[...]... vector tham số vận tốc là vector tham số trọng lực Để mô phỏng chuyển động của một tay máy ta phải sử dụng một mô hình động lực học Cho phương trình động lực học được viết dưới dạng   đóng:   M    V ,    G   Mô phỏng đòi hỏi giải phương trình động lực học để     M 1    V ,   G  F ,  tính gia tốc:  Sau đó áp dụng các kỹ thuật tích phân số ( numerical integration)... chuyển động của tay máy thường ở dạng 0  0  0  0 Ta lấy tích phân số từng bước theo thời gian Có nhiều phương pháp lấy tích phân số Trong đó, phép lấy tích phân Euler là đơn giản nhất Bắt đầu tại t=0,    tính lặp: t  t   t   t t  t t  1 t t 2  t  t   t    2 trong từng vòng lặp Bởi vì các phương trình động lực học của chuyển động đối với tay máy thường...    2  12  2 2 2  n  T 1 1 i T Ci i T Động năng của khâu thứ i ki  miC C  i I i i i i 2 2 n    1 T M    Tổng động năng k   k i hay k ,  2 i 1 Thế năng của khâu thứ i n Tổng thế năng u   ui i 1 ui  mi 0 g T 0 P i  urefi C Công thức Lagrange Phương trình chuyển động của tay máy Trong đó: là vector lực – moment tác động lên điểm công tác cuối là vector biểu diễn vị... cấu Các trị riêng liên kết là các trục chính Một cơ cấu rắn có trong tâm chuyển động nhanh dần  với gia tốc C  C F Lực F tác động tại trọng tâm gây ra gia tốc này được cho bởi phương trình Newton:  F  mC  Một cơ cấu đang quay với vận tốc , và với gia tốc góc     N Moment N tác động lên cơ cấu tạo nên chuyển động được cho bởi phương trình Euler:  N  I   I C C Với i: 0  5 i 1 i 1... quá phức tạp, với nhiều phép toán cần giải Đòi hỏi cần đến công cụ hỗ trợ Điều quan trọng là xét đến hiệu suất tính toán Thử đếm số phép nhân và phép cộng của các phương trình xét trong phần thuật toán lặp động lực học Newton-Euler,ta được: 126n – 99 phép nhân 106n – 92 phép cộng Với n là số khâu (ít nhất là 2) Còn khi sử dụng phương pháp Lagrange khá dễ hiểu thì ta cần tới: 4 3 2 32n  86n  171n  128... i 1ni 1 iPCi i Fi iPi 1i 1i R i 1 f i 1 ˆ  i  n Zi i Ti i     M    V ,    G   M   là ma trận khối lượng của tay máy n  n   V ,   là một vector ly tâm và các số hạng Coriolis n  1 G   là một vector các số hạng trọng lực n  1       B    C    2  G       M  B   là ma trận các hệ số Coriolis n  nn  1 2    là vector . thức động lực học Newton – Euler 6. Cấu trúc của động lực học tay máy 7. Công thức Lagrange của động lực học tay máy 8. Công thức động lực học tay máy trong không gian Decarte 9. Mô phỏng động. số chuyển động của một tay máy – tức nghiên cứu về động lực học tay máy. Mô phỏng hoạt động của tay máy để khảo sát , thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật 9. Mô phỏng động lực học và các lý do sử dụng máy tính Trong các chương trước, khi nghiên cứu về tay máy ta chỉ tập trung vào khảo sát động học. Ta nghiên cứu vị trí tĩnh, lực tĩnh và vận tốc