ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO THẠC SĨ CNTT QUA MẠNG & BÀI THU HOẠCH MÔN HỌC PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TRONG TIN HỌC ĐỀ TÀI: HỆ ĐA TÁC TỬ VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH • GVHD: GS.TSKH HOÀNG VĂN KIẾM • HVTH: NGUYỄN DƯƠNG HÀO – CH1201028 TP.Hồ Chí Minh, tháng 4 năm 2013 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm Mở đầu Trong xu hướng phát triển bùng nổ công nghệ thông tin và truyền thông mạnh như hiện này, có một hệ thống đóng vai trò rất quan trọng. Đó là hệ đa tác tử (Multi- Agents System). Hệ đa tác tử này có rất nhiều agents, mỗi tác tử có những đặc điểm, khả năng phản ứng rất đa dạng. Vì vậy sự phối hợp hoạt động của các tác tử này sẽ làm yếu tố chính quyết định đến sự thành công hay thất bại của hệ đa tác tử nói riêng và của toàn bộ hệ thống nói chung. Nói một cách khác các tác tử trong hệ đa tác tử phối hợp hoạt động một cách nhịp nhanh, linh hoạt sẽ làm cho hệ thống hoạt động trôi chảy, trơn tru không bị nhập nhằng hay tắc nghẽn. Nắm bắt được tầm quan trọng này em mạnh dạn chọn đề tài về hệ thống đa tác tử và ứng dụng trong điều khiển đèn giao thông thông minh cho bài thu hoạch môn phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học . Đây là một lĩnh vực rất mới và đây tiềm năng cho việc nghiên cứu. Em xin chân thành gởi lời cám ơn đến thầy- GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm, người đã tận tâm truyền đạt những kiến thức nền tảng cơ bản cho chúng em về môn học “Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học”. Bên cạnh đó em cũng hết lòng cảm ơn đến các bạn học viên của lớp đã giúp đỡ em hoàn thành tốt môn học này. HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 2 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm MỤC LỤC MỤC LỤC 3 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ TÁC TỬ 5 1. 1 Giới thiệu 5 1.2 ĐỊNH NGHĨA TÁC TỬ 6 1.2.2.Tác tử là gì? 6 1.2.2 Tác tử thông minh 8 1.2.3 Một số đặc tính của tác tử 9 1.3. HỆ THỐNG ĐA TÁC TỬ(Multi-Agents System) 9 1.4 TÁC TỬ VÀ CÁC LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN 10 1.4.1 Lĩnh vực trí tuệ nhân tạo 10 1.4.2 Mạng máy tính 11 1.5 Những ưu điểm và nhược điểm của tác từ và công nghệ tác tử 12 1.6 Một số ứng dụng của tác tử 13 Chương 2 PHỐI HỢP TRONG HỆ ĐA TÁC TỬ 14 2.1. SỰ QUAN TRỌNG CỦA PHỐI HỢP TRONG HỆ THỐNG ĐA TÁC TỬ 14 2.1.1 Định nghĩa phối hợp 14 2.1.2 Tầm quan trọng của phối hợp 14 2.1.3 Một số đặc điểm của phối hợp trong hệ đa tác tử 15 2.1.4 Quan hệ giữa các hành động 15 2.2. CHIA SẺ CÔNG VIỆC 16 2.3 CHIA SẺ KẾT QUẢ 17 Chương 3 ỨNG DỤNG HỆ THỐNG ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH 18 3.1 Giới thiệu hệ thống đèn giao thông thông minh 18 HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 3 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm 3.1.1 Ý tưởng hệ thống đèn giao thông thông minh 18 3.1.2 Mục đích của hệ thống đèn giao thông thông minh: 20 3.1.3 Cơ sở của hệ thống 20 3.2 Ứng dụng hệ thống đèn giao thông thông minh và những ứng dụng liên quan. .21 3.2.1.Phương pháp điều khiển động đèn tín hiệu