án t t nghi p Tay máy h n DR-4000Đố ố ệ à Tr ng i h c bá ch khoa hà n i ườ đạ ọ ộ K ho a c khí ơ N gà n h c kh í - c t inơ ơ ************ án tt nghip đồ ố ệ t i :đề à ng d ng tin h c tính toánứ ụ ọ v thi t k tay máy dr -4000à ế ế Giáo viên h ng d n : Nguy n Ng c Thành ướ ẫ ễ ọ Giáo viên duy t : ệ Sinh viên th c hi n :Nguy n Th Minh Thaoự ệ ễ ị Nguy n Ph ng Hoaễ ươ Lê Th Th nh ị ị L p, CK4B ớ : C Tinơ H N i -2003 à ộ L i nói đ uờ ầ Cách m ng khoa h c k thu t trên th gi i ang phát tri n v i t cạ ọ ỹ ậ ế ớ đ ể ớ ố r t nhanh, không ng ng v n lên nh ng nh cao m i, cu c cáchđộ ấ ừ ươ ữ đỉ ớ ộ m ng khoa h c k thu t n y v i n i dung quan tr ng l t ng hoáạ ọ ỹ ậ à ớ ộ ọ à ự độ các quá trình s n xu t. C khí hoá v t ng hoá các quá trình s nả ấ ơ à ự độ ả xu t có m t v trí c bi t quan tr ng trong cu c cách m ng khoa h cấ ộ ị đặ ệ ọ ộ ạ ọ k thu t, nh m t ng n ng su t lao ng c ng nh ch t l ng v gi mỹ ậ ằ ă ă ấ độ ũ ư ấ ượ à ả giá th nh s n ph m .à ả ẩ t ng hi u qu kinh t , trong ng nh c khí n c ta hi n nay c nĐể ă ệ ả ế à ơ ướ ệ ầ ph i nhanh chóng a ti n b khoa h c k thu t m i v o s n xu tả đư ế ộ ọ ỹ ậ ớ à ả ấ 1 nh m gi i phóng con ng i khái nh ng n i c h i,nguy hi m vằ ả ườ ữ ơ độ ạ ể à nh ng n i con ng i không t l m vi c c. B i v y nh ng n m g nữ ơ ườ ự à ệ đượ ở ậ ữ ă ầ ây k thu t ng i máy v ng nh ch t o ng i máy r t phát tri n.đ ỹ ậ ườ à à ế ạ ườ ấ ể V y Tay máy chi m m t v trí r t quan tr ng trong ng nh c khíậ ế ộ ị ấ ọ à ơ n c ta, v nó thúc y n n kinh t qu c dân.ướ à đẩ ề ế ố Hi n nay n c ta ã v ang áp d ng khoa h c k thu t tiên ti nệ ướ đ à đ ụ ọ ỹ ậ ế v o ng nh công nghi p, ã mang l i hi u qu kinh t cao.à à ệ đ ạ ệ ả ế V i t i t t nghi p ớ đề à ố ệ “ứng d ng tin h c nghiên c u v thi t kụ ọ ứ à ế ế mi n l m vi c v ng h c Tay máy DR-4000ề à ệ à độ ọ ”. Theo m u c a Nh tẫ ủ ậ b n v i n i dung sau :ả ớ ộ Ch ng 1- T ng quan v Tay máy ươ ổ ề Ch ng 2- B c t do v mi n l m vi c c a Tay máyươ ậ ự à ề à ệ ủ Ch ng 3- Gi i b i toán ng h c Tay máyươ ả à độ ọ Trong th i gian l m án chúng em không tránh kh i nh ng saiờ à đồ ỏ ữ xót, chúng em xin kính mong nh n c s góp ý v giúp c a cácậ đượ ự à đỡ ủ th y. ầ Chúng em xin chân th nh c m n th y giáo h ng d n TS Nguy nà ả ơ ầ ướ ẫ ễ Ng c Th nh ã t n tình giúp chúng em trong th i gian l m ánọ à đ ậ đỡ ờ à đồ v ho n th nh án t t nghi p n y.