Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 71 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG Mục đích : Giới thiệu ngôn ngữ thiết kế phần mềm lập trình xử lý tín hiệu. Phương pháp thay thế phần cứng bằng phần mềm, những lưu ý đặc biệt khi thay thế; Cơ sở thiết lập tài liệu điều khiển quá trình; Lập tài liệu dự án; Phân tích trình tự các bước thực hiện chương trình trong dự án lớn. Yêu cầu sau khi học : 1. Nắm được phương pháp thay thế phần cứng, phần mềm. 2. Những lưu ý đặc biệt trong việc thay thế. 3. Sơ đồ và kết nối tủ điện, nối đất, bọc chống nhiễu và tải cảm. 4. Biết được các ý chính trong thiết kế chương trình. 5. Có thể thiết lập tài liệu của một quá trình dùng sơ đồ quá trình. 6. Có thể lập tài liệu một dự án. 7. Có thể phân tích đề ra các bước thực hiện cho chương trình trong một dự án lớn. Số tiết giảng dạy: 4 Bảng phân chia thời lượng : STT Nội dung Số tiết 1 Các ngôn ngữ lập trình cho PLC theo chuẩn IEC. 1 2 Các bước phân tích thiết kế phần mềm 1 7 Phương pháp thiết kế phần mềm hệ thống điều khiển trên cơ sở yêu cầu tuần tự : lưu đồ, phương trình trạng thái, grafcet/SFC, Petri-NET 2 8 Controller design; failsafe, debugging, troubleshooting, forcing. 9 Phương pháp lập trình hệ thống lớn. Trọng tâm bài giảng : 1. Các phương pháp thiết kế phần mềm lập trình xử lý tín hiệu dạng logic. 2. Phương pháp phân tích, thiết kế các hệ thống lớn. Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 72 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 3.1. CÁC NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH. Chuẩn IEC 1131 được phát minh làm cơ sở cho việc xây dựng cấu trúc PLC và được chấp nhận bởi hầu hết các công ty và tập đoàn trên thế giới. Việc nghiên cứu nắm rõ về nó mở ra khả năng khám phá, lập trình cho các loại PLC. Chuẩn được đăng kí vào năm 1992 và lúc ấy chúng được giới thiệu với tên là IEC-61131. Các thành phần chính của chuẩn bao gồm : 1. IEC 61131-1 Overview 2. IEC 61131-2 Requirements and Test Procedures 3. IEC 61131-3 Data types and programming 4. IEC 61131-4 User Guidelines 5. IEC 61131-5 Communications 6. IEC 61131-7 Fuzzy control Chuẩn được định nghĩa đủ gần gũi để các công ty vẫn giữ đặc trưng riêng, nhưng cách mô tả dữ liệu chính tương đối giống nhau. Loại dữ liệu được định nghĩa trong IEC 61131-3 Bảng 3.1.1: Định nghĩa loại dữ liệu trong chuẩn IEC 1131-3 Loại ngôn ngữ lập trình (IEC 61131-3) có sự liên quan mật thiết với người dùng.  IL (Instruction List) - This is effectively mnemonic programming  ST (Structured Text) - A BASIC like programming language  LD (Ladder Diagram) - Relay logic diagram based programming Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 73 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147  FBD (Function Block Diagram) - A graphical dataflow programming method  SFC (Sequential Function Charts) - A graphical method for structuring programs Hầu hết các công ty đều hỗ trợ các ngôn ngữ này. 3.1.1. Ngôn ngữ Ladder Hình 3.1.1: Ladder Rung (LAD) Language 3.1.2. Ngôn ngữ danh sách lệnh-Instruction List (IL) Language. Hình 3.1.2 : Đoạn chương trình tương đương giữa LAD và IL 3.1.3. Ngôn ngữ Structured Text Programming Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 74 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Structured text (ST) là ngôn ngữ cấp cao cho phép lập trình có cấu trúc, điều này có nghĩa là nhiều tác vụ quan trọng có thể chia nhỏ thành nhiều tác vụ con. ST gần giống như ngôn ngữ BASIC- hoặc PASCAL, trong đó dùng chương trình con để thực