giao thông ứng dụng lý thuyết đại số gia tử-Th.s Hoàng Văn Thông, trường ĐH Giao Thông Vận Tải (2010) 21 3.2.2 Điều khiển đèn tín hiệu giao thông của Nguyễn Hồng Thắng – dự thi trí tuệ Việt Nam 2002 23 3.2.3 Đèn giao thông thông minh-Stefan Lämmer, ĐH Công nghệ Dresden (Đức) và Dirk Helbing, trường ETH Zurich (Thụy Sĩ) 24 3.2.4 Hệ thống điều khiển giao thông thành phố thông minh –đề tài nghiên cứu của các kỹ sư ĐH Giao thông Vận tải 26 28 3.4 So sánh và nhận xét 28 Chương 4 Kết luận 29 Tài liệu tham khảo 30 HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 4 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ TÁC TỬ 1. 1 Giới thiệu Sự phát triển của kỹ thuật tính toán trong vài thập kỷ cuối đã dẫn đến sự thay đổi tích cực các lĩnh vực sử dụng thông tin đồng thời dẫn đến sự ra đời của nhiều công nghệ và lĩnh vực nghiên cứu mới. Một mặt, các hệ thống máy tính ngày càng tiên tiến cho phép xử lý thông tin nhanh hơn, đa dạng hơn đã tác động tích cực đến đời sống, văn hóa, kinh tế. Mặt khác, bản thân sự phát triển và sự phổ cập máy tính đặt ra những yêu cầu mới về mặt công nghệ, về cách thức xây dựng, ứng dụng và nghiên cứu các hệ thống thông tin. Các hệ thống máy tính hiện đại có một số đặc điểm sau: Việc sử dụng máy tính và thiết bị tính toán ngày càng được phổ dụng. Do giá thành liên tục hạ, các hệ thống xử lý thông tin ngày càng được sử dụng nhiều trong các ứng dụng, trong các thiết bị trước đây không thể sử dụng thiết bị tính toán vì lý do kinh tế. Chẳng hạn có thể gặp các thiết bị gia dụng phổ biến được trang bị máy tính như nồi cơm điện thông minh, máy giặt tự xác định chế độ giặt, mức nước,… Máy tính ngày nay không còn là các hệ thống hoạt động riêng lẻ. Ngày càng nhiều máy tính được nối mạng cho phép liên kết, trao đổi, chia sẻ thông tin và công việc tính toán với nhau. Hệ thống thông tin dần dần có dạng các hệ thống làm việc phân tán và song song. Việc tính toán và xử lý thông tin khi đó có thể xem xét như quá trình tương tác (giữa các hệ thống tính toán). Xu hướng kết nối và xử lý phân tán được coi là đặc điểm quan trọng nhất của máy tính hiện đại[2] Số lượng ứng dụng đa dạng với độ phức tạp không ngừng tăng. Máy tính ngày càng đảm nhiệm những công việc phức tạp hơn, không gần với khái niệm tính toán truyền thống. Đây là những công việc trước đây vốn chỉ có con người thực hiện. Nói cách khác, máy tính ngày càng trở nên “thông minh” hơn, “trí tuệ” hơn. [2] HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 5 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm Máy tính ngày càng có thêm tính tự chủ. Để tăng năng suất, hiệu quả, giải phóng con người khỏi nhiều công việc truyền thống, chúng ta có xu hướng trao cho máy tính nhiều quyền hơn trong hành động và ra quyết định, đồng thời giảm bớt sự can thiệp trực tiếp của con người vào hoạt động của máy. Nhiều hệ thống tính toán và điều khiển có khả năng tự động hóa cao, ra quyết định độc lập như các hệ thống điều khiển trong hang không đã chứng minh tính hiệu quả, ổn định và an toàn[2]. Các hệ thống tính toán hiện đại ngày càng có tính chất hướng người dung. Ở các thế hệ máy tính đầu