à à à đồ ố ệ à Chúng em xin chân th nh c m n các th y cô giáo trong h i ngà ả ơ ầ ộ đồ ã ký duy t v ghãp ý cho chúng em . đ ệ à H n i, ng y 15 tháng 09 n m 2003à ộ à ă Nhóm thi t kế ế Nguy n Th Minh Thaoễ ị Lê Th Th nh ị ị Nguy n Ph ng Hoaễ ươ Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 2 CH NG I - T NG QUAN V TAY MáYƯƠ ổ ề 1.1. M t s nh ngh a, s l c v s phát tri n c a tay máy vộ ố đị ĩ ơ ượ ề ự ể ủ à ng d ngứ ụ 1.1.1. M t s nh ngh a.ộ ố đị ĩ Robot l thi t b t ng l m vi c theo m t ch ng trình có suy nghà ế ị ự độ à ệ ộ ươ ĩ theo t duy c a con ng i th c hi n m t s công vi c không có sư ủ ườ để ự ệ ộ ố ệ ự tham gia c a con ng i .ủ ườ Robot (ng i máy) l nh ng máy t ng có th th c hi n m t sườ à ữ ự độ ể ự ệ ộ ố ch c n ng c a con ng i . ứ ă ủ ườ Hay nh ngh a khác : Ng i máy l tay máy ch c n ng, v i ch ngđị ĩ ườ à ứ ă ớ ươ trình l m vi c thay i c, dùng th c hi n m t s thao tác trongà ệ đổ đượ để ự ệ ộ ố s n xu t, tay máy t ng i u khi n theo ch ng trình c g i lả ấ ự độ đ ề ể ươ đượ ọ à ng i máy công nghi p .ườ ệ Ng i máy nhườ m t máy t ng v n n ng, nó không ch l m m t ho cộ ự độ ạ ă ỉ à ộ ặ v i công vi c s n xu t nh t nh n o ó m có th lúc l m vi c n y,à ệ ả ấ ấ đị à đ à ể à ệ à lúc l m vi c kia tu theo ch ng trình t ra . à ệ ỳ ươ đặ Ng i máy (Tay máy) công nghi p l m t máy t ng linh ho tườ ệ à ộ ự độ ạ thay th cho t ng b ph n ho c to n b các ho t ng c b p c ng nhế ừ ộ ậ ặ à ộ ạ độ ơ ắ ũ ho t ng trí tu c a con ng i trong nhi u kh n ng thích nghiạ độ ệ ủ ườ ề ả ă khác nhau . Xét v m t c khí v i u khi n i n t , ng i máy công nghi p lề ặ ơ à đ ề ể đ ệ ử ườ ệ à t h p nhi u kh n ng ho t ng linh ho t c a các c c u i u khi nổ ợ ề ả ă ạ độ ạ ủ ơ ấ đ ề ể t xa v i m c tri th c ng y c ng c nâng cao trong h th ngừ ớ ứ độ ứ à à đượ ệ ố i u khi n s c ng nh k thu t ch t o các u c m bi n, u ođ ề ể ố ũ ư ỹ ậ ế ạ đầ ả ế đầ đ ph n h i, công ngh l p trình .v.v.ả ồ ệ ậ Ng i máy công nghi p có kh n ng ch ng trình hoá linh ho t ườ ệ ả ă ươ ạ nhi u tr c chuy n ng c bi u th cho s b c t do c a chúng. ề ụ ể độ đượ ể ị ố ậ ự ủ Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 3 Ng i máy c trang b nh ng b n tay máy ho c c c u ch p h nh ườ đượ ị ữ à ặ ơ ấ ấ à gi i quy t các nhi m v xác nh trong quá trình công ngh ho c tr cả ế ệ ụ đị ệ ặ ự ti p tham gia v o các nguyên công (s n, h n, phun ph , rót kim lo i ế à ơ à ủ ạ v o khuôn úc, l p ráp c m thi t b ho c l p ráp tay máy ).