hiện các phần khác nhau của điều khiển và truyền tham số và giữa trị giữa các phần của chương trình. Hình 3.1.3: Một đoạn chương trình viết theo kiểu Structured Programming Giống như LD, FBD, và IL, ngôn ngữ ST dùng định nghĩa các biến để xác định các trường thiết bị ngõ vào và ngõ ra và các biến khác được dùng trong chương trình. ST cũng sử dụng các vòng lặp, chẳng hạn như WHILE DO và REPEAT UNTIL, cũng như các phép toán điều kiện khác như IF THEN ELSE. Nó còn hỗ trợ các phép toán logic như AND, OR, etc. và đa dạng trong xử lý các loại dữ liệu đặc biệt như ngày, giờ. Hình 3.1.4: Function Block (FBD) Language 3.1.4. Ngôn ngữ lập trình SFC/Grafcet Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 75 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Hình 3.1.5 : Ngôn ngữ lập trình SFC Ngôn ngữ Sequential functional chart (SFC) là dạng ngôn ngữ đồ họa cung cấp cách mô tả sơ đồ của việc tuần tự điều khiển trong chương trình. Về cơ bản, SFC là lưu đồ của các khối được tổ chức dưới dạng các chương trình con hoặc chương trình nhỏ (được lập trình trong LD, FBD, IL, và/hoặc ST) hình thành nên chương trình điều khiển. SFC đặc biệt có ích cho các hoạt động điều khiển tuần tự, trong đó chương trình nhảy từ bước này sang bước khác khi điều kiện nhảy thỏa mãn (TRUE hoặc FALSE). 3.1.5. Sự khác biệt giữa SFC và Grafcet Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 76 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Hình 3.1.6 : Sự khác biệt giữa Grafcet và SFC 3.2. CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH XÂY DỰNG PHẦN MỀM. Tại sao phải thiết kế chương trình có cấu trúc ? Thiết kế chương trình có cấu trúc rất quan trọng trong kỹ thuật, nhưng nhiều kỹ sư viết chương trình mà không để dành thời gian hay nỗ lực để thiết kế nó. Như vậy, chương trình chỉ phụ thuộc vào kinh nghiệm về chương trình và khả năng gỡ rối của kỹ sư đó. Biện pháp này không thể chấp nhận được trong việc xây dựng các hệ thống điều khiển công nghiệp bởi những lý do : 1. Cùng một lúc vừa bị chi phối giữa những việc sử dụng tập lệnh, cách thức lập trình, các điều kiện có thể xảy ra trong hệ thống, Điều này dẫn đến tốc độ lập trình chậm, không dự kiến được các khả năng có thể xảy ra đối với hệ thống. 2. Chương trình không có cấu trúc, giải thuật rõ ràng  không thể bổ sung, cải tiến, sửa chữa, mở rộng. Thời gian cho một chương trình thiết kế không tốt là 10% cho thiết kế, 30% để viết chương trình, 50% để gỡ rối và kiểm tra, 10% để lập tài liệu. Thời gian để thiết kế một chương trình có chất lượng cao là 30% thiết kế, 20% để viết chương trình, 10% để gỡ rối và kiểm tra, 10% để lập tài liệu. Như vậy, ta thấy rằng một thiết kế tốt tốn ít thời gian thực hiện và bảo trì. Kết luận : Dùng càng nhiều thời gian để thiết kế càng tốt. Các thành phần tham gia vào chương trình điều khiển Nguyên tắc thực hiện lệnh trong PLC Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 77 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Việc thực hiện các lệnh được sắp xếp theo tuần tự từ trái sang phải, từ trên xuống dưới cho đến khi kết thúc chương trình. Sau đó, việc thực hiện được tiếp tục quay lại từ đầu. Chú ý : Đây là sự khác biệt dẫn đến sự khác biệt trong lập trình PLC so với cách lập trình trong vi điều khiển. Hình 3.2.1 : Nguyên tắc thực hiện lệnh trong PLC Trình tự thiết kế chương trình điều khiển. Hình 3.2.2 : Trình tự thiết kế chương trình điều khiển 3.3. THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 78 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Một cách tiếp cận có phương pháp, cẩn thận để thiết kế phần mềm có thể làm giảm thời gian thiết kế và tạo ra được một hệ thống có độ tin cậy cao. Cách tiếp cận đó được bao gồm : 1. Thiết kế an toàn. 2. Khả năng gỡ rối. 3. Khả năng khắc phục sự cố. 4. Dùng việc gán trong kiểm tra chương trình. 