tiên, số người có thể sử dụng máy tính rất hạn chế. Họ đều là chuyên gia về máy tính hoặc lập trình viên chuyên nghiệp, được trang bị kiến thức đặc biệt để làm việc với máy tính. Có thể nói khi đó máy tính quan trọng hơn người sử dụng, người sử dụng phải thích nghi và học cách làm việc với máy. Ngược lại, yêu cầu với máy tính ngày nay là phục vụ người dùng ngày càng tốt, thể hiện ở một loại yêu cầu như giao diện thân thiện và trực giác, khả năng thích nghi với yêu cầu người dùng, cho phép cung cấp thông tin có tính cá nhân hóa với từng đối tượng sử dụng[2]. 1.2 ĐỊNH NGHĨA TÁC TỬ 1.2.2.Tác tử là gì? Theo một định nghĩa thường được sử dụng, tác tử (agent) là hệ thống tính toán hoạt động tự chủ trong một môi trường nào đó, có khả năng cảm nhận môi trường và tác động vào môi trường. Định nghĩa trên có một số đặc điểm cần làm rõ. Trước hết, tác tử là hệ thống tính toán, có thể là phần cứng, phần mềm, hoặc cả cứng lẫn mềm. Nếu là phần mềm, tác tử có thể là chương trình máy tính, mô đun chương trình hoặc thậm chí các dòng thực hiện. Khi nói tác tử tồn tại và hoạt động trong một môi trường, định nghĩa trên nhấn mạnh khả năng của tác tử cảm nhận thông tin trực tiếp từ môi trường và có thể tác động trực tiếp làm thay đổi môi trường một cách nào đó (hình 1.1). Tác tử nhận thông tin từ HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 6 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm môi trường qua các cơ quan cảm nhận và tác động vào môi trường bằng các cơ quan tác động. Đối với tác tử phần cứng, cơ quan cảm nhận có thể là các cảm biến, camera, cơ quan tác động có thể là các bộ phận cơ học, quang học hoặc âm thanh. Đối với các tác tử là chương trình phần mềm, môi trường hoạt động thông thường là các máy tính hoặc mạng máy tính. Việc cảm nhận môi trường và tác động được thực hiện thông qua các lời gọi hệ thống. Một số ví dụ tác tử. Các đặc điểm nói trên tồn tại trong môi trường và tự chủ có thể tìm thấy trong rất nhiều hệ thống và do vậy những hệ thống này được coi là tác tử theo định nghĩa trên. Dưới đây là hai ví dụ tác tử phần cứng và phần mềm. • Các hệ thống điều khiển tự động. Các hệ thống này được đặt trong môi trường làm việc, có khả năng thu nhận trực tiếp thông tin môi trường khi các điều kiện bên ngoài thay đổi. Ví dụ đơn giản cho hệ thống điều khiển tự động là bộ điều nhiệt (của lò sưởi, điều hòa nhiệt độ). Hệ thống này có cảm biến để đo nhiệt độ trực tiếp của môi trường. Nếu nhiệt độ cao hơn hoặc thấp hơn một số ngưỡng nào đó, hệ điều nhiệt sẽ tác động vào HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 Môi trường Cảm nhận Tác động Tác tử Hình 1.1 Tác tử tương tác với môi trường 7 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm môi trường bằng cách bật (tắt) hệ thống làm nóng hoặc làm lạnh. Các ví dụ khác phức tạp hơn của hệ thống điều khiển tự động có thể là hệ thống điều khiển tầu vũ trụ hoặc nhà máy điện hạt nhân. • Các service của Windows hoặc các daemon (tiến trình nền trong Unix, Linux). Đây là các tiến trình chạy trong chê độ nền, làm nhiệm vụ theo dõi một số thông số của hệ thống và thực hiện các tác động vào hệ thống. Ví dụ, tiến trình quản lý email có thể theo dõi và nhận email, đồng thời hiển thị icon thông báo trong trường hợp có các email chưa đọc. Môi trường làm việc trong trường hợp này là môi trường phần mềm. Thông tin thu thập nhờ gọi một số hàm nào đó của hệ điều hành để đọc thông tin từ các cổng. Tác động vào môi trường bao gồm việc thay đổi giao diện đồ họa (làm hiện icon) hoặc tạo ra âm thanh gây chú ý[4]. 