à đ ắ ụ ế ị ặ ắ Theo tiêu chu n c a Pháp: Ng i máy công nghi p l m t c c uẩ ủ ườ ệ à ộ ơ ấ chuy n i ng t ng có th ch ng trình hoá, l p l i các ch ngể đổ độ ự độ ể ươ ặ ạ ươ trình t ng h p, các ch ng trình c i t ra trên tr c to có khổ ợ ươ à đặ ụ ạ độ ả n ng nh v , h ng i, di chuy n các i t ng nh : Chi ti t,dao, cácă đị ị ướ đ ể đố ượ ư ế công c , gá l p theo nh ng h nh trình thay i ã ch ng trình hoáụ ắ ữ à đổ đ ươ nh m m c ích th c hi n các nhi m v công ngh khác nhau . ằ ụ đ ự ệ ệ ụ ệ Ng i máy công nghi p l m t thi t b nhi u tr c, th c hi n cácườ ệ à ộ ế ị ề ụ ự ệ chuy n ng nhi u tr c có kh n ng ch ng trình hoá v n i ghép cácể độ ề ụ ả ă ươ à ố chuy n ng c a chúng trong nh ng kho ng cách tuy n tính hayể độ ủ ữ ả ế không tuy n tính c a h nh trình. Chóng c i u khi n b i các bế ủ à đượ đ ề ể ở ộ h p nh t ghép n i v i nhau, có kh n ng h c v nh ch ng trình. ợ ấ ố ớ ả ă ọ à ớ ươ 1.1.2. S l c v s phát tri n c a Tay máyơ ượ ề ự ể ủ ,Ng i máy.ườ S n ph m có tên g i Ng i máy công nghi p c xu t hi n uả ẩ ọ ườ ệ đượ ấ ệ đầ tiên ó l Vesatran c a công ty AMF c a M , c ng v o th i gian n y đ à ủ ủ ĩ ũ à ờ à ở M xu t hi n lo i ng i máy Unimate-1990 c dùng u tiên trongĩ ấ ệ ạ ườ đượ đầ k ngh « tô. ĩ ệ Tr c chi n tranh th gi i th hai n m 1945, v i s ra i c a cướ ế ế ớ ứ ă ớ ự đờ ủ ơ c u i u khi n t xa (Teleparator) t o i u ki n cho Tay máy v ng iấ đ ề ể ừ ạ đ ề ệ à ườ máy công nghi p b t u b c v o th i k phát tri n sau n y. Ban uệ ắ đầ ướ à ờ ỳ ể à đầ Tay máy v ng i máy l nh ng c c u ph ng sinh h c, bao g m cácà ườ à ữ ơ ấ ỏ ọ ồ khâu kh p, các dây ch ng g n li n v i h i u h nh l các cánh tayớ ằ ắ ề ớ ệ đ ề à à c a con ng i, thao tác thông qua các c c u khuyÕch i c khí, th củ ườ ơ ấ đạ ơ ự hi n c m n m,nâng h d ch chuy n, o l t, buông th các i t ngệ ầ ắ ạ ị ể đả ậ ả đố ượ trong không gian nh t nh . ấ đị T th p kû 50 cùng v i s phát tri n c a k thu t i u khi n theoừ ậ ớ ự ể ủ ỹ ậ đ ề ể ch ng trình s d a trên c c u i u khi n vô c p v máy i n toánươ ố ự ơ ấ đ ề ể ấ à đ ệ ã t o ra m t th h máy móc t ng linh ho t g i l “Ng i máyđ ạ ộ ế ệ ự độ ạ ọ à ườ công nghi p”.ệ T n m 1960 v i s ra i c a ng i máy công nghi p Unimate c aừ ă ớ ự đờ ủ ườ ệ ủ M l n u tiên c b n trên th tr ng ã t o ra m t h ng m i trongĩ ầ đầ đượ à ị ườ đ ạ ộ ướ ớ ng nh công nghi p n y. n n m 1969 M ã ch t o c 100 Ng ià ệ à Đế ă ĩ đ ế ạ đượ ườ máy công nghi p,c ng v o n m n y tr ng i h c t ng h pệ ũ à ă à ở ườ Đạ ọ ổ ợ Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 4 Stanford (M ) ã ho n th nh vi c t o m u Ng i máy ho t ng theoĩ đ à à ệ ạ ẫ ườ ạ độ mô hình “m t,tay ”,có kh n ng nh n bi t v nh h ng b n tay k pắ ả ă ậ ế à đị ướ à ẹ theo v trí v t k p . ị ậ ẹ Cu i th p k 60 u th p k 70 m t s n c c ng ch t o th nhố ậ ỉ đầ ậ ỉ ộ ố ướ ũ ế ạ à công Ng i máy công