5. Xây dựng mô hình hệ thống. 3.3.1. Thiết kế an toàn (Fail Safe Design) Cần phải dự đoán được hệ thống lỗi thế nào. Một số trường hợp lỗi có thể xảy ra như sau :  Kẹt thiết bị - Một thiết bị chấp hành hoặc một khối thiết bị đột nhiên bị kẹt. Vấn đề này có thể dò bằng cách bổ sung cảm biến dò vị trí thiết bị chấp hành hoặc khối đó.  Lỗi do người dùng phát hiện – Một số lỗi bất ngờ có thể được xác định bởi người công nhân. Trong các trường hợp đó, người công nhân phải có thể dừng máy dễ dàng.  Ngõ vào lỗi (Erroneous) – Dùng cảm biến xác định lỗi.  Mode không an toàn (Unsafe modes) – Một vài hệ thống cần được nhập dữ liệu thông qua công nhân hay đội ngũ bảo trì. Thiết bị dò người có thể được kết hợp dùng để ngăn ngừa hoạt động trong khi người đang thực hiện bảo trì thiết bị.  Chương trình lỗi (Programming errors) – Một chương trình lớn được không tốt có thể chạy thất thường khi một ngõ vào tác động không theo dự kiến.  Phá hoại (Sabotage) – Với một vài lý do, một vài người có thể cố phá hệ thống. Những vấn đề này có thể được giảm thiểu bằng cách ngăn ngừa truy cập.  Lỗi ngẫu nhiên (Random failure) – Mỗi thiết bị có các lỗi ngẫu nhiên khác nhau. Ta phải dự đoán các trường hợp có thể xảy ra để đề ra phương án xử lý nến các thiết bị này bị lỗi. 3.3.2. Một số lưu ý khi thiết kế : Giúp cải tiến mức độ an toàn của hệ thống. Chương trình • Thiết kế an toàn – Chương trình phải được thiết kế để có thể tự kiểm tra lỗi và dừng trong trường hợp an toàn. Hầu hết các loại PLC có các cảm biến dò lỗi nguồn sắp xảy Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 79 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 ra (imminent power failure sensors), và dùng tác động này khi có nguy hiểm để tắt hệ thống an toàn. • Kỹ thuật lập trình phù hợp và lập trình theo module làm hệ thống có thể dò được lỗi trên giấy thay vì cho nó hoạt động. • Modular hóa các chương trình được thiết kế. • Dùng các chương trình không được cấu hình, có thể dự đoán trước. • Lập trình hạn chế sự truy cập của người không có thẩm quyền. • Kiểm tra hệ thống trước khi khởi động, cho phép khởi động nếu OK. • Dùng các chức năng tích hợp trong PLC để dò sai số và lỗi. Con người • Cung cấp tài liệu kỹ thuật của hệ thống đang hoạt động, rõ ràng cho người sử dụng và tổ bảo trì. • Thực hiện huấn luyện đối với người dùng mới và kỹ sư để giảm việc cẩu thả và lỗi do không am hiểu về hệ thống. 3.3.3. Gỡ rối (DEBUGGING) Gỡ rối bao gồm chạy chương trình, kiểm tra lỗi và sau đó khắc phục nó. Một người lập trình ít kinh nghiệm cần nhiều thời gian để gỡ rối hơn là thời gian lập trình phần mềm. Đối với PLC, điều này không thể chấp nhận được! Nếu bạn đang chạy chương trình và nó đang hoạt động sai, nó thường phá hỏng phần cứng. Đồng thời, nếu xuất hiện lỗi không rõ ràng, ta phải khảo sát và thiết kế lại chương trình. Khi một chương trình được gỡ rối bằng “trial and error”, có lẽ là có lỗi còn lại trong chương trình, và chương trình khó mà đúng. Nên nhớ, lỗi trong chương trình PLC có thể giết chết người người sử dụng. Chú ý : Khi chương trình chạy lần đầu, tốt nhất nên đặt một tay lên nút dừng khẩn cấp (E- stop) 3.3.4. Khắc phục lỗi (Troubleshooting) Sau khi hệ thống hoạt động, đến một lúc nào đó nó sẽ có lỗi. Khi lỗi xảy ra, cần thiết phải xác định và xử lý lỗi nhanh chóng. Các bước sau hỗ trợ cách dò tìm lỗi trong hệ thống PLC. 1. Quan sát quy trình để biết trạng thái hoạt động bình thường, chẳng hạn như không bị kẹt thiết bị chấp hành, cơ cấu không bị lỗi,…. Nếu thấy lỗi, xử lý và khởi động lại hệ thống. Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Copyright  2014 by www.azauto.vn 80 /326 Tutorial Status: 18/08 Version 2.2 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu. Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 2. Quan sát PLC để xác định đèn lỗi được tích cực. Mỗi nhà cung cấp PLC đều cung cấp tài liệu hỗ trợ việc xác định lỗi tương ứng với đèn lỗi. Các lỗi tương ứng được liệt kê dưới đây. Nếu các đèn cảnh báo ON, xem lại lỗi nguồn của PLC. HALT – có vấn đề gì đó làm cho CPU dừng. RUN - PLC hoạt động bình thường (có thể là như thế) ERROR – lỗi vật lý xảy ra với PLC. 3. Kiểm tra đèn báo trên I/O cards, tương ứng với hệ thống. Chẳng hạn, quan sát cảm biến on/off, và thiết bị chấp hành on/off, kiểm tra đèn tương ứng trên PLC I/O cards. Nếu có đèn tương ứng với phần cứng nào đó không sáng, cần kiểm tra lại giao tiếp điện/cơ. 4. Tham khảo tài liệu hoặc dùng phần mềm nếu có thể. Nếu không có vấn đề nào tồn tại cụ thể, lỗi chắc chắn sẽ phức tạp, cần đến hỗ trợ kỹ thuật (azauto.corp@gmail.com – 0913.586147) 5. Nếu với những bước kiểm tra trên không mang lại kết quả, cần liên hệ với nhà cung cấp hoặc hỗ trợ kỹ thuật. 3.3.5. Gán (Forcing) Hầu hết các loại PLCs cho phép người dùng gán ngõ vào và ngõ ra. Có nghĩa là nó có thể được tích cực mà không cần có tác động vật lý ở ngõ vào hoặc kết quả chương trình. Điều này hỗ trợ thuận tiện cho việc gỡ rối chương trình và có thể dễ dàng ngắt hoặc dừng mọi thứ! Phương pháp gán có thể làm cho chương trình hoạt động không hoàn hảo. Chúng có thể làm cho ngõ ra được điều khiển không tuần tự. Nếu có một lỗi logic, cách này có thể làm cho người lập trình không xác định lỗi. 3.4. LẬP TRÌNH HỆ THỐNG LỚN Để có thể lập trình các hệ thống lớn, ta phải bắt đầu từ các hệ thống nhỏ và hoàn thiện các phương pháp lập trình dùng các kỹ thuật như sơ đồ trạng thái, SFC hoặc PetriNET. Hệ thống lớn có thể chứa đến vài trăm loại vấn đề mà ta sẽ thiết kế lập trình dựa trên cơ sở của các phương pháp này. Phần này sẽ hướng dẫn để giúp ta biết phương pháp tiếp cận những cách thiết kế này. Quan trọng nhất là rõ ràng và đơn giản. [...]...Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 3.4.1 Xây dựng cấu trúc chương trình Hiểu quá trình sẽ đơn giản được quá trình thiết kế điều khiển Khi hệ thống chỉ được hiểu sơ sài hay gần đúng sẽ dẫn đến xây dựng quá trình trở nên không thể thực hiện được Những câu hỏi có thể dùng để làm rõ ràng hệ thống, bao gồm : 1 "Có những ngõ vào nào?" 2 "Có những ngõ ra nào?" 3 "Mối liên hệ giữa ngõ vào... động của hệ thống có thể sơ đồ hóa được không?" 5 "Thông tin mà hệ thống cần?" 6 "Thông tin về sản phẩm của hệ thống? Khi một vấn đề điều khiển lớn được chia nhỏ thành những những vấn đề nhỏ Điều này có nghĩa là từng phần nhỏ của hệ thống hoạt động độc lập nhau Điều này có thể đồng thời xảy ra khi các hoạt động xảy ra trong một quá trình tuần tự không thay đổi Nếu đây là trường hợp vấn đề điều khiển có... toán tử LAD Điều này làm cho quá trình suy nghĩ rõ ràng và phần mềm ít lỗi Tài liệu kỹ thuật cần thiết cho một dự án lớn để phục vụ cho việc bảo trì hệ thống Thậm chí nếu ta bảo trì nó, ta cũng có thể quên mục đích nguyên bản thiết kế là gì! Một vài điều khó khăn không ngờ đến đối với người thiết kế trong những dự án lớn được liệt kê dưới đây  Những người thiết kế nghiệp dư lao vào thiết kế bắt đầu... modular – các modules phần mềm sau đó có thể được thêm và hệ thống phải được kiểm tra lại Bất kì vấn đề nảy sinh có thể được gán các thuộc tính để chỉ hoạt động(inter-actions) với module mới 5 Xác nhận thiết kế - kiểm tra xem hệ thống có hoạt động như yêu cầu của thiết kế hay không? 