1.2.2 Tác tử thông minh Một số lượng lớn hệ thống tính toán phù hợp với định nghĩa tác tử như ở phần trên và do vậy có thể coi là tác tử. Tuy nhiên, các nghiên cứu về tác tử thường quan tâm đặc biệt tới tác tử thông minh (intelligent agent), được định nghĩa như sau Tác tử thông minh là tác tử có khả năng hoạt động linh hoạt và mềm dẻo để thực hiện mục tiêu được giao[2]. So với tác tử nói chung, đặc điểm quan trọng của tác tử thông minh là tính linh hoạt. Vậy tác tử như thế nào được coi là linh hoạt? Tính linh hoạt của tác tử được xác định bởi ba đặc điểm sau: • Tính phản xạ: tác tử có khả năng phản xạ kịp thời với các thay đổi trong môi trường mà tác tử cảm nhận được[4]. • Tính cộng đồng: tác tử có khả năng tương tác với người dùng hoặc các tác tử khác để thực hiện nhiệm vụ của riêng mình hoặc để giúp đỡ các đối tác[4]. HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 8 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm 1.2.3 Một số đặc tính của tác tử Khả năng tự học: tự học hoặc tự động là khả năng của tác tử thu thập các kiến thức mới từ kinh nghiệm thu lượm được, chẳng hạn qua các lần thành công và thất bại. Kết quả tự học phải làm cho tác tử hành động tốt hơn, hiệu quả hơn[4] Tính thích nghi: thích nghi là khả năng của tác tử tồn tại và hoạt động hiệu quả khi môi trường thay đổi. Mặc dù có nhiều nét liên quan với tính phản xạ, khả năng thích nghi của tác tử khó thực hiện và đòi hỏi nhiều thay đổi trong quá trình suy diễn của tác tử hơn. Tính thích nghi có thể thực nhờ khả năng tự học từ kinh nghiệm của tác tử. [4] Khả năng di chuyển: là khả năng cảu tác tử (phần mềm) di chuyển giữa các máy tính hoặc các nút khác nhau trong mạng đồng thời giữ nguyên trạng thái và khả năng hoạt động của mình. Các tác tử có đặc điểm này được gọi là tác tử di động. Việc thiết kế và cài đặt tác tử di động đặt ra các yêu cầu đặc biệt về vấn đề an ninh hệ thống. Do có nhiều ứng dụng và các vấn đề đặc thù trong thiết kế và cài đặt, tác tử di động sẽ được đề cập đến trong một chương riêng. Trên thực tế, tác tử di động và tác tử thông minh thường được coi như hai hướng nghiên cứu riêng[4] 1.3. HỆ THỐNG ĐA TÁC TỬ(Multi-Agents System) Do ứng dụng ngày càng phức tạp, khả năng giải quyết vấn đề của những tác tử riêng lẻ không đáp ứng được yêu cầu đặt ra hoặc tác tử trở nên quá phức tạp. Trong trường hợp đó, hệ đa tác tử là giải pháp thích hợp. Hệ đa tác tử là hệ thống bao gồm nhiều tác tử có khả năng tương tác nhau. Việc kết hợp nhiều tác tử cho phép tạo ra các hệ thống có những đặc điểm mà các tác tử xét riêng lẻ không có[4] Hệ đa tác tử như đối tượng nghiên cứu của trí tuệ nhân tạo phân tán Nghiên cứu về hệ đa tác tử có nguồn gốc từ một hướng