nghi p nhườ ệ Anh(1967),Thu i n v Nh tỵ Đ ể à ậ (1968),CHLB c (1971), Pháp (1972), Italia (1973). Các Ng i máy,Đứ ườ Tay máy th h n y c g n thêm các c m bi n ngo i tín hi u ế ệ à đượ ắ ả ế ạ ệ để l m vi c trong môi tr ng l m vi c c g n thêm các thi t b i nà ệ ườ à ệ đượ ắ ế ị đ ệ t th c hi n các ch c n ng n gi n nh giác quan c a conử để ự ệ ứ ă đơ ả ư ủ ng i,có th ghi nh m t l ng thông tin nh t nh. H i u khi n c aườ ể ớ ộ ượ ấ đị ệ đ ề ể ủ ng i máy có s d ng máy tính v k t h p các ch ng trình c a nó .ườ ử ụ à ế ợ ươ ủ T n m 1975 Ng i máy c ng c ng d ng r ng rãi trong quáừ ă ườ à đượ ứ ụ ộ trình t ng hoá s n xu t v trong công vi c nghiên c u khoa h c,ự độ ả ấ à ệ ứ ọ d n n m t l nh v c chuyên nghiên c u v ch t o các lo i ng iẫ đế ộ ĩ ự ứ à ế ạ ạ ườ máy. Ng y nay ng i máy ã xâm nh p v o h u kh p các l nh v c ho tà ườ đ ậ à ầ ắ ĩ ự ạ ng c a con ng i .độ ủ ườ Vi c ng d ng ng i máy công nghi p t i các n c công nghi pệ ứ ụ ườ ệ ạ ướ ệ phát tri n c th hi n trong b ng 1.1 sau:ể đượ ể ệ ả B ng1.1ả N c s nướ ả xu tấ 1984 1987 S l ngố ượ TûlÖ S l ng ố ượ Nh t B n ậ ả 30.000 40% 106.000 Mĩ 15.000 22% 30.000 CHLB cĐứ 6.000 9% 14.900 Anh 5.000 7.5% Pháp 2.000 3% 4.300 Italia 2.000 3% 6.600 Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 5 Cỏc khu v c khỏc 1.500 2% 6.600 Hỡnh 1.1 l bi u mụ t s l ng Robot cụng nghi p c s d ng n m 1984 v 1987 m t s n c cụng nghi p phỏt tri n. Qua bi u cho th y Nh t b n l n c s d ng Robot cụng ngh p nhi u nh t th gi i . Hỡnh 1.1- Bi u mụ t s l ng Robot cụng nghi p m t s n c Vi c ng d ng ng i mỏy v o s n xu t l m gi m giỏ th nh s n ph m,gi m c nhi u nhõn l c trong cỏc xớ nghi p nh mỏy . Ng i mỏy c ng d ng v o nhi u l nh v c khỏc nhau. Cỏc l nh v c n y c ng thay i theo s phỏt tri n c a ng i mỏy cụng nghi p, M tỡnh hỡnh ng d ng Robot th hi n trong b ng 1.2. Nguy n Th .Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 6 20000 Nhật Bản Mỹ Đức Thụy Điển Anh Pháp Italia Các khu vực khác Năm 1987 Năm 1984 N ớcsản xuất Số l ợng 40.000 60.000 80.000 100.000 120.000 0 B ng 1.2 L nh v c 1985 1990 H n 35% 5% Ph c v Ng i mỏy NC v h th ng t ng linh ho t 20% 25% ỳc 10% 35% Phun ph 10% 10% S n 5% 15% Cỏc l nh v c khỏc 10% 10% Hỡnh 1.2 l bi u mụ t ng d ng Robot cụng nghi p trong m t s ng nh v l nh v c cụng nghi p khỏc. Qua bi u cho th y Robot cụng nghi p ng y c ng c s d ng r ng rói nh t l trong l nh v c cụng nghi p, i n hỡnh nh : h n,ph c v mỏy NC-HTTĐLH, ỳc ,l p rỏp Hỡnh 1.2-Bi u ng d ng Robot cụng nghi p v cỏc nghành khỏc Nguy n Th .Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 7 Phun Phủ Hàn Đúc Phục vụ máy NC-HTTĐLH Các ứng dụng khác Sơn Lắp ráp Năm 1990 Năm 1985 Các lĩnh vực ứng dụng 1.1.3- ứng d ng Robotụ M c tiêu ng d ng Robot công nghi p nh m góp ph n nâng cao n ngụ ứ ụ ệ ằ ầ ă su t dây chuy n công ngh , gi m giá th nh nâng cao ch t l ng vấ ề ệ ả à ấ ượ à kh n ng c nh tranh c a s n ph m ng th i c i thi n i u ki n laoả ă ạ ủ ả ẩ đồ ờ ả ệ đ ề ệ ng. i u ó xu t phát t nh ng u i m c b n c a Robot, ã úcđộ Đ ề đ ấ ừ ữ ư đ ể ơ ả ủ đ đ k t l i qua bao nhiêu n m c ng d ng nhi u n c.ế ạ ă đượ ứ ụ ở ề ướ Robot có th th c hi n m t quy trình thao tác h p lý, b ng ho c h nể ự ệ ộ ợ ằ ặ ơ ng i th l nh ngh m t cách n nh trong su t th i gian l m vi cườ ợ à ề ộ ổ đị ố ờ à ệ Kh n ng gi m giá th nh do ng d ng Robot l vì gi m c áng kả ă ả à ứ ụ à ả đượ đ ể chi phí cho ng i lao ng. Robot có th l m t ng n ng su t dâyườ độ ể à ă ă ấ truy n công ngh . Theo s li u c a hãng Fanuc, Nh t B n thì n ngề ệ ố ệ ủ ậ ả ă su t có khi t ng lên n 3 l n. ấ ă đế ầ ứng d ng Robot có th c i thi n i uụ ể ả ệ đ ề ki n lao ng. Robot thay con ng i l m vi c nh ng n i nguy hi m,ệ độ ườ à ệ ở ữ ơ ể n ng nh c c h i. C khí các công vi c n ng nh c ho c quá n ngặ ọ độ ạ ơ ệ ặ ọ ặ ặ nh c,công vi c ph c v trên máy v công vi c n i u d gây m tọ ệ ụ ụ à ệ đơ đ ệ ễ ệ m i, i n hình l trong l nh v c k ngh úc, ng nh gia công áp l c,ỏ đ ể à ĩ ự ĩ ệ đ à ự các ng nh h n v nhi t luy n Khai thác i d ng( i d ng chi mà à à ệ ệ đạ ươ đạ ươ ế 70% trái t Robot) dùng thay th con ng i l n xu ng áy iđấ để ế ườ ặ ố đ đạ d ng nghiên c u .ươ để ứ Ví d ụ : ở Nh t dùng Robot t cáp ng m d i bi n, M s n xu tậ để đặ ầ ở ướ ể ĩ ả ấ các lo i xe t ng bánh xích l m vi c d i bi n sâu 6000m, Pháp s nạ ă à ệ ở ướ ể ả xu t các phòng thí nghi m (nghiên c u t ng ) d i bi n, dùngấ ệ ứ ự độ ở ướ ể Robot l p ráp công trình bi n. Robot nghiên c u v tr . Trongđể ắ ể để ứ ũ ụ sinh ho t ch t o nh ng máy lau nh , r a bát. Trong v n phong ph cạ ế ạ ữ à ử ă ụ v b nh nhân, h u b n, ch a cháy, gi tr ụ ệ ầ à ữ ữ ẻ 1.2.H th ng tay máy DR -4000 ệ ố Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 8  6  5  3  2  2 0  1 Hình 1.3 -K t c u c b n c a tay máy DR -4000ế ấ ơ ả ủ 1.2.1.Các b ph n c b n c a tay máy DR -4000 (Hình 1.3)ộ ậ ơ ả ủ Khâu 0 :Thân b máy c nh mang t t c các b ph n còn l i c aệ ố đị ấ ả ộ ậ ạ ủ tay máy .Thân b c nh s c l p m t ng c d n ngƯ ố đị ẽ đượ ắ ộ độ ơ để ẫ độ khâu 1 (thông qua kh p tr 0) l khâu b vai c a tay máy .