6 Error proofing – Hệ thống có thể được kiểm tra bằng cách thử các tác động lỗi để quan sát phản ứng của hệ thống Vấn đề này... những phần mềm mô phỏng cho phép chương trình được kiểm tra không cần máy móc thực tế Việc sử dụng một phần mềm mô phỏng dựa theo các bước sau: 1 Ngõ vào và ngõ ra thiết bị được xác định 2 Mô hình cơ bản của hệ thống là xác định theo nhóm các ngõ vào, ngõ ra Điều này có nghĩa là xác định ngõ ra bị ảnh hưởng như thế nào khi ngõ vào thay đổi 3 Một hệ thống mô phỏng được xây dựng với sự kết hợp một vài phần. .. hợp một vài phần cứng và phần mềm đặc biệt 4 Hệ thống được kiểm tra cho hoạt động mong muốn của hệ thống 5 Hệ thống sau đó được dùng để kiểm tra phần mềm và kiểm tra hoạt động Tài liệu tham khảo TIẾNG VIỆT TIẾNG ANH  [2] L A Bryan; E A Bryan Programmable Controller Theory and Implementation Industrial Text Company 1998  [3] HughJack Automating Manufacturing Systems with PLCs.2010  [4] E.A Parr,... thống Vấn đề này bao gồm cả việc không gắn cảm biến, kẹt thiết bị chấp hành, người sử dụng gây lỗi,… Copyright 2014 by www.azauto.vn Status: 18/08 83 /326 Tài liệu này được xây dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Tutorial Version 2.2 Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 7 Burn-in – Việc kiểm tra này được thực hiện... dựng phần mềm thực hiện theo các bước sau : 1 Thiết kế cấu trúc – thiết kế và viết phần mềm để có được một tập các mục tiêu rõ ràng 2 Kiểm tra các Modular – các đoạn nhỏ chương trình có thể được viết và sau đó được kiểm tra riêng lẽ Ta thấy dễ dàng để gỡ rối và kiểm tra hoạt động một chương trình nhỏ hơn là thực hiện với một chương trình lớn 3 Duyệt lại mã – duyệt lại các modules mã đúng theo thiết kế. .. dựng để hỗ trợ sinh viên học tập, nghiên cứu Thông tin liên quan xin liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 Tutorial Version 2.2 Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 rối bằng phương pháp “trial-and-error” Nếu thực hiện phương pháp “trial-and-error” được thực hiện, ta sẽ không hiểu rõ chương trình và nó phải được lập kế hoạch lại  Các chi tiết nhỏ được để lại để hoàn thành sau Những chi... hay phương pháp định hướng hệ thống Việc kiểm tra phải được thực hiện trong lúc lên kế hoạch và viết chương trình Kịch bản tốt nhất là phần mềm được viết ở những phần nhỏ và sau đó những phần nhỏ được kiểm tra Điều này vô cùng quan trọng trong một hệ thống lớn Khi một hệ thống lớn được viết như một thành một khối lớn mã, nó trở nên khó khăn hơn để xác định nguyên nhân lỗi Thường, ít được quan tâm nhất . trong PLC Trình tự thiết kế chương trình điều khiển. Hình 3.2.2 : Trình tự thiết kế chương trình điều khiển 3.3. THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ. Kết luận : Dùng càng nhiều thời gian để thiết kế càng tốt. Các thành phần tham gia vào chương trình điều khiển Nguyên tắc thực hiện lệnh trong PLC Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ. liên hệ www.azauto.vn hoặc 0913.586.147 CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG Mục đích : Giới thiệu ngôn ngữ thiết kế phần mềm lập trình xử lý tín hiệu. Phương pháp thay thế phần