nghiên cứu của trí tuệ nhân tạo – trí tuệ nhân tạo phân tán. Các hệ trí tuệ nhân tạo phân tán trước đây được chia làm hai loại: hệ giải quyết vấn đề phân tán và hệ đa tác tử. HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 9 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm Hình 1.2 Hai thành phần của trí tuệ nhân tạo phân tán truyền thông Hiện nay, cả hai hướng nghiên cứu trên được gọi chung là hệ đa tác tử - các hệ thống được hình thành từ những thành phần tự chủ hoặc bán tự chủ với khả năng tương tác. Hệ đa tác tử có các đặc điểm chính sau: - Thông tin hoặc khả năng giải quyết vấn đề của từng tác tử là hạn chế, không đầy đủ. - Không có sự điều khiển tập trung cho toàn hệ thống. - Dữ liệu được phân tán trên những thành phần khác nhau của hệ thống. - Quá trình tính toán được thực hiện không đồng bộ. 1.4 TÁC TỬ VÀ CÁC LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN 1.4.1 Lĩnh vực trí tuệ nhân tạo Trí tuệ nhân tạo là lĩnh vực nghiên cứu có ảnh hưởng quan trọng nhất đến sự hình thành và phát triển của công nghệ tác tử. Trên thực tế, tác tử thông minh được co như một nhánh nghiên cứu của các hệ thống trí tuệ nhân tạo còn hệ đa tác tử là đối tượng nghiên cứu chủ yếu cảu trí tuệ nhân tạo phân tán. Khoa học về trí tuệ nhân tạo ra đời khoảng bốn thập kỷ trước với mục tiêu xây dựng những hệ thống tính toán với khả năng làm việc “thông minh”. Trong suốt thời gian HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 Trí tuệ nhân tạo phân tán Giải quyết vấn đề phân tán Hệ đa tác tử 10 [...]... cho giao thông thông thoáng Hệ thống điều khiển đèn giao thông thông minh này có thể thay thế cảnh sát giao thông để điều tiết giao thông tại các giao lộ 3.2 Ứng dụng hệ thống đèn giao thông thông minh và những ứng dụng liên quan 3.2.1.Phương pháp điều khiển động đèn tín hiệu giao thông ứng dụng lý thuyết đại số gia tử- Th.s Hoàng Văn Thông, trường ĐH Giao Thông Vận Tải (2010) Trong đề tài này tác giả... cận hệ đa tác tử Cụ thể hơn đó là sự phối hợp trong hệ đa tác tử Khác với hương pháp điều khiển thích nghi hệ thống đèn giao thông tại một ngã tư độc lập, áp dụng logic mờ của tác giả Nguyễn Hồng Thắng , phương pháp tiếp cận hệ đa tác tử sẽ mang lại hiệu quả rõ rệt hơn trong việc phản ứng linh hoạt và đưa ra quyết định nhanh chóng để giải quyết tình huống điều khiển Chương 4 Kết luận Ứng dụng hệ thống... lượng giao thông) , gởi thông tin đến tác tử trung tâm về tình trạng hiện tại và đề xuất yêu cầu Tác tử tác tử trung tâm sẽ cập nhật tính toán và đưa ra kết quả tối ưu Mỗi tác tử sẽ nhận kết quả trả về để điều khiển đèn của chốt mình và đưa ra các cảnh báo kịp thời nếu xảy ra tình trạng kẹt xe Ứng dụng hệ thống đèn giao thông thông minh được áp dụng vào thực tế sẽ giải quyết bài toán kẹt xe Ứng dụng. .. Chương 4 Kết luận Ứng dụng hệ thống đèn giao thông thông minh được xây dựng dựa trên nền tảng xây dựng một hệ thống đa tác tử với các tác tử là các chốt đèn tín hiệu điều khiển giao thông tại các giao lộ trên địa bàn thành phố, nơi có mật độ giao thông lớn và hay xảy ra tình trạng kẹt xe Các tiếp cận này dựa trên sự phối hợp trong hệ thống đa tác