ớ ụ à ả ủ Khâu 1:Khâu b vai l b ph n gi a cánh tay d i (2) v b ( 0) . Bả à ộ ậ ữ ướ à Ư ả vai th c hi n chuy n ng quay góc ự ệ ể độ θ 1 quanh tr c tâm b 0, khi óụ Ư đ các khâu n i ti p v i b vai c ng quay theo. B vai (1) n i v i cánhố ế ớ ả ũ ả ố ớ tay d i (2 ) b ng kh p b n l A ta g i ó l kh p b vai. Kh p n yướ ằ ớ ả ề ọ đ à ớ ả ớ à c l p ng c d n ng khâu (2) .đượ ắ độ ơ để ẫ độ Khâu 2: Cánh tay d i l b ph n gi a b vai v cùi tay (3). Cánh tayướ à ộ ậ ữ ả à d i c l p ng c d n ng v chuy n ng quay góc ướ đượ ắ độ ơ để ẫ độ à ể độ θ 2 quanh tr cụ kh p A. ớ Khâu3: Cùi tay l b ph n gi a cánh tay d i (2) v cánh tay trên,cùià ộ ậ ữ ướ à tay (3) liên k t v i cánh tay d i (2) b ng kh p b n l B. T i kh p b nế ớ ướ ằ ớ ả ề ạ ớ ả l B thu c cánh tay d i có l p ng c d n ng cùi tay (3)ề ộ ướ ắ độ ơ để ẫ độ chuy n ng quay góc ể độ θ 3 quanh tr c Bụ . Khâu 4: Cánh tay trên l b ph n gi a cùi tay (3) v c tay (5). Cánhà ộ ậ ữ à ổ tay n y c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p tr C, t i kh pà đượ ế ớ ằ ớ ụ ạ ớ Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 9 tr C thu c cùi tay (3) có l p ng c d n ng cánh tay trên quayụ ộ ắ độ ơ để ẫ độ góc θ 4 quanh tr c tâm kh p tr C .ụ ớ ụ Khâu 5 : C tay l b ph n gi a cánh tay trên (4) v b n k p (6). Cổ à ộ ậ ữ à à ẹ ổ tay c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p b n l P. T i kh p Pđượ ế ớ ằ ớ ả ề ạ ớ thu c cánh tay trên có l p ng c d n ng c tay (5) quay góc ộ ắ độ ơ để ẫ độ ổ θ 5 quanh tr c kh p P .ụ ớ Khâu 6: B n tay k p l b ph n ng (khâu ng) cu i cùng c a tayà ẹ à ộ ậ độ độ ố ủ máy. B n tay liên k t v i c tay b ng kh p tr D, t i kh p tr D thu cà ế ớ ổ ằ ớ ụ ạ ớ ụ ộ b n tay có l p ng c d n ng b ng tay quay góc à ắ độ ơ ẫ độ ằ θ 6 quanh tr cụ kh p D. Trên b n tay máy có th c gá l p m t s d ng cớ à ể đượ ắ ộ ố ụ ụ ch ng h n:m h n, m c t, d ng c l p ráp, s n .v.v. Do b nẳ ạ ỏ à ỏ ắ ụ ụ ắ ơ à tay l khâu ng cu i nên nó có th chuy n ng l c xo n à độ ố ể ể độ ắ ắ (θ 4 ), l p g p, (ắ ậ θ 5 ) v l c ngang (à ắ θ 6 ). Ngo i các b ph n (khâu) c b n nói trên,Tay máy còn có các khâuà ộ ậ ơ ả (7)v (8) t ng ng t o th nh c c u hình bình h nh, nh m t ng à ươ ứ để ạ à ơ ấ à ằ ă độ c ng v ng cho Tay máy v m t k t c u,t o thu n l i cho vi c l p rápứ ữ ề ặ ế ấ ạ ậ ợ ệ ắ các ng c trên các kh p t i A v B . độ ơ ớ ạ à 1.2.2-H th ng tay máy h n DR-4000 (Hình 1.4)ệ ố à 1- Tay máy 2- Trung tâm i u khi n đ ề ể 3- B d y h c ộ ạ ọ 4- H p i u khi n b ng tay ộ đ ề ể ằ 5- Cáp i u khi n (n i gi a tay máy v trung tâm i u khi n ).