (1 + 2* ξ * T * s + T 2 s 2 )(1 + T3 s) Trong đó: k=0.083327; T=0.0045342, ξ = 0.13603 , Td=2. 096 1*e-5 Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page 30 §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 20 09 Đánh giá độ chính xác của các mô hình ước lượng với mô hình thật Nhận xét:  Mô hình P3DU là chính xác nhất phục vụ để mô phỏng. .. sử dụng mô hình P2DU  Mô hình P2D và P1D rất thích hợp cho việc thiết kế bộ điều khiển PID trên miền tần số Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page 31 §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng  20 09 Nhận dạng mô hình trạng thái gián đoạn: để thiết kế bộ điều khiển trên miền không gian trạng thái Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page 32 §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng >>... toán thiết kế và phát triển hệ thống 1 Tổng quan và đề xuất lựa chọn các phương pháp thiết kế Đã có rất nhiều những nghiên cứu từ trước đến nay về việc thiết kế bộ điều khiển trên miền tấn số cũng như trên cơ sở thực nghiệm Cho đến nay đã có rất nhiều những ứng dụng thiết kế thành công và cho chất lượng rất tốt khi sử dụng những phương pháp thiết kế kinh điển đó Đó là các phương pháp thiết kế trên miền... x1 -0.0453 19 0.060608 0 .96 586 x3 0 .93 797 0.17232 0 K= 0. 895 75 -0.0084876 x2 -0.21777 -5.1008 Voltage A= x2 -0.65122 D= y(t) = C x(t) + D u(t) + e(t) x1 20 09 Speed 0.16 793 x1 0.0007 195 6 x2 -0. 198 22 x3 -0.02033 x(0) = B= Voltage x1 x1 -6.0862e-007 0.0016453 x2 3.3656e-007 x2 -0.00072238 x3 x3 -5.2018e-007 0.0010042 Estimated using N4SID from data set data_DC_100Ve C= x1 x2 x3 Loss function 5 .97 668e-018... Page 25 §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng  20 09 Bước 3: Hiển thị dữ liệu thực nghiệm trên đồ thị  Đánh dấu vào ô Time Plot thì đồ thị tín hiệu vào và ra sẽ hiện ra  Để xem dạng tín hiệu vào và tín hiệu ra, từ đó đánh giá chọn mô hình đối tượng phù hợp Đồ thị dữ liệu thực nghiệm Sinh viên : Nguyễn Mạnh Hà – Nguyễn Văn Quý – Đỗ Ngọc Sắc Page 26 §å ¸n thiÕt kÕ vµ m« pháng 20 09 Nhận xét: Tín hiệu vào là hàm... pháng 20 09 Chương 2 Thiết kế hệ thống điều khiển trên nền tảng bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển thông dụng nhất trong các hệ thống điều khiển bởi cấu trúc và nguyên lý của nó đơn giản, dễ hiểu, dễ sử dụng trong thực tế Mục đích của chương này là trình bày về các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID, so sánh chất lượng của các phương pháp để tìm ra giải pháp tối ưu cho bài toán thiết . số được tính toán như sau: 2 2 3 4 5 2 3 4 1 2 2 3 4 2 0.5 090 6 0.51743 0.076284 0.041363 0.00 492 24 0.00021235 ( ) / (0.85818 0.6 290 7 1.2 897 0.368 59 0.038 89 ) (1. 392 0.52536 1. 299 1 0.36014 0.037605. cậy.  Kết hợp yêu cầu về khả năng ứng dụng của phương pháp nhận dạng đã cho. 5. Xác định các tham số mô hình theo phương pháp đã chọn. Kết hợp các mô hình con lại với nhau (nếu có) 6. Mô phỏng, . hóa thiết kế công nghệ và điều kiện vận hành  Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển  Lựa chọn bộ điều khiển và xác định tham số cho bộ điều khiển  Phân tích và kiểm chứng các kết quả thiết