tử Các tác tử phản ứng linh hoạt với sự thay đổi của môi... tình trạng kẹt xe - Hệ thống đèn giao thông thông minh tiếp cận hệ đa tác tử, trong đó trọng tâm dựa vào vai trò của tác tử Sự phối hợp của các tác tử trong hệ thống sẽ mang lại hiệu quả lớn trong việc điều phối giao thông tại nút Ứng dụng mô phỏng này đã phát triển ý tưởng của tác giả Nguyễn Hồng Thắng trong đề HVTH: Nguyễn Dương Hào – CH1201028 28 Phương pháp nghiên cứu khoa học trong tin học GS.TSKH... phát triển Với hệ thống thông minh điều khiển giao thông, đèn giao thông được cung cấp thông tin về lưu lượng giao thông của khu vực lân cận và có thể thay đổi thời gian cho phù hợp để đảm bảo rằng các tuyến đường tắc nghẽn nhất sẽ được ưu tiên Việc sử dụng các thông tin hiện hành về lưu lượng giao thông vào điều khiển đèn giao thông tại các giao lộ tạo một lợi thế rõ ràng so với điều khiển theo chu... trạng giao thông tại các nút giao thông khi không có cơ quan chức năng sẽ tạm thời được ổn định Trên cơ sở này , hệ thống mô phỏng sự hoạt động của đèn giao thông thông minh được xây dựng trên nền tảng sự phối hợp của hệ thống đa tác tử trong khoa học máy tính Trên cơ sở này , hệ thống mô phỏng sự hoạt động của đèn giao thông thông minh được xây dựng trên nền tảng xây dựng một hệ thống đa tác tử( Multi-Agents... ổn định của hệ thống • Yêu cầu sử dụng lại và tích hợp vào hệ thống những phần mềm đã có sẵn, có thể không tương thích với nhau Tác tử và hệ đa tác tử không thích hợp khi ứng dụng trong các trường hợp sau • Thứ nhất, trong hệ thống thời gian thực hoặc hệ thống trong đó thời gian đáp ứng có ý nghĩa quan trọng Nói chung Thời gian đáp ứng của hệ tác tử là rất khó xác định trước • Thứ hai, trong những... điểm và nhược điểm của tác từ và công nghệ tác tử Tác tử và hệ đa tác tử là giải pháp phụ hợp cho hệ thống với những đặc điểm nói trên, cụ thể, tác tử và hệ tác tử có thể cho giải pháp đơn giản, hiệu quả trong những trường hợp sau: • Hệ thống có cấu trúc phức tạp, có thể phân tích thành những thành phần tự chủ hoặc bán tự chủ tương tác với nhau • Dữ liệu, thông tin, tri thức có tính phân tán và phí... tại Tài liệu tham khảo Tiếng Việt: [1] Phương pháp điều khiển động đèn tín hiệu giao thông ứng dụng lý thuyết đại số gia tử- Th.s Hoàng Văn Thông, trường ĐH Giao Thông Vận Tải (2010) [2] .Tác tử - công nghệ phần mềm hướng tác tử, Lê Tấn Hùng - Từ Minh Phương Huỳnh Quyết Thắng, NXB Khoa học và kỹ thuật Hà Nội [3].Mô phỏng giao thông sử dụng hệ thống đa tác tử- Nguyễn Thanh Tuấn, trường ĐH Sư Phạm Đà Nẵng, . của hệ thống đèn giao thông thông minh: 20 3.1.3 Cơ sở của hệ thống 20 3.2 Ứng dụng hệ thống đèn giao thông thông minh và những ứng dụng liên quan. .21 3.2.1.Phương pháp điều khiển động đèn tín. tượng. 1.5 Những ưu điểm và nhược điểm của tác từ và công nghệ tác tử Tác tử và hệ đa tác tử là giải pháp phụ hợp cho hệ thống với những đặc điểm nói trên, cụ thể, tác tử và hệ tác tử có thể cho giải. và nhược điểm của tác từ và công nghệ tác tử 12 1.6 Một số ứng dụng của tác tử 13 Chương 2 PHỐI HỢP TRONG HỆ ĐA TÁC TỬ 14 2.1. SỰ QUAN TRỌNG CỦA PHỐI HỢP TRONG HỆ THỐNG ĐA TÁC TỬ 14 2.1.1 Định