đ ề ể ố ữ à đ ề ể 6- Ngu n h nồ à 7- Cáp i u khi n (n i gi a ngu n h n v trung tâm i u khi n )đ ề ể ố ữ ồ à à đ ề ể 8- Cáp m h n MAG/CO2 (m h n nghiêng , l m mát b ng khíỏ à ỏ à à ằ ( I ma x =350A) 9- C m h n ụ à 9.1- Giá m h n đỡ ỏ à 9.2- C m h n ữ ỏ à 9.3- C u h n ữ đầ à 10 - B c p dây h n ộ ấ à Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ 10 [...]... trỳc ng h c c a Tay mỏy h n DR -4000 Cỏc gúc quay i (i=1 ữ 6) l cỏc to suy r ng t i m i kh p quay c a tay mỏy 1 : gúc quay quanh kh p thõn 0 2 : gúc quay quanh kh p b vai A 3 : gúc quay quanh kh p cựi tay( khuỷu tay) B : gúc quay quanh kh p canh tay trờn C 4 5 : gúc quay c a kh p c tay P 6 : gúc quay c a kh p b n tay D D T hỡnh 2.1 ta M s c u trỳc ng h c t ng ng c a tay mỏy cú P 6 6... l m vi c c a Tay mỏy DR -4000 (hỡnh chi u c nh) 170 300 140 529 M7 M8 M9 R5 06 M6 R1 33 6 Nguy n Th Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 17 Hỡnh2.4 - Mi n l m vi c hỡnh h c c a tay Mi n l m vi c n y c xỏc nh theo cỏc kớch th c c a Tay mỏy nh sau : B vai l 1 = 490 (mm) Cỏnh tay d i l 2 = 500 (mm) Cựi tay l 3 = 100 (mm) Cỏnh Tay trờn l 4 = 700(mm) C tay l 5 =100 (mm) B n tay l 6 ph thu... cầu trỳc 4 Thấp, loại 4 tay phẳng l m t c c u khụng gian h v h n h p Cỏc khõu c a c c u mỏy khụng gian c n i v i nhau b ng cỏc kh p ng,th ng l kh p th p lo i5(h n ch 5 b c t do ch cũn l i chuy n ng quay ho c t nh ti n) Trờn hỡnh 2.1 mụ t c u trỳc ng h c c a tay mỏy g m cú : 0:Thõn hay b c a tay mỏy 1: B vai 2: Cỏnh tay d i 3: Cựi tay 4:Cỏnh tay trờn 5: C tay 6: B n tay Khớp cầu Nguy n Th... nghi p Tay mỏy h n DR- 4000 9 9 4 9 1 12 1.2.3- Tớnh n ng k thu t c a Tay mỏy DR- 4000 1- Tay mỏy :Th c hi n cỏc ch c n ng di chuy n d ng c v th c hi n cỏc thao tỏc k thu t v cụng ngh nh (h n, l p rỏp )thay cho ng i th 2- Trung tõm i u khi n: i u khi n to n b cỏc ho t ng c a tay mỏy , cỏc thi t b i kốm (Mỏy h n,b c p dõy,l ng khớ ra) 3- B d y h c:Nh n v truy n d li u ( cỏc thụng tin nh... ú cú 6 kh n ng chuy n ng c l p c a c c u Tay mỏy 2.2- Mi n l m vi c 2.2.1-M t s nh ngh a: Nguy n Th Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 15 aTõm b n Tay k p c a tay mỏy l m t i m hỡnh h c quy c thu c khõu cu i cựng c a Tay mỏy c xỏc nh b i i m cu i trờn tr c c tay bMi n l m vi c hỡnh h c : L t p h p cỏc v trớ trong khụng gian m tõm b n tay k p cú th t t i c ng v i cỏc kớch th... u trỳc ng h c t ng ng c a Tay mỏy DR - 4000 S n y dựng tớnh toỏn ng h c Tay mỏy,vi c tớnh toỏn c n gi n v ch p nh n c vỡ : Do khõu d n l cỏc