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Robot song song. 1.4.2.            01 01 04 04 05 07 07 08 10 11 13 13 13 14 15 17 17 17 17 17 17 18 18 20 22 2              2.4.2. Phân tích chuy  3.  3.1.  3 3 3  ma    3.3.   robot. 3 3 3 23 24 24 24 25 28 28 28 28 28 29 29 30 32 34 34 35 35 36 36 36 37 37 38 38 38 39 40 41 3 3 Pitch -Yaw. 3   3 4 4 4 4 4 HARTENBERG (DH). 4.2.1. D nh. 4.2.2. n và  4.2.3.  và g 4.2.4. B thông s DH. 4.3. G h to  cho robot.     4.4 4 4 4.5 4.6 4.6    pn T. 42 42 43 44 47 47 47 47 49 49 49 50 50 51 51 51 51 51 53 53 53 54 55 55 55 55 55 55 55 4  4.6  5.   -Lagrange.       -        6.4 - . 6.4           Feedforward Loop) 6.4.2.  6.4 6.4  6.4.6 56 64 64 64 65 71 71 72 74 74 75 78 78 78 80 82 82 93 93 93 96 98 100 102 103 . 1.1.  Robot. 1.2.   Robot. 1.2.1. 1.2.2. . 1.3.  - robot  1.3. .  1.4. . 1.4.1. 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