khõu 2 v 3 (cú ng c l p trờn kh p liờn k t khõu 3 v 2 b ng kh p b vai B v kh p khuỷu tay C ) Quy lu t chuy n ng c a cỏc khõu khụng b nh h ng khi b i khõu n i hỡnh bỡnh h nh 7 v 8 2.1.3- Tớnh s b c t do c a Tay mỏy Vỡ Tay mỏy l m t c c u khụng... tay k p (m h n ) do ng i thi t k quy t nh l 6 =100(mm) Thõn b l 0 =150 (mm) Gi i h n cỏc gúc quay (trong chuy n ng t ng i c a c c u) Gúc quay b vai 1 = (-170 ữ +170) Gúc quay cỏnh tay d i 2 =(-150 ữ +90) Gúc quay cựi tay 3 =(-120 ữ +150) Gúc quay cỏnh tay trờn 4 = (-180 ữ +180 ) Gúc quay c tay 5 = (-50 ữ + 230 ) Nguy n Th Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 18 Gúc quay b n tay. .. ra) 3- B d y h c:Nh n v truy n d li u ( cỏc thụng tin nh v v trớ v h ng c a cỏc i m thu c qu o tay mỏy i qua) 4- H p i u khi n b ng tay: S d ng cỏc nỳt i u khi n b n k p n v trớ ó xỏc nh trờn qũy o m tay mỏy i qua 5- Cỏp i u khi n (n i gi a tay mỏy v trung tõm i u khi n).Truy n thụng tin v n ng l ng 6- Ngu n h n: i u khi n ch h n g m t h n,th i gian h n 7- Cỏp i u khi n n i gi a... n cho Tay mỏy nh ng kh p thớch h p.D i õy gi i thi u cỏc lo i kh p hay s d ng trong Tay mỏy v cỏc c c u mỏy (b ng 2.1) B ng 2.1-Cỏc lo i kh p ng Số ràng buộc 5 Tên khớp Loại khớp Khớp bản lề Thấp, loại 5 Khớp tr ợt Thấp, loại 5 5 Khớp cao phẳng Cao, loại 4 4 Khớp vít Thấp, loại 5 5 Khớp trụ Thấp, loại 4 4 L ợc đồ khớp 3 Thấp, loai 3 V Khớp c u cao v chuy n ng c h c thỡ h cỏnh tay, b n tay c a... nh v gi i h n gúc quay c a cỏc kh p c a tay mỏy cMi n l m v c th c t : l mi n l m vi c hỡnh h c cú tớnh n i u ki n r ng bu c th c t Nh ng i u ki n n y cú th nh h ng n thao tỏc c a Tay mỏy trong mi n l m vi c hỡnh h c, do ú mi n l m vi c th c t b thu h p l i Ch ng h n trong mi n l m vi c hỡnh h c, chỳng ta b trớ cỏc thi t b l m vi c ph i h p cựng Tay mỏy (vớ d cỏc thi t b h n , gỏ l p ) . ươ 0  3  4  5  6 2 0 B C P D MM P A 1 3 4 6 5  1 B E 0  3  4  5  6 2 0 B C P D MM P A 0 1 3 4 6 5  1 14 Hình 2.2- C u trúc ng h c t ng ng c a Tay máy DR - 4000ấ độ ọ ươ đươ ủ S n y dùng tính toán ng h c Tay máy, vi c tính toán cơ đồ à để độ ọ ệ đượ n gi n v ch p nh n c vì : đơ ả à. mô t c u trúc ng h c c a tay máy g m có :ế ả ấ độ ọ ủ ồ 0:Thân hay b c a tay máy Ư ủ 1: B vai ả 2: Cánh tay d i ướ 3: Cùi tay 4:Cánh tay trên 5: C tay ổ 6: B n tay à Nguy n Th .Minh Thao. c b n c a tay máy DR -4000 ấ ơ ả ủ 1.2.1.Các b ph n c b n c a tay máy DR -4000 (Hình 1.3)ộ ậ ơ ả ủ Khâu 0 :Thân b máy c nh mang t t c các b ph n còn l i c aệ ố đị ấ ả ộ ậ ạ ủ tay máy .Thân